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GBT 40013-2021 服务机器人 电本标准规定了服务机器人电气安全有关的术语和定义、电气安全要求、测试的一般条件、测试方法、标识及说明.pdf

表2不同材料的冰冻值

4.3.9 耐热与耐燃

机器人耐热与耐燃应符合其适用的标准建办标[2021]19号：住房和城乡建设部办公厅关于关于集中式租赁住房建设适用标准的通知（住房和城乡建设部办公厅2021年5月27日）.pdf，如GB4706.1一2005中第30章、GB4943.1一2011中 4.5.5、4.7及其替代标准的要求

机器人应具有足够的机强度，而且在结构上应能保证在承受可以预料到的操作时不会产生本标 推含义范围内的危险。 机器人机械强度应符合其适用的标准要求，如GB4706.1一2005中第21章、GB4943.1一2011中 4.2及其替代标准的要求

4.3.11模拟的异常工作条件

在施加模拟的异常工作条件时，如果零部件、供给物 影回时， 们放置到位。 每一个异常工作条件应依次施加，一次施加一个。 由异常工作条件直接引发的各种故障认为是单一故障条件，见附录A

GB/T 400132021

应检查机器人、安装、说明书和技术规范，以便确定合理的预期会发生的异常工作条件。 除A,1规定的异常工作条件外，还应按适用的情况，考虑下列最低限度异常工作条件的示例： 一对纸处理机器人：使其卡纸； 对具有一般人员可触及的控制键的机器人：对各控制键单独地和共同地进行调节，以便形成最 坏的工作条件； 对具有一般人员可触及的运动零部件的机器人：将运动零部件卡死； 对具有存储介质的机器人：使用不正确的介质、尺寸不正确的介质和质量不正确的介质： 一对具有可添加的液体或液体筒简，或具有可补给物质的机器人：使液体或物质溢人机器人内可能 到达的位置， 在引入上述任何异常工作条件前，机器人应处在正常工作条件下工作。 在不导致单一故障条件的异常工作条件试验期间，所有安全防护应保持有效。在恢复正常工作条 牛后，所有安全防护应符合适用的要求。 如果异常工作条件导致单一故障条件，则采用4.3.12的规定

4.3.12模拟的单一故障条件

4.3.13.1IP等级

4.3.13.2残余电荷

通过一个插头来与电源连接的机器人，其结构应能使其在正常使用中，当触碰该插头的插脚时， 有充过电的额定容量超过0.1F的电容器而引起电击危险。测试方法见6.5。 注：服务机器人安全电压有不同的要求，如GB4706.1一2005中22.5、GB4943.1—2011中2.2.2

4.3.13.3密封性能

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机器人的结构，应使其电气绝缘不受到在冷表面上可能凝结的水或从容器、软管、接头和机器人的 类似部分可泄漏出的液体的影响。如果软管破裂，或密封泄漏，且机器人为Ⅱ类结构时，电气绝缘不应 受影响。测试方法见 6. 6,

4.3.13.4内部物质间相互接触

机器人的结构应使得诸如绝 类的部件不会与油、油脂或类 质相接触，除非这些物 的合格程度

如果锈蚀能够导致载流部件和其他金属零件发生危险的话，在正常使用情况下这些部件应能耐受 蚀。 注1：对本要求而言，认为不锈钢及类似的耐腐蚀合金以及电镀钢板是符合要求的。 通过在4.3.11要求的试验后，验证有关零件上是否显示出腐蚀迹象来确定其是否合格。 注2：要注意接线端子材料的兼容性和热影响

4.3.13.6导电液体

带电部件接触。电极不应用于加 热液体。 对Ⅱ类结构，在正常使用中易触及的或可能成为易触及的导电性液体不应与基本绝缘或加强绝缘 接触 对Ⅱ类结构，与带电部件接触的液体不应与加强绝缘接触。 注：与不接地的易触及金属部件接触的液体认为是易触及的

