标准规范下载简介

GB／T 32197-2015 机器人控制器开放式通信接口规范

0,1,2,3和7位 这些位用于设备控制命令。各位的定义见表5

表53控制字中用于设备控制命令的位

4，5T／SLEA 0061.1-2022 实验室用通风机技术规范 第1部分：玻璃钢防腐离心通风机.pdf，6和8位 这些位用于操作模式。各位的定义见表54.

表54控制字中用于操作模式的位

这些位保留将来使用。这些位被设置为零。如果没有特殊用途，它们应被设置为零。 11,12,13,14和15位 这些位由设备制造商定制

9.2.2对象6041h：状态字

对象6041存有状态字。定义见表55。

表55对象6041h

状态字由下列位构成： ·控制器状态； ·操作模式状态； ·设备制造商定制状态。 数据说明见表56

表56状态字的数据说明

GB/T321972015

表57与设备状态相关的位

表58状态字中用于操作模式的位

这两位由设备制造商用于实现特定功能。

对象605Ah：控制器快值

对象605Ah存有控制器快停选择代码用于决定控制器快停发生时的动作定义

表59对象605AH

9.2.4对象605Bh：控制器关闭选择代码

对象605Bh存有控制器关闭选择代码，用于决定状态迁移的动作。详细对象见表61。

表61对象605Bh

主：关闭控制器是指关闭伺服；如果存在抱闸，关闭抱闸

9.2.5对象605Dh：控制器停机选择代码

对象605Dh存有控制器停机选择代码，用于决定状态字第8位置位时的动作。定义见表63。

表63对象605Dh

9.2.6对象605Eh：控制器故障反应选择代码

605Eh存有故障反应选择代码，用于决定控制器出错时的动作。定义见表65

表65对象605Eh

9.2.7对象6061h：操作模式显示

对象6061h用于显示控制器操作模式。定义见表67

表67对象6061H

支持多种操作模式的机器人控制器相应的有多种标准的PDO，因此，本标准预定义了两种接收 PDO和两种发送PDO。 设备制造商可根据需要增加新的PDO映射

接收PDO的详细说明见表69

10.1.1接收PDO第1种格式

接收PDO第1种格式的通信参数见表70。

表70接收PDO第1种格式的通信参数

接收PDO第1种格式的映射参数见表71

表71接收PDO第1种格式的映射参数

10.1.2接收PDO第2种格式

接收PDO第2种格式的通信参数见表72

表72接收PDO第2种格式的通信参数

接收PDO第2种格式的通信参数见表73

表73接收PDO第2种格式的映射参数

10.2 发送 PDO

发送PDO用以实时反映控制器状态。详细说明见表74

GB/T 32197—2015

10.2.1发送PDO第1种格式

发送PDO第1种格式的通信参数见表75。

表75发送PDO第1种格式的通信参数

发送PDO第1种格式的映射参数见表76。

表76发送PDO第1种格式的映射参数

10.2.2发送PDO第2种格式

发送PDO第2中格式的通信参数见表77

发送PDO第2种格式的映射参数见表78。

GB/T 321972015

本章规定了机器人程序管理的方法，本标准不规定程序数据结构，由制造商定制

11.1对象1F50h：保存程序

表 79 对象 1F50h

子索引00hNumberOfEntries的定义见表80

表 80 子素引00h

子索引01h～FEh：Program的定义见表81

表81子索引01h~FF

11.2对象1F51h：控制程序执行

象1F51h用于控制保存程序的执行。定义见表8

表82.对象1F51h

GB/T 321972015

子索引01h～FEh.ProgCtrl的定义见表84。

表84子索引01h~FE

DOM访问的款认程序， 当写访问时，命令程序执行；当读访问时，可查询程序的当前执行状态。定义值见表85

GB/T321972015

附录A （资料性附录） 双机器人协调控制应用 多机器人协调是机器人一种高级应用。通过机器人控制器互联接口，可方便搭建起多机器人协调 控制系统。 图A.1所示为双机器人协调的一个示例。在这个示例中，使用了本标准规定的笛卡尔空间运动模 式和第2种格式PDO接收（发送）数据

多机器人协调是机器人一种高级应用。通过机器人控制器互联接口，可方便搭建起多机器人协 制系统。 图A.1所示为双机器人协调的一个示例。在这个示例中，使用了本标准规定的笛卡尔空间运动 和第2种格式PDO接收（发送）数据。

图A.1双机器人协调

表A1定义从站接收PDO

JTG／T 5190-2019 农村公路养护技术规范表A.2定义从站接收PDO的映射

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机器人1和机器人2的字典索引1800h的定义见表A.3，表示将向主站发送数据。 机器人1和机器人2的字典索引1A00h，定义向 向主站发送数据映射关系，见表A.4

表A.3定义从站发送PDO

HG／T 2479-2020 机械密封用波形弹簧技术条件.pdf表A4定义从站发送PDO的映射

1JCiADS301,CANopenApplicationLayerand CommunicationProfile,Version4.02,February2002 [2JCiADS401,CANopenDeviceProfileI/OModules,Version2.1,May2002 [3JCiA DS 402, CANopen Device Profile Drivers and Motion Control. Version 2.0.Lanuarv 2005