标准规范下载简介
DLT 2119-2020 架空电力线路多旋翼无人机飞行控制系统通用技术规范.pdfICS29.240.01 CCS F 25
华人民共和国电力行业标
DL/T21192020
架空电力线路多旋翼无人机飞行控制
某电力设计院高层住宅主楼工程施工方案feneraltechnicalspecificationformultirotorUAVflightcontrolsystemo overheadpowerlines
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本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规 定起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国电力企业联合会提出。 本文件由全国架空线路标准化技术委员会线路运行分技术委员会（SAC/TC202/SC1）归口。 本文件主要起草单位：中国电力科学研究院有限公司。 本文件参加起草单位：国家电网有限公司、国网湖北省电力有限公司、国网安徽省电力有限公 司、国网江苏省电力有限公司、广东电网有限责任公司电力科学研究院、国网湖南省电力有限公司、 国网天津市电力公司、国网陕西省电力公司、深圳市科比特航空科技有限公司、江苏久飞智能科技有 限公司、中移（成都）信息通信科技有限公司、中国电子科技集团公司第五十四研究所、深圳市大疆 创新科技有限公司、威亨国际（杭州）航空自动化有限公司。 本文件主要起草人：邵瑰玮、彭江、刘壮、王剑、付晶、彭波、蔡焕青、马建国、严波、王永强、 文志科、周、郭可贵、戴永东、陈怡、麦晓明、王峰、李学刚、胡攀峰、李兴旺、张丽华、邓文斌、 凡启康、苏郁、冯超英、高翔、张晓莉。 本文件在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路二 条一号, 100761)。
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架空电力线路多旋翼无人机飞行控制系统通用技术规范
本文件规定了架空电力线路多旋翼无人机飞行控制系统配置和接口技术要求、试验方法和检验规 则等。 本文件适用于对交直流架空电力线路进行巡视、检测和检修的多旋翼无人机。无人直升机和固定 翼无人机可参照采用。
下列文件中的内容通过文中的 引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适 用于本文件， GB/T14911 测绘基本术语 DL/T 1482 架空输电线路无人机巡检作业技术导则 DL/T1578 架空输电线路无人直升机巡检系统
高精度的动态定位技不， ，可实时提供多旋翼无人机在指定坐 标系中的位置信息
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测量多旋翼无人机三轴姿态角（或角速率）及加速度的装置，一般包含三个单轴的加速度计和三 个单轴的陀螺仪。
由多旋翼无人机位置信息（经纬度和高度）及该位置处动作信息等组成，以指示多旋翼无人机 位置完成指定动作。其中，动作信息包括航向、速度和姿态调整等飞行控制相关指令及任务设 、偏转、拍摄等操作相关指令。
机体坐标系bodycoordinatesystem
4.1.1飞行控制系统的惯性测量单元、导航定位模块和电子罗盘等关键组部件宜采用亢余设计。 4.1.2飞行控制系统应具有唯一设备识别码，且可通过该码与飞行数据记录模块进行交互认证。 4.1.3飞行控制系统在正确接收飞行数据记录模块的解锁指令后，方可控制多旋翼无人机开始工作。 4.1.4飞行控制系统应按规定的格式生成姿态信息数据包、地理信息数据包和登录信息数据包，各信 息数据包格式分别见表1～表3，其余类型数据包可自定义。
表1姿态信息数据包格式
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表3登录信息数据包格式
4.1.5按给定航线记录航点信息生成历史航线后，在调用历史航线飞行过程中，与给定航线的飞行控 制偏差水平方向不大于1m、标准差不大于0.5m；垂直方向不大于1m、标准差不大于0.5m。 4.1.6飞行控制系统应在航线执行结束后生成完成状态数据包，完成状态数据包格式见表4。
表4完成状态数据包格式
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4.2自主巡检功能要求
4.2.1多旋翼无人机可搭载可见光或红外任务设备进行自主巡检作业，飞行控制系统可通过手动方式 记录作业过程中的航点信息。 4.2.2搭载可见光任务设备作业时，记录的航点信息内容要求见表5。搭载红外任务设备时，多旋翼无 人机位置和动作信息见表5，载荷动作等信息参照表5自定义。
表5可见光任务设备航点信息内容要求
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/ 飞行控制系统返回唯一设备识别码数据包格
表8飞行数据记录模块返回解锁指令数据包格式