打算连接到水源的机器人，应能经受住正常使用中的水压， 在正常使用中装有液体或气体的机器人或带有蒸汽发生器的机器人，应对过高压力危险有足够的 安全防护措施 任何部件都不应出现泄漏，包括任何进水软管。 测试方法见6.7。

充电对接试验中在100次的接通和切断过程中，不应产生电弧、火花，也不应造成其他引起失 的可能性，例如绝缘层或材料的燃烧和融化，并且开关应仍具有机械和电气功能

服务机器人主要包括个人/家用服务机器人和公共服务机器人 如果对服务机器人和电路的检查表明，在服务机器人以外对电路、元器件或部件分别进行试验白 就能代表对完整服务机器人试验的结果，则可以用这样的试验来代替对完整服务机器人的试验 这种试验表明完整服务机器人可能不符合要求，则应在服务机器人上重新进行试验，

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如果本标准中规定的某项试验可 牛的模型样机 注：由于试验时要涉及各种资源，为了减少浪费，

如果本标准中规定的某项试验可 注：由于试验时要涉及各种资源，为了减少浪费， 同商定试验大纲、试验样品和试验顺序

试验应按下述顺序进行： 确定适用标准； 元器件或材料预选； 元器件或部件单独试验； 机器人不通电试验； 带电试验： 5Z1C ：在正常工作条件下； ·在异常工作条件下； 可能破坏样品的条件下

机器人的设计应使其在预定要连接的任何电源电压下工作时都是安全的。 通过检查并在本标准对应分条款规定的电源电压下进行相关的试验来检验其是否合格。如果分条 款中未规定电源电压，那么应使用额定电压值或额定电压范围中的任意电压值。

如果本标准要求了绝缘的特定等级，充许使用更高等级的绝缘。同样，如果本标准要求特定燃烧 材料，允许使用更优等级的材料

除非另有规定，试验均在下述条件下进行： 温度：15℃~35℃； 相对湿度：25%~75%； 大气压.86kPa~106kPa

试验场地上的安全设施应处于正常工作状态。

6.1网电源接线端子的固定

通过检查，并对所规定的最大截面积的导线端子夹紧或松开10次之后测量爬电距离和电 来检验是否符合要求

电线防护套按下列全部试验进行检验： 配有电线防护套或开口的机器人，在电线不受应力影响时，使电线防护套的轴线在电线出口

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水平上翘45°。然后，在电线的自由端系上一个质量等于10D"g的物体。D是圆形电源软电 线的外径，或为扁形软电线较小线径尺寸，单位为毫米（mm）。 如果电线防护套对温度敏感，则试验在23℃士2℃温度下进行。 扁线要在最小阻力的平面上弯曲。 在刚系上10D"g的质量后，如果电线任何位置的曲率半径小于1.5D，则认为电线防护套不 合格。

个或一个以上的额定电压范围，输入电流应在每个额定电压范围内的每一端电压下测量。 对于用电池供电的机器人，在开机充电状态下进行试验，测试时间应包括从制造商规定的低电量保 护状态至满电状态。对于通过电网电源供电的机器人，在通电开机及正常负载条件下进行试验。 如果额定电流标示是单一的值，应取在相关电压范围内测得的较高的输入电流来进行判定。如果 示示的是两个输人电流值，并用短线隔开，应取在相关电压范围内测得的两个值进行判定。在每种情况 下，待输入电流达到稳定时进行读数。如果该电流在正常工作周期内是变化的，则应在一段有代表性的 时间内，根据在记录有效值的电流表上所测得电流的平均指示，读取稳态电流，

6.4可接触部分表面温度测试

服务机器人可接触部分的表面温度应在发热试验后采用热电偶测量相接触的表面温度，应在机器 最不利情况下进行发热试验，若无法确定最不利情况，可采用下述方式之一进行试验 间歇运行，其“通”和“断”的周期按额定的“通”“断”周期连续运行，直到达到热平衡状态； 连续运行，按额定功率运行，每小时温度增长不大于2℃时或连续工作达2.5h。 注：最不利的情况与制造商协商确定

