标准规范下载简介
DL／T 1722-2017 架空输电线路机器人巡检技术导则10.1机器人巡检作业的原始数据包括巡检的影像文件、点云数据文件、机器人运行日志记录文件、作 业人员记录的信息等。 10.2巡检作业结束后，作业人员应及时完成机器人巡检原始数据的下载、整理和分析诊断，编制巡检 作业报告。 10.3机器人巡检作业结束后，巡检系统应记录本次巡检作业的各项信息，自动生成《机器人巡检记录 单》，参见附录D。记录单与原始数据、巡检报告等资料一并归档。 10.4巡检作业结束后，应对巡检发现的异常数据进行核实，及时处理巡检线路设备缺陷和安全隐患。 10.5宜定期利用巡检系统的数据管理系统对巡检数据进行统计分析，了解巡检线路设备运行状态，制 定有效的防范措施。
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GB／T 41979.3-2022 搅拌摩擦点焊 铝及铝合金 第3部分：焊接操作工的技能评定.pdf牵引绝缘绳、绝缘护绳、牵引滑车、导向滑车
A.1.2上线操作步骤与方法
附录A （资料性附录） 机器人上下线装置和操作方法
操作步骤与方法如下： X a）作业人员携带牵引绝缘绳与牵引滑车登塔，在地线上放置滑软穿好绝缘绳并将绝缘绳放至塔 下地面。地面人员将绝缘绳一端固定在机器人上，另一端穿过塔脚处安装的导向滑车并预留足 够的长度。 b）塔下人员预先将绝缘护绳固定在机器人上，牵拉护绳控制机器人吊装过程中的摆动方向，与杆 塔及导线保持足够的安全距离。同时牵拉绝缘绳将机器人提升至塔上地线附近。塔上人员负责 监护整个吊装过程。 C 机器人到达地线附近后，塔上人员将机器人举起并将行走轮放置到地线上，待机器人自检完成 后解开绝缘绳与护绳，机器人先试运行，确认无误后塔上人员方可下塔。若上线与下线在同 杆塔进行，则宜将滑车、绝缘绳和护绳在塔顶固定好。
A.1.3下线操作步骤与方法
操作步骤与方法如下： a）作业人员携带牵引绝缘绳、绝缘护绳与牵引滑车登塔，在地线上放置滑车并穿好绝缘绳，分别 将绝缘绳和护绳的端固定在机器人上，另一端放至塔下地面。地面人员在塔脚处安装导向滑 车，将绝缘绳另端穿过导向滑车并预留足够的长度。 b）塔下人员将绝缘绳拉紧，塔上人员将机器人的压紧轮放下，将行走轮脱离地线。 c）塔下人员控制绝缘绳，让机器人缓慢下降。同时控制护绳，让机器人与杆塔及导线保持足够的 安全距离。 d）待机器人下降至地面后，解下机器人上的绝缘绳与护绳，塔上人员将绝缘绳收回，下塔时将绝 缘绳与滑车一并带下。
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自动上下线装置包括卷扬机、垂直导轨、吊篮、塔顶引导部分、地线搭接部分等： a）卷扬机：包括卷扬机、减速器、电机等，为机器人从塔底上升到塔顶对接处提供足够动力。 b）垂直导轨：为吊篮提供一条道路，使吊篮能够沿着指定线路到达塔顶，与塔顶引导部分对接 c）吊篮：将机器人放入其中，沿着塔身垂直导轨到达塔顶。 d）塔顶引导部分：机器人到达塔顶后，从吊篮中驶出，沿着引导部分到达地线搭接部分。 e）地线搭接部分：使机器人从上下线装置出口进入地线，
要求如下： a）上下线装置应全程无人员登塔操作。 b）电机应具有自锁功能，在电机未通电时不会反转。 提供1 c）吊篮应有防坠落机构。
要求如下： a）垂直导轨各导轨段间应连接顺畅。 b）塔顶引导部分、各段连接部分应无于扰机器人行走的突出物，如突出的销钉等。 c）卷扬机的安装应便于钢丝绳的牵引，钢丝绳在牵引过程中不应与塔材接触防止磨损。 d）上下线结构与塔身的连接不得取万塔身的螺栓，且不得对塔身进行焊接，宜使用夹具。 e）自动上下线装置的安装应采取防盗措施，
