T／CEC 160-2018 标准规范下载简介

T／CEC 160-2018 变电站机器人巡检系统集中监控技术导则

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本标准依据GB/T1.1一2009《标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写》给出的规则起草， 本标准的某些内容可能涉及专利，本标准的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由中国电力企业联合会提出并归口。 本标准起草单位：国网江西省电力公司检修分公司、山东鲁能智能技术有限公司。 本标准主要起草人：翁新林、叶爱民、徐*、胡宏宇、孙其寿、周其平、肖戎、王金生、熊洲、 张立群、李福德、秦文红、***、陈振刚、舒信、夏祥*、占添乐、张斌、裴淼、景祥玉。 本标准在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路 条一号，100761）。

DBJ 15-71-2010 城市地下空间检测监测技术标准.pdfT /CEC 1602018

机器人巡检系统集中监控技术

本标准规定了变电站机器人巡检系统集中监控的体系结构、功能要求、性能指标、技术条件、检 ，以及标志、包装、运输与贮存。 本标准适用于变电站、换流站机器人巡检系统的集中监控系统的设计、选型、订货、验收和应用

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T28181公共安全视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求 DL/T51492001220kV～500kV变电所计算机监控系统设计技术规程 中华人民共和国国家发展和改革委员会令2014年第14号令电力监控系统安全防护规定

下列术语和定义适用于本文件。 3.1 变电站机器人巡检系统 robotinspectionsysteminsubstation 由变电站巡检机器人、变电站机器人本地监控系统、变电站机器人集中监控系统、机器人室组 成，能够遥控或自主开展变电站巡检作业，并实现多个变电站巡检机器人的远程集中管控。 3.2 变电站机器人集中监控系统robotcentralizedmonitoringsysteminsubstation 由变电站机器人集控设备组成。用于多个变电站本地监控系统的接入、管理、监视及控制，实现 多个变电站机器人本地巡检系统的远程集中管控（以下简称集控系统）。 3.3 变电站机器人本地巡检系统robotlocalinspectingsysteminsubstation 由变电站检机器人、变电站机器人本地监控系统、机器人室等组成，遥控或自主开展变电站巡 检作业。 3.4 变电站巡检机器人robotforthesubstationinspection 由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变电站设备巡检作 业的移动巡检装置（以下简称机器人）。

3.4 变电站巡检机器人robotforthesubstationinspection 由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变电站设备巡检作 业的移动巡检装置（以下简称机器人）。 3.5 变电站机器人本地监控系统robotlocalmonitoringsysteminsubstation 由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地用于监控机器人运行 的计算机系统（以下简称本地监控系统）。 3.6 机器人室 室robotroom 机器人完成自主充电的场所。

机器人室robotroom 机器人完成自主充电的场所

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变电站机器人集控设备 由监控主机、通信设备、信息安全防护设备、视频汇集转发设备、集中监控分析软件和 组成，安装于集控中心。

3.8 生产管理系统productionmanagementsystem；PMs 系统覆盖电力运维检修业务和生产管理全过程。系统面向电网生产管理，实现对电力生产执行 层、管理层、决策层业务能力的全覆盖，支撑运维一体化和检修专业化，实现管理的高效、集约。 3.9 环境温度参照体referencebodyofambienttemperature 用来采集环境温度的物体。它不一定具有当时的真实环境温度，但具有与被检测设备相似的物理 属性，并与被检测设备处于相似的环境之中。 3.10 温升temperaturerise 被测设备表面温度和环境温度参照体表面温度之差。 3.11 温差temperaturedifference 不同被测设备或同一被测设备不同部位之间的温度差。 3.12 交互interaction 计算机系统中参与活动的对象，可互相交流，双方面互动

