标准规范下载简介
GB／T 40014-2021 双臂工业机器人 性能及其试验方法.pdfGB/T40014—2021
国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会
JC／T 2090-2011 聚合物水泥防水浆料本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：中国科学院沈阳自动化研究所、沈阳自动化研究所（昆山）智能装备研究院、苏州 市华测检测技术有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司、珠海格力智能装备有限公司、沈阳新松 机器人自动化股份有限公司、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公 司、机械工业仪器仪表综合技术经济研究所、中国科学院重庆绿色智能技术研究院、华南智能机器人创 新研究院。 本标准主要起草人：朱思俊、魏强、*仕海、赵明扬、刘攀超、*本旺、文辉、张锋、宋吉来、何国田、 **海、尹作重、郑旭、林远长、熊棣文、刘奕华、王虹。
本标准规定了双臂工业机器人进行双臂组合操作及双臂联合操作的性能及其试验方法，具体规定 了下列性能参数及其试验方法： 组合位姿特性； 组合轨迹特性； 联合位姿特性； 联合轨迹特性； 联合最小定位时间； 一联合静态柔顺性。 注：对于某一具体双臂工业机器人，本标准不规定选择上述的哪些性能参数。 本标准适用于研究和检验某个双臂工业机器人的性能指标，也适用于双臂工业机器人的样机试验 定型试验和验收试验等
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T12642一2013工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T12643一2013机器人与机器人装备词汇 GB/T16977一2019机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则
GB/T12642一2013和GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 操作机manipulator 用来抓取和（或)移动物体、由一些相互铰接或相对滑动的构件组成且只有一个机械接口的多自由 度机器。 注1：改写GB/T12643—2013，定义2.1。 注2：包括但不限于串联型、并联型、混联型操作机。 3.2 双臂工业机器人dualarmindustrialrobot 采用一套控制系统，控制两套操作机完成一项或一组操作任务的工业机器人。 注：双臂工业机器人的示意见图1
GB/T12642一2013界定的以及下列缩略语适用于本文件。 ADDJ 联合距离准确度 (Distance Accuracy of DJ) APDC 组合位姿准确度 (Pose Accuracy of DC) APDJ 联合位姿准确度 (Pose Accuracy of DJ) ATDC 组合轨迹准确度 (Relative Trajectory Accuracy of DC) ATDJ 联合轨迹准确度 (Trajectory Accuracy of DJ) AVDC 组合轨迹速度准确度（TrajectoryVelocityAccuracyofDC) AVDJ 联合轨迹速度准确度（TrajectoryVelocityAccuracyofDJ） dAPDJ 联合位姿准确度漂移（DriftofPoseAccuracyofDJ） DC 组合操作 (Combine Manipulation with Dual Arm Industrial Robot) DJ 联合操作 (Joint Manipulation with Dual Arm Industrial Robot) dPDJ 联合位姿特性漂移（DriftofPoseofDJ） dRPDJ 联合位姿重复性漂移（DriftofPoseRepeatabilityofDJ） FVDJ 联合轨迹速度波动性（TrajectoryVelocityFluctuationofDJ） mptDJ 联合最小定位时间 (MinimumPosingTime of DJ) OVDJ 联合位置超调量（PoseOvershootofDJ） pstDJ 联合位置稳定时间 (Position StabilizationTimeof DJ) RDDJ 联合距离重复性 (Distance Repeatability of DJ) RPDC 组合位姿重复性 (PoseRepeatability of DC) RPDJ 联合位姿重复性 (Pose Repeatability of DJ) RTDJ 联合轨迹重复性 (TrajectoryRepeatability of DJ) RVDJ 联合轨迹速度重复性（TrajectoryVelocityRepeatabilityofDJ） ScDJ 联合静态柔顺性 (StaticComplianceof DJ) VAPDID 联合多方向位姿准确度 (Multidirectional PoseAccuracyVariati
5双臂工业机器人坐标系
本标准中所描述的全部坐标系由正交的右手定则来确定，见GB/T16977一2019中第4章。 图4表示了在本标准中所描述的绝对坐标系、机座坐标系和机械接口坐标系。试验位姿宜以机 标系来确定。如采用其他坐标系，测试报告应说明所使用的坐标系
GB/T 400142021
时的组合实到位姿平均值之间的偏差。 组合位姿准确度分为： a）组合位置准确度：组合指令位姿的向量与组合实到位姿的向量均值之差； b）组合姿态准确度：组合指令位姿的姿态与组合实到姿态平均值之差
6.1.2.3组合位姿重复性（RPDC)
组合位姿重复性是对同一组组合指令位姿，操作机A和操作机B各自从同一方向重复响应n 组合实到位姿的一致程度
6.1.3组合轨迹特性
组合轨迹是在双臂组合操作模式下DB34／T 2182-2014 水利工程白蚁防治技术规程，由操作机A末端轨迹指向操作机B末端轨迹的向量序列 组合指令轨迹是在双臂组合操作模式下，以示教编程、人工数据输人或离线编程所设定的由操作机 A指令轨迹指向操作机B的指令轨迹的向量序列， 组合实到轨迹是在双臂组合操作模式下，操作机A和操作机B在自动方式下分别响应各自指令轨 迹而各自实际达到轨迹时，由操作机A实到轨迹指向操作机B的实到轨迹的向量序列。 组合轨迹准确度特性，由组合指令轨迹和组合实到轨迹间的偏差来确定
6.1.3.2组合轨迹准确度（ATDC)
组合轨迹准确度表示双臂工业机器人沿同一组组合指令轨迹同步n次移动操作机A机械接口及 操作机B机械接口的能力。 组合轨迹准确度由下述两个因素决定： 一组合指令轨迹的位置与各组合实到轨迹位置集群的中心线之间的偏差（即组合位置轨迹准确 度）； 一组合指令姿态与组合实到姿态平均值之间的偏差（即组合姿态轨迹准确度）。 组合轨迹准确度是双臂工业机器人两套操作机沿着各自指令轨迹同步运动时，组合实到位姿与组 合指令位姿的最大偏差。 组合位置轨迹准确度是组合指令轨迹上一些计算点的位置与多次测量的集群中心间的距离最 大值
6.1.3.3组合轨迹速度准确度（AVDC)
6.2双臂联合操作性能
双臂联合操作特性是双臂工业机器人进行联合摄
6.2.2联合位姿特性
联合位姿特性是双臂工业机器人进行联合操作时的位姿性能。联合位姿是操作机A末
TB∕T 10431-2019标准下载5.2.3.2联合轨迹准确度（ATDI