.4设置 要求如下： a）采用机器人进行多耐张段巡检或全线巡检的线路首末端或一端宜设置自动上下线装置。 b）线路故障多发、人工巡检困难以及大面积水域、大范围林区、大跨越、大档距等特殊区县 要频繁采用机器人辅助巡检的，在特殊区段宜设置自动上下线装置。 C）上下线装置宜设置在高度较低的杆塔，
卷扬机安装在两塔腿之间；塔顶引导部分安装在地线塔买横担与塔顶中部处；垂直导轨安装在一 侧的塔身上，从塔头一直安装到塔底；地线搭接部分安装在地线金具上；吊篮安装在垂直导轨中。将 机器人放入吊篮中，开启上下线控制箱，操作控制箱使机器人到达垂直导轨顶部，机器人从吊篮中驶 出进入塔顶引导部分，沿着地线搭接部分进入地线，完成自动上线。 机器人巡检完毕，到达下线杆塔，沿着地线搭接部分进入自动上下线装置，在塔顶引导部分中 行走进入吊篮，机器人进入吊篮后启动上下线控制箱，操作吊篮顺着垂直导轨到达塔底，完成自动 下线。 自动上下线装置整体结构如图A.1所示，各部分结构如图A.2～图A.4所示，吊篮结构如图A.5 所示。
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图A.1自动上下线装置整体结构
图A.2塔顶引导段与地线搭接段结构
图A.4垂直导轨结构
B.1普通地线行走路径改造
B.1.1直线塔地线悬垂线夹、地线防振锤的改造
附录B （资料性附录） 机器人行走路径改造方法
悬垂线夹改造后的结构型式分别如图B.1、图B.2所示，C型挂板和改造后的悬垂线夹通过 ，其结构型式分别如图B.3、图B.4所示。
图B.1普通地线单悬垂线夹穿越结构
普通地线双悬垂线夹穿走
图B.3C型挂板结构
锤改造前、后的结构型式分别如图B.5、图B.6 障碍物路径型式如图B.7所示。
图B.4改造前后悬垂线夹结构
图B.5防振锤改造前缩
B.6防振锤改造后结构
B.1.1.4地线悬垂线夹和防振锤改造要求如下
图B.7普通地线悬垂线夹组合障碍物路径型式
a）对于不同地线型号应分别选用尺寸结构适合的垂线夹。 b）线夹一C型挂板一行走轮组合结构如图B.8所示，巡线机器人行走轮宽度为W，其宽度中心面 距离C型挂板侧面的距离D需满足D≥0.5W十4（4为C型挂板宽度安全裕量，不宜小于 10mm)；行走轮的外径为Φ，其行走轮中心面距离C型挂板上平面间的距离H应满足H≥ 0.5Φ十ε（ε为C型挂板高度安全裕量，不宜小于20mm）；C型挂板和改造后悬垂线夹的铰接 点距离C型挂板上表面的距离H宜满足H≥Φ十1（s1为安全裕量，不宜小于50mm）。 c）改造后的线夹组合结构应满足GB/T2314的力学要求。 d）参照图B.7，防振锤间的安装距离Xi不宜小于800mm，防振锤与悬垂线夹中心间的距离X不 宜小于1000mm。 e）改为C型挂板后，应校核地线悬挂点高度变化，不应显著降低地线悬挂高度，
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B.1.2耐张塔地线过桥结构的搭建
图B.8线夹一C型挂板一行走轮组合结构
.2.1普通地线耐张塔地线过桥结构型式如图B.9所示，根据不同型号地线连接至耐张塔头的连接 具不同，导轨支撑件应相应变化。 .2.2组合障碍物路径如图B.10所示，其中防振锤之间距离X，以及靠近杆塔防振锤和穿越过桥引导 末端的距离X2均不宜小于800mm .2.3耐张塔地线过桥结构搭建要求如下： a）线路改造不改变现有耐张塔地线连接结构。 om b）耐张塔地线过桥结构安装时，不应拆卸杆塔原有螺栓或结构件。 c）为了使机器人能顺利通过耐张塔过桥，安装在横担上的刚性过桥段与安装在地线上的刚性过桥 段，应采用柔性连接，参见图B.9中的柔性导轨。 d）为了确保机器人在过桥结构上行走的安全性和平顺性，耐张塔过桥路径的各段径向结构尺寸不 应有过大的突变。 e）耐张塔地线过桥结构的机械强度除应满足线路设计规范要求之外，还应校核机器人荷载及叠加 12级风下的风燕热
图B.9普通地线耐张塔地线过桥结构
B.2OPGW地线行走路径改造
