GB／T 37284-2019标准规范下载简介
GB／T 37284-2019 服务机器人 电磁兼容 通用标准 发射要求和限值.pdfICS 33.100 L06
GB/T37284—2019
大型灌溉、防洪、排涝综合利用引水灌溉工程施工组织设计国家市场监督管理总局 发布 中国国家标准化管理委员会
国家市场监督管理总局 发布 中国国家标准化管理委员会
GB/T372842019
范围 规范性引用文件 术语和定义 通用条件 4.1 概述 4.2 测试环境 4.3 测试场地及设备 4.4 测试方法 试验一般要求 5.1 概述 5.2 辅助设备及负载 试验布置 6.1 概述 6.2 固定式服务机器人试验布置 6.3 移动服务机器人试验布置 谐波、电压波动与闪烁 7.1 谐波电 7.2 电压波动与闪烁 骚扰限值分 传导骚扰限值 9.1 概述 9.2 电源端子传导骚扰限值 9.3电信端口的传导共模骚扰限值 辐射骚扰的限值 10.11GHz以下的限值 10.21GHz以上的限值 测量不确定度 12结果报告 附录A（规范性附录）清洁机器人和空气净化机器人的EMC要求
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由国家机器人标准化总体组归口。 本标准起草单位：上海电器科学研究所（集团)有限公司、威凯检测技术有限公司、上海爷机器人 技术有限公司、上海三基电子工业有限公司、新世纪检验认证股份有限公司、弗徕威智能机器人科技（上 每)有限公司、北京出人境检验检疫局检验检疫技术中心、重庆德新机器人检测中心有限公司、上海派毅 智能科技有限公司、科沃斯机器人股份有限公司、科大智能科技股份有限公司、北京康力优蓝机器人科 技有限公司、哈工大机器人集团有限公司、中国家用电器研究院、上海电器科学研究院。 本标准主要起草人：邢琳、谢延萍、曾博、蒋化冰、史贝娜、王铮、沈孟捷、尹洪雁、黄武凯、李春娟 罗雪刚、徐兆红、刘雪楠、白相林、陈灏、李滟、郑军奇、王爱国
服务机器人电磁兼容通用标准 发射要求和限值
本标准规定了测量服务机器人所产生的电磁骚扰电平的程序，规定了骚扰限值、测量方法、运行条 牛和结果的处理。 本标准适用于工作频率在0Hz～400GHz的各类服务机器人，主要包括个人/家用服务机器人和 公共服务机器人，未规定限值的频段无需测量。 特种机器人可以参照使用本标准。 注：在有相关的专用产品电磁兼容发射标准的情况下，产品标准优先于本标准
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GB/T17625.8电磁兼容限值每相输入电流大于16A小于等于75A连接到公用低压系统 的设备产生的谐波电流限值
GB/T4365一2003和GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为了便于使 用，以下重复列出了GB/T4365一2003和GB/T12643一2013中的某些术语和定义。 3.1 机器人robot 具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期的任务 的执行机构。 注1：机器人包括控制系统和控制系统接口。 注2：按照预期的用途，机器人分类可划为工业机器人和服务机器人。 [GB/T12643—2013,定义2.6] 3.2 服务机器人 service robot 除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人。 注1：工业自动化应用包括（但不限于）制造、检验、包装和装配。 注2：用于生产线的关节机器人是工业机器人，而类似的关节机器人用于供餐的就是服务机器人。 [GB/T12643—2013,定义2.10] 3.3 个人/家用服务机器人 personal/household service robot 在家居环境或类似环境下使用的，以满足使用者生活需求为目的的服务机器人。 注：这种机器人的操作使用，通常不需要专业知识或技能，不需要特别的培训或资质。 3.4 公共服务机器人 public service robot 住宿、餐饮、金融、清洁、物流、教育、文化和娱乐等领域的公共场合为人类提供一般服务的商用机 器人。 3.5 特种机器人special robot;professional servicerobot 应用于专业领域，一般由经过专门培训的人员操作或使用的，辅助和/或替代人执行任务的机器人。 