机器人以额定电压供电，然后将其任何一个开关置于“断开”位置，机器人从电源断开。在断开后的 s时，用一个不会对测量值产生明显影响的仪器，测量插头各插脚间的电压是否超过4.3.13.2规定的 电压

使用注射器将带颜色的水溶液滴至机器人内可能出现液体泄漏并影响电气绝缘处。测试时机器人 应处于工作状态或停止状态，两者中取较为不利的状态。 试验后在绕组或绝缘处没有能导致其爬电距离降低到低于4.3.4中规定值的液体痕迹

机器人供水水源应保持静压，其值为最大进水压力的2倍或1.2MPa，取其中较大值，持续时门 min，检查进水软管和其他部件是否出现泄漏

不能清楚表明其中装有会引起电击和热风险的电气机器人的外壳，都应标记GB/T5465.2 5036图形符号。

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警告标志（见图1、图2）应在外壳门或盖上清晰可见

警告标志在下列情况可以省略： 装有电源切断开关的外壳； 一人机接口或控制站； 自带外壳的单一器件（如位置传感器）。 除非明显的不需要，否则工作时可能会引起危险的开关，其标志或放置的位置应清楚地表明它所控 制的机器人的哪个部分。为此而用的标识方式，无论在哪里，不需要语言或国家标准的知识都应能理 解。通过视检确定其是否合格。

机器人应有清晰耐久的标记，在机器人被安装后使人们清晰可见。铭牌应固定在邻近各个引入电 原的外壳上，并给出下列信息： 供方的名称或商标； 一必要时的认证标识； 使用顺序号； 额定电压或额定电压范围、相数和频率（如果是交流），每个电源的满载电流； 服务机器人的短路额定值（适用时）； 电源性质的符号，标有额定频率的除外； 额定输入功率单位为瓦特（W）或额定电流单位为安培（A）： 打算与移动部件一起使用的电源适配器的型号或规格； 服务机器人型号或系列号 铭牌标示的满载电流，不应小于正常使用条件下同时运行的所有电动机和其他机器人的满载电济 之和。 注1：在不会造成误解的前提下，允许有另外的标志。 注2：如果机器人标有额定压力，其单位可以是巴（bar)，但其只能和帕(Pa)同时标示，巴（bar)标在括号中

本章所要求的任何标记应是能耐久的和醒目的。在考虑标记的耐久性时，应把正常使用时对标 响考虑进去。

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全措施。 如果能为机器人操作编制程序，则应提供编程方法、需要的机器人、程序检验和附加安全措施的详 田资料。 如果限定使用对象，使用说明应包含以下类似内容： 本机器人不预备给体能弱、反应迟缓或有精神障碍的人（包括儿童）使用，除非在对其负有安全 责任的人员的指导或帮助下安全使用； 儿童应被监督，以保证他们不玩要机器人。 有可替代电池的电池供电机器人的操作说明书应包含以下内容： 可以使用的电池化学类型 如何移除和插入电池； 非可充电电池不能充电； 一可充电电池只能在成人指导下充电； 一可充电电池应在充电前从机器人移除； 一不同类型的电池或新旧电池不能混用； 电池应根据正确极性插人； 一耗尽电池应从机器人中卸下或取出； 一电源接线端不能短路， 5ZC 以上内容可以在纸质说明书上、包装上或机器人上标记，如果标记在机器人上，它们应在打开包装 后即可明显地看到；如果机器人包括多个部件，只有最主要的部件需要标记。 按制造厂商的操作说明书使用机器人，按操作规程进行试运行和功能测试。制造厂商应在操作说 书中明确给出这些准备工作的操作规程

技术文件中应包含有一份详述调整、维护、预防性检查和维修的正确方法的维修说明书。对维修间 隔和记录的建议应为该说明书的一部分。如果提供正确操作的验证方法（例如软件测试程序），则这些 方法的使用应详细说明。 为确保机器人的安全运行，如果机器人由多部分组成（各部分需要由用户进行组装），那么机器人配 套应提供组装、维修说明书。维修说明应随机器人一起提供，以保证机器人能安全使用。 注：维修说明只要在正常使用中是可见的，则可以标在机器人上