图B.10普通地线耐张塔组合障碍物路径
B.2.1.1改造后单、双悬垂线夹结构型式分别如图B.11、图B.12所示，OPGW悬垂线夹上搭
通过C型挂板以及挂板等金具连接至塔头。
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1.2组合障碍物路径型式如图B.13所示。 1.3地线悬垂线夹和防振锤改造要求如下： 除满足普通地线悬垂线夹结构及其路径要求外，还应满足： a）C型挂板一过桥一线夹组合结构如图B.14所示，C型挂板的吊点和与悬垂线夹连接的铰接点 位于同一直线上，C型挂板下侧与改造悬垂线夹铰接点距离C型挂板上表面的距离h不宜小 于350mm。行走轮中心面距离C型挂板上表面的距离hl不宜小于100mm；D尺寸要求应校核 地线线径。 b）参照图B.13，防振锤间的安装距离Xi不宜小于800mm，防振锤与外预绞丝间的距离X，不宜 小于300mm。 悬垂线夹过桥结构参照图B.11、图B.12，搭接过桥与直线过桥通过铰进行连接，能够适应不 同的运行坡度，搭接过桥尾部焊接的U型螺栓和猴头卡的配合压紧外预绞丝实现悬垂过桥末 端的固定。 d）改为C型挂板后，应校核地线悬挂点高度变化，不应显著降低地线悬挂高度，
B.2.1.2组合障碍物路径型式如图B.13所示。
图B.12OPGW地线双悬垂线夹穿越结构
图B.13OPGW地线垂组合障碍物路径
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B.2.2耐张塔地线过桥结构的搭建
OPGW地线耐张塔过桥结构型式类似普通地线耐张塔过桥结构，但应根据实际情况，在导 固定位置、形式等方面有所调整。 2组合障碍物路径，如图B.15所示。 3耐张塔地线过桥结构搭建要求如下： 余满足普通地线耐张塔过桥结构及其路径要求外，参照图B.15， ，防振锤与外预绞丝之间的安装 不宜小于300mm。
除满足普通地线耐张塔过桥结构及其路径要求外，参照图B.15，防振锤与外预绞丝之间 离X不宜小于300mm
B.3.1耐张塔地线过桥结构的搭建
图B.15OPGW地线耐张塔组合障碍物路径
张塔地线过桥结构型式，如图B.16、图B.17所示，通过耐张塔头连接板固定耐张过桥杆。
B.3.2障碍物组合路径
图B.16普通地线耐张塔过桥结构
图B.17OPGW地线耐张塔过桥结构
图B.18普通及OPGW地线直线塔组合路径
图B.19普通地线耐张塔障碍物组合路径
改造要求如下： a） 线路改造不改变现有耐张塔地线连接结构。 b）跨越耐张塔地线过桥结构安装时，不应拆卸任何连接螺栓或结构。 c）跨越耐张塔地线过桥组合结构应满足GB/T2314规定的力学要求。 d）参照图B.19，OPGW耐张塔地线过桥，防振锤距离并沟线夹的距离X不宜小于80
B.4机器人穿越、跨越越障示例
B.4.1穿越越障机器人越障示例
4.1.1穿越悬垂线夹示例，如图B.20所示，两臂挂线，行走轮滚动通过改造挂板、并沟线夹， 等，实现直线杆塔的穿越越障。 4.1.2穿越耐张塔地线过桥示例，如图B.21所示。
B.4.2跨越越障机器人越障示例
B.4.2.1跨越悬垂线夹示例，如图B.22所示。
2.1跨越悬垂线夹示例，如图B.22所示。 2.2跨越耐张塔地线过桥示例，如图B.23所示
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图B.20穿越悬垂线夹示例
图B.22跨越垂线夹示例
跨越耐张塔地线过桥示
附录C （资料性附录） 机器人巡检作业流程
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图C.1机器人巡检作业流程图
