JB／T 14111-2020 标准规范下载简介
JB／T 14111-2020 电力场站巡检机器人通用技术条件.pdfICS25.040.99 k91
电力场站巡检机器人通用技术条件
中华人民共和国工业和信息化部发布
JB/T141112020
混合结构食堂工程施工组织设计任务书JB/T14111—2020
表1系统组成配置 表2检验项目
JB/T 141112020
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：杭州申昊科技股份有限公司、浙江华电器材检测研究所有限公司、中国科学院微 电子研究所、国网山东省电力公司、浙江大学、国网浙江省电力公司、国网湖北省电力公司、南方电网 超高压输电公司、杭州晟冠科技有限公司、南京申宁达智能科技有限公司、北京机械工业自动化研究所 有限公司。 本标准主要起草人：田少华、李功燕、钱平、颚士平、王剑坤、王兴照、余绍峰、孙宜怀、傅超二、 吴海腾、杨克已、马丽艳、王磊、方安莉。 本标准为首次发布。
电力场站巡检机器人通用技术条件
本标准规定了电力场站巡检机器人（以下简称机器人）的术语和定义、产品组成与分类、技术要求、 试验方法、检验规则、标志、说明、包装、运输和贮存。 本标准适用于变电站、开关站、换流站等电力场站的地面巡检机器人。
下列术语和定义适用于本文件。
电力场站electricsubstation 电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所。
3.2 自主模式automaticmode 机器人控制系统按照任务程序运行的一种操作方式。 3.3 遥控模式remotemode 通过本地监控系统、手持遥控器以及除自主操作外对机器人进行操作的操作方式， 3.4 电力场站巡检机器人electricsubstationinspectionrobot 由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用自主或遥控模式，用于电力场站设备巡检作业的 设备。 3.5 电力场站巡检机器人本地监控系统electricsubstationinspectionrobotlocalmonitoringsystem 由监控主机、通信设备、数据库、监控分析软件等组成，安装于电力场站本地用于监控电力场站巡 检机器人运行的计算机系统。
3.2 自主模式automaticmode 机器人控制系统按照任务程序运行的一种操作方式。 3.3 遥控模式remotemode 通过本地监控系统、手持遥控器以及除自主操作外对机器人进行操作的操作方式 3.4 电力场站巡检机器人electricsubstationinspectionrobot 由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用自主或遥控模式，用于电力场站设备巡检作业的 设备。 3.5 电力场站巡检机器人本地监控系统electricsubstationinspectionrobotlocalmonitoringsystem 由监控主机、通信设备、数据库、监控分析软件等组成，安装于电力场站本地用于监控电力场站巡 检机器人运行的计算机系统。
机器人系统组成配置应满足表1的要求。
按导航方式分为： a）有轨导航机器人：需用磁条对机器人进行导航； b）无轨导航机器人：无需用磁条对机器人进行导航，如激光导航、视觉导航等。
按行走机构分为： a）轮式机器人：利用轮子实现移动的机器人； b）履带式机器人：利用履带实现移动的机器人。
4.2.3轮式机器人按质量
轮式机器人按质量分为： a）大型轮式机器人：整体质量（包含电池）大于40kg且小于100kg： b）小型轮式机器人：整体质量（包含电池）不超过40kg。
JB/T141112020
机器人整机应外观美观整洁、结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施；外壳表面应有保护涂 层或防腐设计，不应有伤痕、毛刺等其他缺陷。
5.3.1自主导航定位
自主导航重复定位误差不超出±10mm
自主导航重复定位误差不超出土10mm。
在水平地面上的最大速度应满足： a）大型轮式机器人不小于1m/s b）小型轮式机器人和履带式机器人不小于0.8m/s。
制动性能应满足： a）大型轮式机器人在1m/s的运动速度下，制动距离不大于0.5m； b）小型轮式机器人和履带式机器人在0.8m/s的运动速度下，制动距离不大于0.5m。
爬坡能力应符合以下要求： a）轮式机器人爬坡坡度不低于15°； b）履带式机器人爬坡坡度不低于30°
爬坡能力应符合以下要求： a）轮式机器人爬坡坡度不低于15°； b）履带式机器人爬坡坡度不低于30°
越障能力应符合以下要求： a）大型轮式机器人越障高度不低于50mm； b）小型轮式机器人越障高度不低于40mm； c）履带式机器人越障高度不低于250mm。
涉水能力应符合以下要求： a）大型轮式机器人涉水深度不低于100mm； b）小型轮式机器人涉水深度不低于80mm； c）履带式机器人涉水深度不低于60mm。
电池供电一次充电的续航能力： a）大型轮式机器人不低于6h； b）小型轮式机器人不低于8h； c）履带式机器人不低于4h。 注：特殊环境另行提出，
机器人在行走过程中应具备防碰撞能力，若遇到障碍物应及时停止或绕行，在自主模式 除后应能恢复行走。
系统应支持自主和遥控巡检模式。检内容应包括：全站一次设备的外观，一次设备的本体和接头 的温度，断路器、隔离开关的分合状态，变压器、CT等充油设备的油位计指示，SF6气体压力等表计 指示，避雷器泄漏电流指示，变压器、电抗器等噪声。
机器人应配备可见光摄像机、红外热成像仪、声音采集等检测设备，并能将所采集的视频、声音和 数据上传至机器人本地监控系统（以下简称本地监控系统）。
机器人应具备自检功能。自检功能包括：电源、驱动、通信、控制和检测模块等部件的工作状态发 生异常时应能就地指示，并能上传到本地监控系统。
应能通过本地监控系统或手持遥控器来控制机器人的运动
机器人应具备与本地监控系统双向通信的功能
5.4.6自主充电功能
GB／T 51256-2017 桥梁顶升移位改造技术规范(完整正版、清晰无水印)5.5.1充电系统和设备
5.5.2电池和电池组
机器人的电池和电池组应符合GB/T31486的要求
机器人的驱动电动机应符合GB/T18488.1的要
5.5.5可见光摄相机
JB/T141112020
5.5.1可见光摄相机需要辅助光源，用于光线不足的情况下的辅助照明，能保证在夜间或阴明 正常运行。
GB／T 51382-2019 锂冶炼厂工艺设计标准(完整正版、清晰无水印)5.5.6红外热成像仪