标准规范下载简介
JT／T 1377-2021 集装箱自动导引车.pdf7.3.11.2应配置本地操作站和无线遥控装置，本地操作站及无线遥控装置应便于观察和操作，并能 有效防止操作人员产生误操作
a 应具备操控行走、转问、停止、紧停等基本功能； 遥控装置有效遥控距离不应小于150m，超出遥控范围或遥控装置信号被屏蔽时应立即触发 被操作AGV的紧停功能； 遥控装置和AGV之间应具备通信故障检测功能，通信故障检测时间不应超过1s，发生通信故 障时应立即触发被操作AGV的紧停功能； d） 遥控装置应能可靠地实现和不同AGV之间的操作确认，同一时刻一个遥控装置只能操作 台AGV，同一时刻一台AGV仅能接受一个遥控装置的控制
7.3.12 液压系统
7.3.12.1液压系统应符合GB/T3766的规定。 7.3.12.2应配置手动泵和截止阀，确保在电控系统失效时打开应急制动器并保持制动器处于打开状 态至少4h。 7.3.12.3流量和压力应能满足前后轮同时转向要求，配备液压驱动升降平台时，流量和压力应同时 满足平台升降单独动作时的最大要求。 7.3.12.4应配置油温、油压和油位监测装置。 7.3.12.5 应设置过滤装置对液压油进行循环过滤。 7.3.12.6液压管路应排列布置整齐，构件活动处使用软管过渡，所有的管路和连接件应可靠防腐，
主要结构件的钢板应进行预处理 前应进行除锈处理。钢材的预处理及涂装的 立符合JT/T733宁波市某公铁立交桥公铁立交桥工程施工组织设计，防腐涂层的使用年限按普通型（即8年～15年）进行。
集装箱自动导引车外观质量应满足以下要求： a） 整机油漆色泽均匀，没有剥落、缺失、开裂、鼓包等； b) 整车编号、品牌标志、用户徽标、位置标示、危险警示等外围标示齐全且符合图纸及相应标准 和规范要求； C 整车主要结构件没有永久性变形； d) 主要零部件、安全装置、电气线路连接、液压管路连接可靠。
集装箱自动导引车外观质量应满足以下要求： a） 整机油漆色泽均匀，没有剥落、缺失、开裂、鼓包等； b) 整车编号、品牌标志、用户徽标、位置标示、危险警示等外围标示齐全且符合图纸及相应标准 和规范要求； 整车主要结构件没有永久性变形； d 主要零部件、安全装置、电气线路连接、液压管路连接可靠。
B.1.1AGV的外形设计应充分考虑人员安全 3.1.2AGV在运输额定载荷过程中，除轮胎外车辆底部任何其他部位不应触碰地面 3.1.3AGV应装备防倾覆装置.以确保AGV爆胎时车体不会倾覆
B.2.1整机危险部位设置醒目的安全警示标志，标志应符合GB15052的规定。
B.2.1整机危险部位设置醒目的安全警示标志，标志应符合GB15052的规定。 3.2.2整机高压带电部位设置安全警示标志.标志应符合GB/T29481的规定
8.3. 1上位控制系统避障碍物功能
AGV上位控制系统应具备基本避障碍物功能，即通过可靠地跟踪和分析AGV的位置、运行速 态以及相邻车辆和障碍物的状况，动态地进行AGV的路径规划并避开障碍物。若上位控制系统不 以上功能，则应另行增加额外的功能确保安全
8.3.2障碍物接近检测
AGV在主要行走方向应具备障碍物接近检测 与障碍物的最小安全距离为触发紧停起 V完全停止所移动的距离，应在安全距离前采取减速 、停止或紧停等保护措施
8.3.3障碍物接触停止功能
8.4.1 AGV应至少在以下位置配置紧停按钮： a） 车头车尾4个车角； b) 本地操作站； c） 无线遥控装置； d） 远程中控操作室。 8.4.2应采用转动复位紧停按钮，紧停按钮按下时控制系统应立即切断AGV驱动输出并立即闭合紧 急制动器。 8.4.3紧停按钮安装位置应在紧急情况下方便操作。 8.4.4紧停系统响应时间为若指令由本机发出，则响应时间不应大于0.3s；若指令由中控发出，则响 间士T