表9飞行数据记录模块请求数据包格式
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表10飞行控制系统应答数据包格式
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4.6地面站软件性能要求
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4.6.1飞行控制系统可记录地面站上人员登录信息，登录信息至少包括登录账号和密码。 4.6.2飞行控制系统可记录电池电压、放电电流、剩余电量、剩余飞行时间和充放电循环次数等参 数，并在地面站上显示。 4.6.3地面站软件UI界面设计按照附录G的规定。
5.1交互认证功能试验
试验样品、试验设备、试验步骤和试验结果如下： a）试验样品：组装好的多旋翼无人机巡检系统1套（按作业要求，所有设备安装、调试完毕）。 b）试验设备：满足4.3.1要求的飞行数据记录模块两个（分别记为模块A和模块B）。 c）试验步骤： 1）将模块A安装于试验样品上。 2）将试验样品通电，完成自检，处于待机工作状态。 3）通过模块A采集试验样品飞行控制系统唯一设备识别码，待认证通过后对试验样品进行 控制操作，观察试验样品状态。 4）将试验样品断电，在不改变试验样品其他任何配置情况下，取下模块A，将模块B安装 于试验样品上。 5）将试验样品通电，完成自检，处于待机工作状态。 6）通过模块B采集试验样品飞行控制系统唯一设备识别码，对试验样品进行控制操作，观 察试验样品状态。 d）试验结果：模块A认证通过后，试验样品可正确响应各操控指令；换装模块B后，试验样品 无法通过交互认证，不响应各操控指令
5.2与飞行数据记录模块接口适配试验
5.2.1电气接口适配试验
图1电气接口试验布置图
将试验样品通电，调节电子负载功率为飞行数据记录模块的额定功率，记录电子负载电压 读数U。
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3）调节电子负载功率为飞行数据记录模块的满载功率，记录电子负载电流读数I。 d）试验结果：电压读数U和电流读数I满足4.3.1.4的要求，
5.2.2通信接口规约试验
5.3.1电气接口适配试验
试验样品、试验设备、试验步骤和试验结果如下： a）试验样品：组装好的多旋翼无人机巡检系统1套（按作业要求，所有设备安装、调试完毕）。 b）试验设备：示波器、电子负载。 c）试验步骤： 1）将示波器和电子负载分别连接在试验样品XT30接插件接口的电源输出端，如图2所示，
杭州湾跨海大桥Ⅳ合同沉桩施工方案表示XT30接插件接口输出
图2电气接口试验布置图
2）将试验样品通电，调节电子负载为空载状态，设置示波器带宽为20MHZ，从示波器读取 并记录电源输出电压U和纹波电压△U1。 3）调节电子负载功率为试验样品标称的最大输出功率，从示波器读取并记录电源输出电压 U2和纹波电压△U2。 4）调节电子负载功率为24W，从示波器读取并记录电源输出电压Us和电流I3 d）试验结果：按公式（1）～公式（3）分别计算空载和满载状态下纹波系数n和n2，电源输出 额定功率卫。
=△U,/U, =AU, /U,
5.3.2通信接口规约试验
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5.4导航定位功能试验
熟料水泥生产线工程施工方案技术标书5.4.1导航系统适配功能试验
试验样品、试验设备、试验步骤和试验结果如下： a）试验样品：组装好的多旋翼无人机巡检系统1套（按作业要求，所有设备安装、调试完毕）。 b）试验设备：电磁屏蔽室、GPS/北斗信号发生器。 c）试验布置：将试验样品和GPS/北斗信号发生器布置在电磁屏蔽室内合适位置，GPS/北斗信号 发生器放置于多旋翼无人机前方2m处，关闭电磁屏蔽室门。 d）试验步骤： 1）将试验样品通电，完成自检，处于待机工作状态，观察试验样品卫星定位信息。 2）接通GPS/北斗信号发生器，在CGCS2000坐标系下设定模拟定位坐标1，记录其经度 EI、纬度B和高度H1。 3） 设置GPS/北斗信号发生器发出北斗信号，静置2min后在地面站或遥控手柄上观察试验 样品卫星定位情况，并记录其位置坐标（包括经度XB1、纬度yB1和高度ZB1）。 4）1 设置GPS/北斗信号发生器发出GPS信号，静置2min后在地面站或遥控手柄上观察试验 样品卫星定位情况，并记录其位置坐标（包括经度xG1、纬度yG1和高度zG1）。 5）# 按步骤2）～步骤4）的方法，分别在CGCS2000坐标系下设定模拟定位坐标2和3，记 录其经度El、纬度B;和高度H（=2、3）。在地面站或遥控手柄上观察试验样品卫星定位 情况，并记录其位置坐标（包括经度XBi、纬度yBi和高度ZBi，以及经度xGi、纬度yGi和高 度ZGi，=2，3)。 e）试验结果：GPS/北斗信号发生器发出北斗信号时，试验样品接收北斗信号正常；发出GPS信 号时，试验样品接收GPS信号正常。按公式（4）公式（7）分别计算水平偏差uB、UG和 垂直信差！