3.8 生产管理系统productionmanagementsystem；PMs 系统覆盖电力运维检修业务和生产管理全过程。系统面向电网生产管理，实现对电力生产执行 层、管理层、决策层业务能力的全覆盖，支撑运维一体化和检修专业化，实现管理的高效、集约。 3.9 环境温度参照体referencebodyofambienttemperature 用来采集环境温度的物体。它不一定具有当时的真实环境温度，但具有与被检测设备相似的物理 属性，并与被检测设备处于相似的环境之中。 3.10 温升temperaturerise 被测设备表面温度和环境温度参照体表面温度之差。 3.11 温差temperaturedifference 不同被测设备或同一被测设备不同部位之间的温度差。 3.12 交互interaction 计算机系统中参与活动的对象，可互相交流，双方面互动。

变电站机器人巡检系统集中监控应符合下列规定： a）构建多变电站全景数据，满足数据完整性、准确性和一致性的要求； b）实现多变电站信息统一存储和处理，提供统一规范的数据访问服务； c）实现变电站与集控中心信息纵向贯通，完成多变电站本地监控系统的远程接入、管理、监视及 控制； d）符合《电力监控系统安全防护规定》的要求。

变电站机器人巡检系统集中监控整体结构和其他系统信息交互关系如图1所示

本地监控系统、机器人部署于变电站内，本地监控系统通过与机器人的交互完成变电站巡检作 业。其中机器人完成变电设备巡检数据的采集，本地监控系统对采集的数据进行存储和分析，同时提 共针对集中监控的业务支持。集控系统结构及具体要求参见附录A。 集控系统部署于集控中心，完成本地监控系统的接入、管理、监视及控制，实现对多个变电站本 地巡检系统的远程集中管控。

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机器人巡检系统集中监控整体结构和其他系统信

监控主机应包括综合应用服务器、数据服务器等。 a）综合应用服务器。与本地监控系统实时交互，并对其数据集中管理、存储和分析。 数据服务器。实现集控系统数据的存储与管理，宜采用成熟关系数据库，支持多用户并发访 问，支持高频率、大容量数据的存储。

通信设备应包括交换机、路由器、通信辅助设备等，为机器人、本地监控系统、集控系统提供通 信服务

5.3.3信息安全防护设备

、横向物理隔离装置等。

5.3.4视频汇集转发设备

模型管理应包括下列内容： a）变电站管理。变电站信息可通过集控系统手动录入、本地监控系统或PMS获取， 内容包括变电站名称、本地监控服务器IP地址、变电站编号。

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b）电压等级管理。电压等级可通过集控系统手动录入、本地监控系统或PMS获取。 内容包括电压等级、电压等级编号。 C 间隔管理。间隔可通过集控系统手动录入、本地监控系统或PMS获取。 内容包括间隔名称、间隔编号。 d）变电设备管理。变电设备可通过集控系统手动录入、本地监控系统或PMS获取。 内容包括变电设备名称、变电设备编号。 e 设备部位管理。设备部位可通过集控系统手动录入也可通过本地监控系统获取。 内容包括设备部位名称、设备部位编号。 机器人管理。机器人信息可通过集控系统手动录入也可通过本地监控系统获取， 内容包括机器人名称、机器人厂家名称、机器人型号。 名 巡检任务管理。巡检任务信息可通过集控系统手动录入也可通过本地监控系统获取。 内容包括巡检任务名称、巡检的设备部位集合。

6.1.2数据查询及确认

数据查询及确认应包括下列内容： a）一般规定。 1）集控系统应支持数据的跨站查询。 2）集控系统应支持单一设备或多设备查询。 b）巡检数据查询及确认。 1）巡检数据应包括测温、仪表读数、油位指示、断路器/隔离开关分合状态等。 2）可按照有无报警、巡检任务、时间段、设备名称、设备类型等组合条件实现巡检数据的查 询、浏览、输出等功能。 3）可支持巡检数据图表显示，包括表格、曲线等。 4）应具备巡检数据查询结果确认功能。 c）报警信息查询及确认。 1）变电设备报警信息应包括超温越限、温升越限、三相对比、仪表越限、位置状态等，报警 信息分类规范参见附录B。 2）可按照报警类型、报警级别等条件实现报警信息的查询、浏览、输出、统计分析等功能。 3）可支持报警信息图表显示，包括表格、曲线等。 4）应具备报警信息查询结果确认功能。