8.4.1AGV应至少在以下位置配置紧停按钮
B.4.3紧停按钮安装位置应在紧急情况下方便操作。
5.1AGV应能自动检测集装箱着箱情况。 5.2AGV单机设备各独立系统间应具备可靠的通信故障检测机制，出现通信故障时应根据产生 险情况采取减速、停车或紧停措施。
8.5.1AGV应能自动检测集装箱着箱情况。
速运行，车轮驶过时压印迹，测得车轮转动 一周的距离，计算滚动直径，测3次取平均值。 9.5.2.2车轮滚动直径按式(1)进行计算：
式中：d—车轮滚动直径，单位为米（m）；
式中：d—车轮滚动直径，单位为米（m）；
9.5.3测量和计算最大运行速度
9.5.3.1AGV分别在空载和额定载重量状态下直线运行并达到最天运行速度，通过车载控制器读取 AGV最大运行速度时的电机转速，计算最大运行速度。试验往返进行2次，取平均值。 9.5.3.2AGV最大运行速度按式（2）进行计算
式中：Umx AGV的最大运行速度，单位为米每秒（m/s）； max 最大运行速度时的电机转速，单位为转每分钟（r/m）； 驱动桥减速比。
9.5.4测量和计算最低稳定运行速度
600mx rd max
9.5.4.1AGV分别在空载和额定载重量状态下以最低速度直线状态稳定运行，通过车载控制器读取 AGV最低稳定速度运行时的电机转速，计算最低稳定运行速度。试验往返进行2次，取平均值。 9.5.4.2AGV最低稳定运行速度按式（3）进行计算
9.5.5加速、减速性能的测试和计算
9.5.5.1AGV分别在空载和额定载重量 直线运行并达到最大运行速度后减速停车，通过车载 控制器波形工具记录此运行过程中的加、减速时间，从而计算加、减速度。试验往返各进行2次，取平 均值，
9.6.1转向轮转向角测定
时转动前、后桥转向轮。转向角及相关参数如图4所示。通过车载控制器读取转向轮转向角编码器数 据，绘出转向轮转向角α、β的关系曲线。与理论转向特性曲线进行比较，并记录转向液压缸油压的相 应变化值。
9.6.2最小外侧转弯半径测定
14车轮转向角及相关参数
AGV呈标准空载状态。给出指令使前、后桥转向轮均转至最大转向角，以最小稳定运行速度分别 向前左、前右及后左、后右各转一圈。用装在车体最外侧的喷水针（针头与地面的距离小于50mm）向地 面喷水（墨水或颜色水），绘出车体外侧转弯半径轨迹。测出转弯半径，取其最大值定为最小外侧转弯 半径工。也可采用其他相似原理的测试方法测定，取最大值
9.6.3转向轮转速的测定和计算
9.6.4转向指令响应时间测定
制动性能的测定应符合GB/T18849的规定
9.8避障碍物功能的测定
9.8.1障碍物接近检测
9.8.1.1近距离障碍物接近检测
按图5a）准备障碍物，障碍物主体为直径50mm、高1000mm圆柱体，安装底座应具有足够重量以确 保测试过程中的稳定性，主体和底座材料宜为塑料、木材等。按图5b)分别在A、B、C处放置障碍物并 逐个测试。AGV空载以慢速（1m/s)直线驶向障碍物，运行中应能检测到障碍物并自动根据障碍物距 离在触碰到障碍物前进行减速并停车。在A'、B'、C'处分别设置障碍物且反向运行AGV，测试反向运行 时的障碍物接近检测功能，
9.8.1.2远距离障碍物接近检测
图5障碍物接近检测（近距
按图6a）准备障碍物，障碍物的宽度为2000mm，高度为2000mm，材料可为金属、塑料、木材等。按 图6b)分别在D、E、F处放置障碍物并逐个测试。AGV空载以最大速度直线驶向障碍物，运行中应能检 则到障碍物并自动根据障碍物距离在触碰到障碍物前进行减速并停车。在D'E'、F"处分别设置障碍 物且反向运行AGV，测试反向运行时的障碍物接近检测功能
