DB37／T 4386-2021 标准规范下载简介
DB37／T 4386-2021 水下工程有缆机器人检测规程.pdfICS93.160 CCS P 59
DB 37/T 43862021
Codefordetectionof underwaterprojectsusingromoteoperatedvehicle
山东省市场监督管理局 发布
《公路水运工程试验检测机构等级标准》及《公路水运工程试验检测机构等级评定及换证复核工作程序》（交安监发[2017]113号 交通运输部2017年8月）DB37/T4386202
范围 规范性引用文件 术语和定义 有缆机器人与检测设备 4.1通用要求， 4.2有缆机器人技术要求 4.3水下定位， 4.4水下检测设备 4.5机器人及设备的检验和调试 检测内容及作业程序 5. 1 检测内容 5. 2 检测方法， 5.3 检测作业程序， 检测成果与分析评价 6. 1 般规定 6.2 检测成果判读 6.3 缺陷类型与等级 6.4 资料整理分析与评价 6.5 检测结论与评价 附录A（规范性） 有缆机器人作业准备检查表 付录B（规范性） 有缆机器人设备维护保养程序. 付录C（规范性） 有缆机器人现场作业记录 付录D（规范性） 有缆机器人应急程序. D. 1目的
范围 规范性引用文件 术语和定义 有缆机器人与检测设备 4.1通用要求， 4.2有缆机器人技术要求 4.3水下定位 4.4水下检测设备 4.5机器人及设备的检验和调试 检测内容及作业程序 5. 1 检测内容 5. 2 检测方法 5. 3 检测作业程序 检测成果与分析评价 6. 1 般规定 6. 2 检测成果判读 6.3 缺陷类型与等级 6. 4 资料整理分析与评价 6.5 检测结论与评价 附录A（规范性） 有缆机器人作业准备检查表 附录B（规范性） 有缆机器人设备维护保养程序. 附录C（规范性） 有缆机器人现场作业记录 附录D（规范性） 有缆机器人应急程序. D. 1目的
DB37/T4386202
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由山东省水利厅提出、归口并组织实施。 本文件起草单位：山东省水利科学研究院、山东省海河淮河小清河流域水利管理服务中心、南水北 调东线山东干线有限责任公司、山东未来机器人有限公司。 本文件主要起草人：刘力真、顾红鹰、曹方晶、董延朋、顾霄鹭、崔庆福、陶泽文、周大光、张山 李福超、余楠、郑茂海。
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水下工程有缆机器人检测规程
本文件规定了水下工程有缆机器人检测的设备技术要求、检测内容及作业程序、检测成果与分析评 价等。 本文件适用于指导水库、水闸、泵站、隧洞与暗涵、河道、湖泊及港口等水利工程利用有缆机器人 对水下部分进行的检查、检测、探测及水下作业等活动
下列文件申的内容通过文申的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其申，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 SL197水利水电工程测量规范 SL713水工混凝土结构缺陷检测技术规程 SL734水利工程质量检测技术规程 T/CDSA一305.23水下工程声纳渗漏检测技术规程
仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 SL197水利水电工程测量规范 SL713水工混凝土结构缺陷检测技术规程 SL734水利工程质量检测技术规程 T/CDSA一305.23水下工程声纳渗漏检测技术规程 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 有缆机器人RemoteOperatedVehicle 有缆遥控机器人（也称“缆控机器人”），其主要特点是能够潜入水下环境，代替人完成某些操作。 注：在水利工程运用中，可搭载深度计、声呐系统、罗经等各种传感器及计算机视觉系统，某些机器人还可搭载切 割机等操作手，完成水下作业任务。机器人主要由4部分组成：水上控制台、电源、脐带缆及绞车、机器人本 体。 3.2 脐带缆 umbilical cable 连接水上控制系统与水下本体的介质并为控制系统提供电力传输、用于控制系统通信的电缆。 3.3 水下作业区 underwateroperatingarea 有缆机器人按照作业任务要求进行水下后续检测等工序的作业区域。 3.4 检测单元detectionunit 根据水利工程的结构或设备特点及检测工作需要，采取相应检测技术、方法划分的可独立评价其质 量的基本单位。