系统应具备巡检报告的查询、浏览、输出功能，并应符合下列要求： a）系统应在巡检任务审核完成后自动生成巡检报告，并具备打印等数据输出功能。 b）应具备通过设备区域、间隔名称、设备类型、检测类型、巡检时间段等组合条件，查询历史巡 检报告功能 c）任务查询应具备查询、重置、导出、查看报告功能，

集控系统权限管理应符合下列规定： a）权限应包括功能权限和管理权限，其中功能权限指用户可操作的功能，管理权限指用户可管 的变电站范围。 ）权限管理应包括用户管理、角色管理等功能，角色权限分为普通用户、管理员、超级管理员

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1）普通用户：可进行任务管理、实时监控、巡检报告查看、设备告警查询、巡检结果分析、 系统告警查询等。 2）管理员：在普通用户基础上，可进行用户设置模块的功能维护。 3）超级管理员：可进行系统各模块、功能的全面编制、修改。 c）集控系统界面应根据登录用户的权限做出区分展现。

集控系统可同时预览多个变电站机器人本地检系统的可见光视频和红外视频，并应符合下列规定： a 可见光视频应具备实时预览当前巡检设备的可见光视频功能，可缩放和全屏显示，检测类型包 括表计读取、分合位置、设备外观等。 6 红外视频应具备实时预览当前巡检设备的红外视频功能，可缩放和全屏显示，检测类型为红外 测温。

6.2.2机器人状态监视

集控系统应实时显示机器人的下列运行状态： a 机器人任务执行状况。任务启停状态、检任务名称、当前巡检设备名称、巡检总设备数、已 巡检设备数、告警设备数、预计剩余巡检时间、任务性质等。 b） 机器人电量。当前电量信息和充放电状态。 机器人控制权。当前是否具有远程控制权。 d） 机器人运行信息。机身温度、运动速度、云台的水平和垂直位置以及相机当前变倍等机体 信息。 e）机器人模块信息。驱动模块信息、电源模块信息、系统模块信息等。

6.2.3变电设备报警信息监视

集控系统应立实时量示变电站机器八本地 生的变电设备报警。报警类型应包括超温 、温升越限报警、三相对比报警、仪表越限报警、位置状态报警。

6.2.4环境信息监视

集控系统应实时显示所辖全部变电站的温度、湿度、风速等微气象信息

集控系统应实时显示所辖全部变电站的温度、湿度、风速等微气象信息

概览地图应包括下列内容： a）概览地图应可展示集控系统所辖全部变电站地理位置示意图。 b）可在概览地图中实时显示所辖全部变电站巡检任务执行状况。 c）可在概览地图中实时显示所辖全部变电站当前巡检任务产生的变电设备报警数量。

巡检地图应具备设备布局展示、巡检线路展示、机器人位置展示、任务信息展示等功能，并 列规定： a）巡检地图应包括设备（分相）和道路等静态信息和机器人巡检路线、当前位置等动态信息 持全图或局部缩放功能。

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b）应直观展示机器人当前巡检任务的巡检路线，已巡检路线和设备与未巡检路线和设备应以不同 颜色区分。 C 应明显标识机器人当前位置、巡检行进方向、观测方向。 d）应在巡检地图上突出展示当前巡检任务信息和设备告警信息。 e）应在巡检地图上展示机器人不可经过路径或封闭路径

6.2.7系统通信状态监视

集控系统应实时显示本地监控系统下列通信状态： a）本地监控系统与集控系统的通信状态。 b）本地监控系统与机器人的通信状态。 c）本地监控系统中可见光视频的通信状态。 d）本地监控系统中红外视频的通信状态。 e）本地监控系统中微气象设备的通信状态