收集巡检线路的设计、运行资料，进行线路状况分析，为制订巡检计划和任务规划提供参数。线 路分析内容主要包括： a）线路本体分析。线路类型、线路长度、线路高差、直线塔和耐张塔数量、最大坡度及其所在档 段，以及线路是否有大跨越及其档距和杆塔号等。 机器人行走路径及其配套设备分析。行走路径是否具备穿越或跨越条件，是否安装塔上充电基 站及其数量和对应的杆塔号，是否安装自动上下线装置及其对应的杆塔号。 c） 线路走廊及其环境分析。是否有交叉跨越及其所在档段和杆塔，是否跨越大江、大河、山区或 森林及其所对应的杆塔，线路周边建筑或设施及其对应杆塔，线路周边交通情况等。
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d）线路历史故障及缺陷分析。故障及缺陷类型及其部位
制订巡检计划，根据巡检目的和任务进行任务规划，做好巡检前的准备工作： a）根据巡检内容确定机器人检测设备的配置。 b）根据巡检线路和天气情况，预估机器人巡检作业时间、工作日、每日巡检的起止杆塔号及其巡 检线路段长度。 c）依据巡检线路情况，检查核实机器人巡检任务规划的正确性。 d）安排好人员、车辆、工器具等。 e）完成巡检前的其他准备工作。
准备以下材料，提出巡检作业申请，办理机器人巡检作业手续： a）巡检线路名称、巡检线路或线路段长度、巡检模式、主要巡检内容等。 b）巡检计划。 c）巡检作业准备情况。 d）巡检作业应急预案
进行机器人出库检查，做好出库记录。出库检查内容主要包括： a）设备完整性检查。 b）设备外观检查。 c）设备状态检查。 d）确定设备是否具备巡检作业条件。
机器人上线前，应在地面开展巡检系统自检和操作检查，确保系统功能正常。上线前检查内 包括： a）完整性检查。 b）连接的牢固性检查。 c）开机自检，检查机器人与地面监控基站的工作状态是否正常。 d）遥控操作检查，检查机器人与地面监控基站通信是否正常，各项遥控操作是否正常
采用人工辅助或自动上线方法，完成机器人上线。 机器人上线后，再进行一次检查，检查内容主要包括： a）机器人和地面监控基站工作状态。 b）遥控操作检查。 c）任务规划检查，确认任务规划文件与实际巡检任务一致
一般巡检作业过程或事项如下： ）线上检查完成且正常时，由地面监控基站向机器人发送巡检指令
b）机器人正确接收并执行巡检指令，开始自主巡检作业，按任务规划自动执行巡检任务；或持 接受地面监控基站指令开展遥控巡检作业。 ）按巡检任务规划，机器人完成全部巡检任务，并到达下线杆塔处停止作业。 ）机器人可在塔上充电装置处暂停作业自动充电，充电完成后继续巡检作业。 e）遇大风等突发天气状况时，机器人暂停作业并原地待命，待突发情况解除后继续巡检作业。 f）可临时中止机器人自主巡检作业，改用遥控模式海南省地方标准-DB46／T359-2015 公共服务设施和行政机构街区导向标志系统设置规范，待遥控巡检结束后，继续自主巡检作业， ）如遇特殊情况无法继续进行巡检作业时，可中止当前巡检任务，停止作业。
机器人到达下线杆塔处并停止作业后， 米用 铺助或自动下线方法，完成机器人下线。 按照巡检计划，可继续转场到下一个作业点进行巡检作业，直至完成全部巡检任务。
对作业完成后的机器人巡检系统进行设备完整性检查、外观检查、状态检查。 检查无异常后，对机器人巡检系统进行常规保养维护并入库。 如有异常，应及时通知供应商进行维修。
对巡检数据进行核对，检查数据是否完整、有效，检查无误后，将数据录入信息系统。 对巡检数据进行分析，判断检线路是否存在缺陷及隐惠，并编制巡检报告。 核实巡检发现的线路缺陷、隐惠，以备及时进行处理。
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附录D （资料性附录） 机器人巡检记录单
日本树木标准支撑的制作和施工机器人巡检记录见表D.
表D.1机器人巡检记录单
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