9.8.2障碍物接触停止功能
按图7a)准备障碍物，高度应能满足有效接触障碍物接触停止装置，障碍物配重应满足有效触发障 碍物停止装置而自身不发生移动。按图7b)分别在G、H、I处放置障碍物并逐个测试。AGV以最低稳 定速度直线驶向障碍物并发生碰触，障碍物接触停止装置应能被有效触发并立即实施紧停，AGV应在 车体其他部位触碰障碍物前停止。在相反方向G'、H"、I"处设置障碍物并反向运行AGV以测试另一端 障碍物接触停止功能
图6障碍物接近检测（远距离）
噪声的测定应符合GB/T27693的规定
9.10.1负载从AGV转移到集装箱交换站
图7障碍物接触停止检测
按以下步骤进行测试，整个过程中AGV不应与集装箱交换站发生触碰： a） AGV分别装载额定载重量的20°、40°、45'、2×20的集装箱； b） AGV自动运行并进人集装箱交换站后将集装箱转移至交换站，集装箱在交换站上应放置平租 且定位准确，纵向误差不应超过150mm，横向误差不超过50mm；
）AGV自动退出集装箱交换站
9.10.2负载从集装箱交换站转移到AGV
按以下步骤进行测试，整个过程中AGV不应与集装箱交换站发生触碰： a）在集装箱交换站上分别放置20°、40°、45°、2×20'的集装箱，集装箱位置与理论位置纵向偏移 50mm，横向偏移50mm（交换站设有导向装置时集装箱位于导向装置内即可）； b AGV自动运行并进人集装箱交换站后将集装箱转移到AGV上，集装箱在AGV上应放置平稳 且位于导向和止动机构内； AGV自动运行并驶出集装箱交换站，
9.11.1试验应有专人负责，试验前按照使用说明书对AGV进行例行保养。 9.11.2试验前应确定试验工况，包括场地状况、循环运行路径和距离、载荷大小、运行速度、连续运行 时间。试验工况应按附录A进行，也可根据码头实际作业工况由制造商及用户共同拟定。 9.11.3试验应记录作业循环的起止时间、AGV的平均燃料消耗或耗电情况。 9.11.4若试验过程中发生故障，则应记录故障情况，至少包括故障发生地点、停车时间、故障描述、故 障原因分析、处理对策。 9.11.5试验循环中的连续作业时间应全部为有效运行时间（包括AGV的运行、制动、载荷的升降）， 每一循环过程中，非动力作业时间（包括必需的操作时间和难免的人为修整时间）不应超过20s，超过时 应扣除。试验过程中若出现可复位的故障，则应记录故障情况后继续试验并扣除暂停的时间后累积计 算连续作业时间。试验过程中一旦出现不可复位的需暂停试验进程进行修复的故障，则试验要求的连 续运行时间应清零重新计算。 9.11.6试验结束，应进行一次整机性能测试评价，对AGV的技术性能、可靠性、可维护性和操作舒适 性等进行评价
10.1检验分类与项目
0.1.1.1有下列情况之一应进行型式检验： a 新产品定型或老产品转厂生产； b） 正式生产后结构、材料、工艺有较大改变，可能影响产品性能 c） 国家质量监督机构根据法规要求提出进行型式检验； d）用户合同要求。 0.1.1.2型式检验内容见表3
注：“√"表示包括该检验项目；"一"表示不包括该检验
.1.3检验时任意抽取1台AGV进行。
10.1.1.4型式检验时工业性测试连续运行时间不应低于24h
10.1.1.4型式检验时工业性测试连续运行时间不应低于24h
10.1.2.1出厂检验的内容见表3。 10.1.2.2AGV出厂前除工业性试验外应逐台进行各项检验，工业性测试可抽样进行，每批次随机抽 取不少于1台AGV