注：特种机器人指除工业机器人、公共服务机器人和个人服务机器人以外的机器人。一般指专业服务机器人。 3.6 移动平台 mobileplatform 能使移动机器人实现运动的全部部件的组装件。 注：移动平台包含一个用于支承负载的底盘。 [GB/T 126432013,定义3.18] 3.7 移动服务机器人！ mobile service robot 基于自身控制、移动的服务机器人。 注1：移动服务机器人可以是装有或未装操作机的移动平台。 注2:改写GB/T12643—2013.定义2.13
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4. 1.1 工作状态
服务机器人应当依照制造商规定的典型 行（启动和功能性试验）。 在考察的频段内，服务机器人应在产生最大发射的工作状态下进行测量，例如基于有限的预测试和 正常使用条件。在典型使用和实际安装的条件下，改变测试样品的配置获得最大发射
服务机器人应在制造商规定的典型配置下进行测量。测试时服务机器人需配置尽量多的具有代 功能（如运动功能、通信功能、人机交互功能、感知功能、识别功能等），若某些典型功能无法同时 则需单独进行测试，
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如果服务机器人有许多类似的端口或一些端口有许多类似的连接，那么应选择足够数量的端口和 连接来模拟实际工作状态，以保证覆盖所有不同类型的终端。 如果制造商要求有外部滤波和/或屏蔽装置或根据用户手册有规定的措施，那么本部分的测试应在 加有规定的装置和措施下进行，并且具体的装置和措施应在试验报告中予以阐明。 如果为了符合标准要求而应采取专门措施，例如使用屏蔽电缆或专用线缆，则应告知采购方 用户
a）周围环境温度15℃～35℃： b 相对湿度10%～75%； c）空气压力86kPa~106kPa 如以上环境条件下服务机器人不能正常工作，需根据制造商要求的工作环境进行测试
本标准辐射骚扰测量所采用测试场地应符合GB/T6113.104的要求。 本标准所采用发射测试天线应符合GB/T6113.104的要求。 本标准所采用测量接收机应符合GB/T6113.101的要求。 本标准所采用传导测试设备应符合GB/T6113.102的要求
本标准辐射骚扰测量所采用测试场地应符合GB/T6113.104的要求。 本标准所采用发射测试天线应符合GB/T6113.104的要求。 本标准所采用测量接收机应符合GB/T6113.101的要求。 本标准所采用传导测试设备应符合GB/T6113.102的要求
传导骚扰的测试方法见GB/T6113.201一2017。 辐射骚扰的测量方法见GB/T6113.203。 注：谐波、电压波动与闪烁的测试方法见第7章要求。
传导骚扰的测试方法见GB/T6113.201一2017。 辐射骚扰的测量方法见GB/T6113.203。 主：谐波、电压波动与闪烁的测试方法见第7章要求
服务机器人可以根据其安装方式，分为移动服务机器人及固定式服务机器人，相应的试验说明 如下： 固定式服务机器人： 应在工作模式下进行全部项目的测试。应接照正常工作状态下进行测量，模拟固定服务机器 人正常工作，如有提供服务的辅助设备，应包含在测试中。测试时，充电电缆或者充电器应参 考实际使用要求考虑是否接人。 b 移动服务机器人： 应在充电模式、工作模式及回充寻找模式下分别进行测试，测试项目为： 充电模式（本体十充电器）：谐波电流、电压波动与闪炼、传导骚扰、辐射骚扰： 工作模式（本体）：辐射骚扰； 一一回充寻找模式（本体十充电器）：谐波电流、电压波动与闪烁、传导骚扰、辐射骚扰。 工作模式测试状态：服务机器人应在以绝缘支架支撑底部确保机器人悬空的状态下，以60% 30%的最高速度或典型速度进行试验，优先选择典型速度。 清洁机器人和空气净化机器人的特殊要求见附录A。 注1：充电模式（低于电量60%）：移动服务机器人正常充电，整个测试过程中，其充电器输出电流处于产生最高发
射情况的功率。 注2：工作模式（高于电量80%）：移动服务机器人正常工作，只有服务机器人本体，未接人充电器。 注3：充电模式下扫地机器人的电磁兼容要求见附录A， 注4.回充寻找模式仅适用于采用红外传感器控制的服务机器人