集控系统应具备以下信息展示功能： a）应实时显示变电设备巡检结果。 b）应实时显示变电设备报警信息。

集控系统应具备以下信息展示功能： a）应实时显示变电设备巡检结果。 b）应实时显示变电设备报警信息。

任务控制应包括下列内容： a）例行巡检。应实现对任一机器人例行巡检任务的启动和停止以及一键返回充电点功能，巡检 容应包括除红外测温外的表计、状态指示、外观及辅助设施外观、变电站运行环境等。

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b）全面巡检。应具备快速生成全面巡检任务功能，巡检内容应包括表计、状态指示、测温、外观 及辅助设施外观、变电站运行环境等。 c）特巡。应具备快速生成特巡任务功能，包括迎峰度夏（冬）、雷暴天气、防汛抗台、雨雪冰 冻、雾霾天气、大风天气等特巡，特巡应包括下列内容： 1）迎峰度夏（冬）特巡内容应包括变电站全部红外测温、油位表、油温表、SF6压力表、液 压表、电容器外观及避雷器外观。 2）雷暴天气特巡内容应包括变电站全部避雷器表计及避雷器外观。 3）防汛抗台特巡内容应包括变电站全部水位线、排水泵、避雷器表计、漂浮物、避雷针。 4）雨雪冰冻特巡内容应包括变电站全部油位表、SF6压力表、液压表、避雷针外观及所有 接头。 5）雾霾天气特巡内容应包括变电站全部红外测温及所有设备外观。 6）大风天气特巡内容应包括变电站全部避雷针外观及倾斜角度判断、阻*器外观。 d 专项巡检应符合下列规定： 1）红外测温。应具备快速生成红外测温任务功能，巡检内容应包括全部红外测温巡检点。 2）油位、油温表抄录：应具备快速生成油位、油温表抄录任务功能，巡检内容应包括全部油 位表、油温表。 3）避雷器表计抄录。应具备快速生成避雷器表计抄录任务功能，巡检内容应包括全部避雷器 表计。 4）SF6压力表抄录。应具备快速生成SF6压力表抄录任务功能，巡检内容应包括全部SF6压 力表。 5）液压表抄录。应具备快速生成液压表抄录任务功能，巡检内容应包括全部液压表。 6）位置状态识别。应具备快速生成断路器、隔离开关等位置状态识别任务功能，巡检内容应 包括全部断路器、隔离开关。 e）任务停止。应实现对任一机器人巡检任务终止操作

6.4.1基础数据定时同步

本地监控系统接入集控系统，实现远程集中管理、监视、控制功能，采用基础数据定时同步、控 指令实时操作、业务数据主动上送、视频图像实时传输以及巡检地图离线更新等方式进行。 基础数据应包括下列模型数据，接入时应遵循的定时同步原则如下： a）设备部位模型。所属站、所属间隔、所属设备、电压等级、设备部位编号、简称、全称、类 型、遥信信号、遥测信号等。 b）变电设备模型。所属站、所属间隔、电压等级、设备编号、简称、全称、类型等。 C 机器人模型。所属站、机器人编号、名称等。 d）视频模型。所属站、所属机器人、视频类型（可见光、红外）、通道号等。 任务模型。任务编号、名称、类型、设备部位编号列表、运行模式、检测模式、定时配置等 定时同步相隔不大于24h。 g）同步方向。本地监控系统信息同步至集控系统。