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如果在用户的维护保养期间有必要采取预防措施，则应给出相应的详细说明。

玑器人应提供关于房间准备和持续照看的警告说明

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附录A （规范性附录） 异常工作条件试验和单一故障条件试验

A.1.2通风孔的覆盖

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要素2：“本设备预定不用在柔软支撑物（例如寝具、毯子等）上”或类似文字。

A.1.3直流电网电源的极性试验

如果与直流电网电源的连接件是无极性的连接件，而且该连接件文是一般人员可触及的，则在对设 计成直流供电的设备进行试验时，应考虑极性可造成的影响

A.1.4电压选择器的调节

由电网电源供电的，而且具有要由一般人员或受过培训的人员设定的电压调节装置的设备，要将电 网电源电压调节装置设定在最不利的位置进行试验。 注：最不利的情况应与制造商协商确定。

A.1.5输出端子的最大#

向其他设备供电的设备的输出端子，除直接与电网电源连接的输出插座和器具输出插座外，要接上 最不利的负载阻抗，包括短路。 注，最不利的负截与制造商协商确定

A.1.6颠倒电池极性

如果对一般人员而言，有可能颠倒极性装人可更换电池，则要在颠倒一个电池或多个电池极性的各 种可能的配置对设备进行试验

A.1.7音频放大器异常工作条件

A.1.8异常工作条件试验期间和试验后的合格判据

在施加模拟的单一故障条件时，如果零部件、供给物料和存储介质对试验结果可能有影响时，应将 它们放置到位。 引人故障条件时应依次施加，一次施加一个。由单一故障条件直接引发的各种故障认为是该单 故障条件的一部分。 要检查设备结构、电路图和元器件规格，包括功能绝缘，以便确定合理可预见的以及可能导致以下 结果的那些单一故障条件： 可能旁路安全防护；或 导致附加安全防护动作；或 一以别的方式影响设备的安全。 应考虑下列的单一故障条件： 导致出现单一故障条件的异常工作条件。例如，一般人员造成外部输出端子过载，或一般人员 对选择开关调节不正确

GB/T40013202

A.2.2温度控制装置

A.2.3.1电动机堵转试验

如果采取这种做法能明显导致设备的内部温度增加，则将电动机堵转或在最终产品中将电动机转 子堵转（例如，将风扇电动机的转 上通风

A.2.3.2合格判据

A.2.4.1功能绝缘的电气间隙

A.2.4.2功能绝缘的爬电距离

A.2.4.3涂覆印制板上的功能绝缘

客和断开电子管和半导体

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王意两条引线连接在一起

A.2.6短路或断开无源元器件

GBT 38509-2020 滑坡防治设计规范A.2.7元器件连续工作

如果预定短时或间款工作的电动机、继电器线圈或类似元器件在设备工作期间会发生持续工作，则 要使其持续工作。 对规定短时工作或间款工作的设备，试验要一直重复到稳定状态，不考虑工作时间。对本试验而 言，恒温器、限温器和热断路器不要短路。 在不直接和电网电源连接的电路中，以及在由直流配电系统供电的电路中，对正常情况下间歇通电 的机电元器件，除电动机外，应在其供电电路中模拟一个能导致该元器件持续通电的故障。 试验持续时间应按下列规定： 对其故障工作不能使一般人员明显觉察的设备或元器件，持续到能建立稳定状态所需的时间， 或直到模拟的故障条件引发其他结果导致电路中断，取其时间较短者；和 对其他元器件和设备：5min，或者直到元器件损坏（例如，烧坏）或模拟的故障条件引发其他结 果导致电路中断，取其时间较短者

A.2.8单一故障条件试验期间和试验后的合格判据

JC／T 1048-2018标准下载单一故障条件下的电池了

一故障条件下，电池充放电条件应符合相应要求

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