如果服务机器人是系统的一部分，或者可以连接辅助设备，则服务机器人在进行试验时应连接数 且有代表性的应使用端口的辅助设备，类似的描述见GB/T9254一2008。 应按照制造商声明的最大承载负载和额定速度下运行。
服务机器人的布置应按照表1中的规定进行
表 1EUT测量布置
6.2固定式服务机器人试验布置
6.2.1传导骚扰试验布置
服务机器人应按照实际使用情况划分为台式服务机器人和落地式服务机器人进行布置。 为了测量传导骚扰，服务机器人要按下列要求通过一个或多个AN连接到供电电源和任何其他延 申网络（通常，V型人工电源网络用于电源端口，见图1）。不论接地与否，台式服务机器人都应按下述 见定放置： 服务机器人的底部或背面应放置在离参考接地平面40cm的可操纵的距离上。该接地平面通 常是屏蔽室的某个墙面或地板，它也可以是一个至少为2m×2m的接地金属平板： 注1：实际布置可以按下述方法来实现： 服务机器人放在一个至少80cm高的绝缘材料试验台上，它离屏蔽室的任一墙面为40cm；或服务机器人放 在一个40cm高的绝缘材料试验台上，使得服务机器人的底部高出接地平面40cm。 服务机器人所有其他的导电平面与参考接地平板之间的距离要大于40cm； 服务机器人的电缆连接如图1所示； 如图1所示，那些人工电源网络是通过这样的方式放在地板上，即人工网络外壳的一个侧面距 离垂直参考接地平面及其他的金属部件为40cm。V型人工电源网络和Y型阻抗稳定网络， 如图1和图2所示
服务机器人金属十扰源不在非金属外完的中心
1.服务机器人的后部与工作台面的后部边缘齐平
2.工作台面的后部应与接到地平面上的垂直导电平面相距40cm。 3.连接到外部设备的I/O电缆（如果存在)应在其中心处捆扎起来。如要求使用规定的端接阻抗，电缆的末端应端 要阻抗。如可能，其总长度应不超过1m。 4.服务机器人与一个AMN连接。如果不连接测量接收机，AMN和ISN测量端应连接50Q负载。如果垂直接地 平面是参考接地平面，AMN直接放置在水平接地平面上，距离服务机器人80cm，距离垂直接地平面40cm。如果水平 接地平面是参考接地平面，其位于服务机器人下方40cm处，则AMN放置于垂直接地平面，距离服务机器人80cm。为 了满足80cm的距离，AMN可能需要移至边缘。 5.电缆长度和距离充差尽可能接近实际应用
图1台式服务机器人电源线传导骚扰测量的试验布置
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）距离垂直参考接地平面40c
b）距离水平参考接地平面40cm
务机器人和AMN的配
落地式服务机器人应放置在地面上，与地面接触的各点除了与正常使用时相一致以外，还要遵从上 述有关布置的规定。应使用一块接地的金属板，服务机器人不应与金属板有金属性的接触，但是服务机 器人本身用于接地的导体可以与这块金属板连接。该金属板可作为参考接地平面，其边界至少应超出 服务机器人的边界50cm，面积至少为2mX2m，试验布置的例子见图3。
T／GDNB 6.1-2020标准下载1.超长电缆应在其中心处捆扎或缩短到适当的长度
2.服务机器人和电缆应与接地平面绝缘（厚度10cm~15cm）。 3.服务机器人连到一个AMN上，该AMN可以放在接地平面上或直接放在接地平面的下方。 4.电缆长度和距离允差尽可能接近实际应用。
组合式服务机器人的试验布置见图4。
组合式服务机器人的试验布置见图4。
图3落地式服务机器人的试验布置
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1.距接地平板不足40cm的互连电缆，应来回折叠成长度30cm～40cm的线束，捆扎起来垂落至接地平面与桌面
的中间。 2.超长的电源线应在其中捆扎或缩短至适当的长度。 3.服务机器人连到一个AMN上，该AMN也可以连接到垂直参考平面上，所有其他的设备应由第二个AMN来供 电。为了达到0.8m的距离，AMN可能会需要移至边缘。 4.服务机器人和电缆应与接地平面绝缘（厚度10cm～15cm）。 5.连接落地式服务机器人的1/O电缆垂落至接地平面，超长部分捆扎起来。未达到接地平面长度的电缆要垂落至 连接器的高度，或离地面40cm，两者取低者。 6.电缆长度和距离允差尽可能接近实际应用
NB／T 51048-2016 喷淋式矿井回风换热器图4组合式服务机器人的试验布置示例