4有缆机器人与检测设备
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设备选型与技术要求如下： 一应合理选定机器人型号、级别及搭配的检测设备和相应工具，保证机器人及设备能适应作业要 求； 一一水面控制台应放置在稳定牢靠的平台，临空临水操作应设置防护措施； 一电源柜的容量应与实际负载相匹配，各控制模块和功率电源应满足绝缘、通风、散热、防雨、 防火等安全要求，外壳及底座应可靠接地； 一一脐带缆外观应完好、顺直，无损伤、扭结、缺陷或污染，检测前应按要求对脐带缆进行外观检 查； 水下检测机器人本体应满足耐压、防水、绝缘、静态平衡、动态平衡等运动控制要求。
4.2有缆机器人技术要求
4. 2. 1 基本配置
有缆机器人检测平台可分为观察级和作业级。水下裂缝、伸缩缝、止水、闸门锈蚀及结构沉陷宜采 用小型观察级有缆机器人，搭载高清摄像头、成像声呐等设备完成；需要执行水下取样、测量、渗漏检 测等操作任务时宜采用中、大型的作业级有缆机器人，基本配置见表1
表1水利工程检测有缆机器人基本配置表
4. 2. 2 控制系统
有缆机器人控制系统的技术要求如下： 水上控制系统应具有在监视器上同步显示日期、时间、水深、行进距离等基本信息的功能， 并应可以进行数据处理； 操控台可采用按键和摇杆发送指令控制机器人本体在水下实现检测作业；应能够采集摄像头 清晰的图像，并实现抓拍录制视频的功能； 机器人本体应能在水中实现上浮下潜、进退、转、横滚等多自由度灵活运动，能够实现定 深、定航及定横滚动作； 摄像系统应密封、耐压，镜头应具有平扫与旋转、俯仰与旋转、变焦功能，摄像头高度应可 以自由调整： 控制器应能够实时采集舱内各个传感器的信息，时刻监测舱内温湿度及漏水情况； 照明灯光强度应能自主调节。
脐带缆应选用零浮力电缆，保持在水中重力与浮力相等。 作业前应对脐带缆的抗拉强度进行评估，不应超负荷工作。
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扩展性：机器人本体结构具有开放性，便于搭载设备，控制合能提供额外传感器控制输人； 推进器：保证设备在流速不大于1m/s的水体中能够稳定作业； 负载能力：根据作业要求满足携带机械手、成像设备、声呐等传感器的要求； 摄像照明：摄像头和照明设施能同时转动，保证摄像头旋转角度内照明无死角； 辅助设备：机器人本体平台宜搭配功能机械手，可完成一定的水下作业任务
4.3.1超短基线定位系统
超短基线定位系统的定位基 阵列上，基线可为儿厘采，换能器安 装于船底并保持船体稳定，并应在船上配备姿态补 或选择集成姿态补偿器的超短基线；为避免应答 器回波经水下建筑物反射对定位精度的影响， 船只距离水下建筑物不宜太近
4.3.2基于 GPS的水下定位系统
基于GPS的水下定位系统适用于开散式水域。水下GPS定位系统应包括由GPS定位浮标、GPS卫星 差分基站共同组成水面大地测量基准；作为水下定位的水面测量基线可对有缆机器人所配备的收 行精确位置标定。
4.3.3管道、输水隧洞等水下建筑物检测定位
湖北省某高速公路某段施工组织设计有水管道、输水洞、倒虹吸或涵洞检测可根据电缆上的标记长度结合计数器显示数值进行定
有水管道、输水洞、倒虹吸或涵洞检测可根据电缆上的标记长度结合计数器显
有缆机器人搭载使用的仪 检测要求并按规定检定合格
4.4.2光学设备要求
摄像头可以安装在云台上，或固定在机械手上。在不同照度条件下，摄像头应能观察目标对象户式空气源热泵供暖应用技术导则(试行)（住房和城乡建设部2020年7月），并 能清晰地成像。云台能使摄像头进行全方位的观察。
声学设备应满足要求如下： 在低能见度、浑浊水体环境下的探测宜选用图像声呐； 水下地形地貌检测可采用单波束声呐和多波束声呐。声呐工作前应规划好行进路线并应保持 平台和探头的稳定； 水下三维成像宜采用多波束声呐；多波束声呐水下测量应执行SL197的规定； 大范围湖底或水库库底图像输出宜采用侧扫声呐或多波束声呐。