标准规范下载简介
GB／T 38890-2020 三自由度并联机器人通用技术条件ICS.25.040.30 L28
GB/T 38890—2020
国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会
T／CBDA 13-2018 轨道交通车站装饰装修施工技术规程GB/T388902020
范围 规范性引用文件 术语和定义 分类 技术要求 试验方法 检验规则 标*、包装、运输和贮存
GB/T388902020
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：中国科学院沈阳自动化研究所、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、广州启帆 工业机器人有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司、华南 智能机器人创新研究院、深圳众为兴技术股份有限公司、安徽海思达机器人有限公司、广州数控设备有 限公司、芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司、燕山大学 本标准主要起草人：**海、吴镇炜、王恒之、刘世昌、***、杨林、尹作重、山天涯、吴曾萍、刘奕华、 于洪鹏、曾逸、张良安、王汉翼、涂*健、许允斗、王虹、秦修功
GB/T388902020
自由度并联机器人通用技术条件
本标准规定了三自由度并联机器人的术语和定义、分类、技术要求、试验方法、检验规则及标*、包 装、运输和贮存。 本标准适用于工业领域应用的三自由度并联机器人，包括以三自由度为主体，具有附加轴的并联机 器人。 X
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于 凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 191 包装储运图示标* GB/T3766一2015液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求 GB/T4208 外壳防护等级（IP代码） GB/T4768 防霉包装 GB/T4857.23一2012包装运输包装件基本试验 第23部分：随机振动试验方法 GB/T4879防锈包装 GB/T5048防潮包装 GB/T 5080.1—2012 2可靠性试验第1部分：试验条件和统计检验原理 GB/T 5226.1—2019 机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T7932一2017气动对系统及其元件的一般规则和安全要求 GB11291.1 工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB11291.2 机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成 GB/T 126422013 工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T12643—2013 机器人与机器人装备词汇 GB/T 126442001 工业机器人特性表示 GB/T 17799.1 电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的抗扰度 GB/T 17799.2 电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验 GB17799.3 电磁兼容 通用标准居住、商业和轻工业环境中的发射 GB 17799.4 电磁兼容 通用标准工业环境中的发射 GB/T 24342—2009 工业机械电气设备保护接地电路连续性试验规范 GB/T 37242—2018 机器人噪声试验方法 JB/T8896—1999 工业机器人 验收规则 JB/T10825—2008 工业机器人 产品验收实施规范
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4.1按结构形式分为X
a）平面三自由度并联机器人； b）球面三自由度并联机器人； c）其他空间三自由度并联机器人 4.2按驱动装置形式分为： a） 直线驱动三自由度并联机器人； b） 旋转驱动三自由度并联机器人。 4.3按驱动方式分为： 液压式三自由度并联机器人； b) 气动式三自由度并联机器人； 电动式三自由度并联机器人； d）其他驱动方式三自由度并联机器人。 4.4按安装方式分为：
4.2按驱动装置形式分为！
a）悬吊式三自由度并联机器人 b）侧面固定式三自由度并联机器人； c）水平地面固定式三自由度并联机器人
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三自由度并联机器人满足以下要求： a）应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造； b）应包括本体、控制装置、动力源装置、连接管线及提供用户选购的配件，形成成套设备： C 机器人成套设备应运行平稳、正常； 仪 当机器人配有夹持器时，其性能应符合相关标准的规定； e）控制柜应有良好的通风和散热措施：
机器人的外观和结构满足以下要求： a）机器人结构应布局合理，操作方便，便于维修； b） 机器人成套设备中的所有紧固部分应无松动，活动部分的润滑和冷却状况良好； C 功能说明的文字、符号和标*应清晰、端正；机器人表面不得有裂纹、明显的凹痕和变形；漆膜 及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；*属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。 d 机器人液压、气压系统不得有漏油、漏气现象，液压系统应符合GB/T3766一2015的规定，气 压系统应符合GB/T7932一2017的规定，活动部分润滑和冷却状况良好，
机器人的功能满足但不限于以下要求： a）机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常； b）手动与自动操作方式下，机器人沿指定方向的运动应平稳、正常； c）不 在机器人工作区域外设置机器人急停开关，应能使机器人停机。
机器人的功能满足但不限于以下要求： a）机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常； b）手动与自动操作方式下，机器人沿指定方向的运动应平稳、正常； c）在机器人工作区域外设置机器人急停开关，应能使机器人停机。
机器人的性能指标，应在产品标准中加以规定，包括下列各项： a) 额定负载： b) 工作空间； c) 最大单向速度； d) 位姿准确度； e) 位姿重复性； f) 距离准确度； g) 距离重复性； h) 位置稳定时间； 位置超调量：
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机器人的安全应符合GB11291.1的规定。 机器人系统的安全应符合GB11291.2的规定
5.5.2接地电阻和保护接地电路连续性
机器人的本体、控制装置、动力源都应有接地点DB14／T 715-2018 高速公路隧道工程施工指南，且应保证各个部分的保护接地电路的连 护接地电路连续性应符合GB/T5226.1—2019中18.2和GB/T24342—2009中6.2的要求
按不同应用领域工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作。在正常工艺条件下，其生 符合相关行业要求
机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于80dB（A）。 机器人在额定负载下稳态运行时所产生的噪声，应不大于85dB（A）
主空载运行时所产生的噪声，应不大于80dB（A） 在额定负载下稳态运行时所产生的噪声，应不大于
工业领域应用的机器人的电磁兼容性应符合GB/T17799.2、GB17799.4的规定。
GB/T388902020
轻工业领域应用的机器人的电磁兼容性应符合GB/T17799.1、GB17799.3的规定
GH／T 1333-2021 真空低温油浴脱水设备.pdf5.11.1环境气候适应性
机器人在表1环境气候条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项目按产品标准的 行