10.1.2.1出厂检验的内容见表3。 10.1.2.2AGV出厂前除工业性试验外应逐台进行各项检验，工业性测试可抽样进行，每批次随机抽 取不少于1台AGV
10.1.2.1出厂检验的内容见表3。
10.2.1检验项目全部合格，则产品判断为合格。 10.2.2若检验项目中有一项不合格，可进行二次检验，若仍不合格，则判定为不合格品 10.2.3若有两项或两项以上不合格，则判断为不合格。 10.2.4不合格产品应整改后重新进行测试直至测试合格
11产品铭牌、随机文件、包装、运输、储存
产品铭牌设置在醒目且不易磨损处，铭牌的尺寸及技术要求应符合GB/T13306的规定。产品铭 牌应至少包括以下内容： JT a） 制造厂商名称； b） 产品型号； c） 额定载重量； d） 驱动电机型号和功率； e） 驱动桥型号和速比； f 内燃机功率和转速； g 蓄电池额定电压和容量； h） 整机自重； 16
）出厂编号和生产日期
AGV交付使用单位时，应提供相应产品的随机文件，至少包括以下内容： a） 产品操作、保养手册； b) 产品合格证书； c) 易损件目录； 电气接线图； 随车工具清单
AGV运输尤其是采用海路运输前应进行恰当包装并符合以下要求： 采用防水材料覆盖等方式防范运输途中环境对车辆的破坏和侵蚀： 采取适当措施保护运输途中易受到损害的器件，必要时卸下后单独装箱发运； 电气设备采取防水、防盐雾保护； 对表面未作处理的易锈件曝露部位应涂润滑脂等保护； 润滑部位注入足量润滑油或润滑脂； f 随机附件、工具应妥善放置； 包装满足拆卸方便
AGV运输应符合以下要求： 在运输过程中若需AGV自行行驶若干距离，则确保地面平整情况和交通安全防护； 运输途中确保AGV各个方向的可靠固定； 运输时切断能源供应和所有电源； 海运途中避免海水冲刷或淹及车辆
放时的要求和处理应符合各总成、零部件的维护
附录A （规范性附录） AGV工业性测试推荐工况
工业性测试的循环运行路径如图A.1所示。对于非升降型AGV，起点为S。，终点为Ss。对于升降 型AGV起点和终点为集装箱交换站。完成一个循环到达终点后AGV无须掉头，可直接继续下一个循 环。AGV在S，~S4停止的等待时间为O，即停止后立即启动。非升降型AGV在S。、S，的停止时间为O， 升降型AGV在S、S，的等待时间为进入集装箱交换站前或驶出集装箱交换站后完成升或降动作所需 要的时间
铺架基地施工组织设计工业性测试分空载及带载（额定载重量）
总的连续运行时间不应低于8h。 方法1：图A.1中起点至S2为空载运行，S，至终点为带载运行。 方法2：全程空载按图A.1循环运行T,h,再全程带载循环运行T,h。T、T，按式（A.1）、式（A. 定
TI = T ta + ts
式中：T， 工业性测试空载运行总时间，单位为小时（h）： T 总的工业性测试连续运行时间，单位为小时（h）； 4 按A.3方法2单个循环下空载从起点至S，的运行时间，单位为秒（s）； ts————按A.3方法2单个循环下带载从S，至终点的运行时间，单位为秒(s)； T,工业性测试带载运行总时间，单位为小时(h)
测试场地路面应符合7.2.2的规定。场地宽度不能满足图A.1时，可在S，处反向顺时针绕行至 停止，再按图A.1要求的后续路径继续运行。
DB44／T 1856-2016 无线火灾自动报警系统设计、施工及验收规范.pdf[1 GB/T20721—2006自动导引车通用技术条件 [2] GB/T 30029—2013 自动导引车（AGV）设计通则 [3] GB/T 30030—2013 自动导引车（AGV）术语 T47 JT/T880—2013港口牵引车