6.4.2控制指令实时操作

控制指令应包括下列内容，接入时应遵循的实时操作原则如下： a）机器人驱动控制。前进、后退、转弯、停止。

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b）云台控制。上、下、左、右、停止、复位。 c）运行模式。自动模式、手动模式。 d）机器人控制权。获取、释放。 e）可见光视频控制。播放、停止、抓图、录像、回放、变焦等。 f）红外视频控制。播放、停止、抓红外热图、录像、回放、红外手动和自动聚焦、红外重启等。 g）音频控制。应具备现场语音对讲、音频录制、回放等控制功能。 h）辅助设备控制。应具备辅助设备的控制功能，包括超声开关、雨刷开关、自动门开关、充电机 构等。 i）任务。规划任务、返回充电点、任务启动、任务停止。 ）充电。开始充电、停止充电。

6.4.3业务数据主动上送

业务数据应包括下列数据，接入时应遵循的主动上送原则如下： a）机器人状态。任务执行状况、电量、控制权、运行信息、模块信息等，应遵循首次接入全部上 送，若有变化量即时上送的原则。 b）微气象。环境温度、环境湿度、风速等，应遵循首次接入全部上送，若有变化量即时上送 的原则。 c）设备数据。巡检结果、报警信息等，应遵循即时上送的原则

6.4.4视频图像实时传输

现频图像接入时应遵循实时传输原则。视频设备应符合GB/T28181的规定。

6.4.5巡检地图离线更新

系统应提供生产管理系统接口，按照生产管理系统的设备模型建模并向生产管理系统上 检数据及报警数据等信息，

）交流电源波形为正弦波，谐波含量小于5%

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8.3.1防雷与接地要求

氛防雷与接地应符合DL/T51492001第11章的

系统防雷措施应符合下列规定： a）系统应设有防雷和防止过电压的保护措施。 b）装置的交直流电源输入处应设电源防雷器。

系统接地措施应符合下列规定： a）系统的信号电缆屏蔽层遵循“一点接地”原则，接地线连接于主接地网的一个点上 b）系统的机箱、机柜、打印机外设等设备均应可靠接地。

出厂前，必须由厂家的检验部门进行出厂检验，检验项目逐个进行，全部检验合格后，附有 可充许出厂。

金验项目应符合表1的规

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试验方法可参照软件产品有关试验方法确定。

10标志、包装、运输与购存

10标志、包装、运输与购存

服务器、显示器应清晰标明制造厂名称及商标、型号、出厂日期等，软件光盘表面必须印有变电 钻机器人集控系统名称、版本号、制造厂名称等。包装箱上应包括下列标记： a）制造厂名称、产品名称、型号。 b）设备数量。 c）包装箱外形及毛重。 d）包装箱外应有“防潮”“小心轻放”“不可倒置”等字样或标志

产品应有内包装和外包装，包装应有防尘、防雨、防潮、防震等措施。软件光盘采用普通纸盒 包装盒必须印有变电站机器人集控系统名称、版本号、制造厂名称、条码等，

服务器、显示器、软件光盘等应存储在防雨避光的室内，室内无酸、碱、盐及腐蚀性 气体。

器、软件光盘等应存储在防雨避光的室内，室内无酸、碱、盐及腐蚀性、爆炸性

附录A （资料性附录） 变电站机器人集中监控系统结构

A.1变电站机器人集中监控系统结构见图A.1

A.1变电站机器人集中监控系统结构见图A.1

GTCC-118-2019 铁路信号断相保护器-铁路专用产品质量监督抽查检验实施细则T /CEC 1602018

图A.1变电站机器人集中监控系统结构示意图

A.2集控系统与本地监控系统的通信网络应采用高速工业以太网组成，传输带宽大于或等于 30Mbit/s，部分中心交换机之间的连接宜采用1000Mbit/s数据端口互联。 A.3整体网络应具备合理的信息处理机制，保证在正常及事故状态下不能因为网络负荷过重而影响系 统正常运行。

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附录B （资料性附录） 报警信息分类规范

DB15T 353.2-2020 建筑消防设施检验规程 第2部分：消火栓系统.pdf变电设备温度超出设定值时产生的报警

仪表读数超出设定值时产生的报警

附录B （资料性附录） 报警信息分类规范