标准规范下载简介
MH／T 6126-2022 城市场景物流电动多旋翼无人驾驶航空器（轻小型）系统技术要求.pdfICS49.020 CCS V 00
MH/T 61262022
城市场景物流电动多旋翼无人驾驶航空器
烟台公路局海阳凤城碧海金滩居住小区电气施工组织设计中国民用航空局 发布
MH/T61262022
MH/T61262022
本文件规定了在城市场景从事物流作业的电动多旋翼无人驾驶航空器（轻小型）系统的技术要求。 注1：城市场景指凡无人驾驶航空器的运行航线飞越经由划定的城市中心城区和郊区，或除中心城区和郊区外非农 业人口居住较为密集的区域上空。 注2：多旋翼无人驾驶航空器指一种由动力驱动，飞行时凭借三个及以上旋翼，依靠空气的反作用力获得支撑，能 够垂直起降、自由悬停的无人驾驶航空器 本文件适用于作为城市场景物流电动多旋翼无人驾驶航空器（轻小型）系统运行安全评估的依据。
其中轻型无人驾驶航空器，指同时满足空机重量不超过4kg且最大起飞重量不超过7kg，最大平飞 速度不超过100km/h，具备符合空域管理要求的空域保持能力和可靠被监视能力，全程可以随时人工介 入操控的无人驾驶航空器，但不包括微型无人驾驶航空器。 小型无人驾驶航空器，指空机重量不超过15kg且最大起飞重量不超过25kg，具备符合空域管理要 求的空域保持能力和可靠被监视能力，全程可以随时人工介入操控的无人驾驶航空器，但不包括微型、 轻型无人驾驶航空器。 3.3 外载externalload 通过卡阻机构与无人驾驶航空器连接且暴露于机体固连结构以外的载荷，载荷包括货箱和货物。 3.4 远程运行控制系统remoteoperationandcontrolsystem 无人驾驶航空器系统运行人员对无人驾驶航空器系统进行监视管控的操作平台和工作空间，远程运 行控制系统通过通讯链路获得无人驾驶航空器信息并对无人驾驶航空器传递指令。 3.5 多机协同multiunmannedaircraftsystemcoordinatedoperation 同一远程运行控制系统同时指挥多架无人驾驶航空器在同一空域，且存在共用航线、交叉航线、共 用起降点等协作状态的运行方式。
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应明确城市场景物流电动多旋翼无人驾驶航空器（轻小型）（以下简称“无人机”）的重量限制。 至少应包括最大起飞重量及载重限制。
4.2.1无人机应具备抗风能力，在起降阶段应能够抗水平风速为5.4m/s的持续风，在飞行阶段应能 够抗水平风速为7.9m/s的持续风。 4.2.2在抗风能力范围内，无人机应满足下列性能要求：
4.2.1无人机应具备抗风能力，在起降阶段应能够抗水平风速为5.4m/s的持续风，
a 无人机最大爬升率应不小于2m/s。 b 无人机在飞行状态下应能够保持姿态和航向稳定，确保其俯仰控制精度、滚转控制精度、偏 航控制精度在土5° 在卫星定位导航模式下，航迹精度应控制在水平精度为土10m，垂直精度为土5m。 着陆过程应平稳无弹跳，无侧翻，着陆（水平）精度为土0.5m。
紧固件应具有防松功能。
4.3.2电气线路互联
4.3.2.1线缆应通过隔离、固定等方式进行保护，有效避免线缆磨损
4.3.2.1线缆应通过隔离、固定等方式进行保护，有效避免线缆磨损。 4.3.2.2接插件应具有防错插、防松、抗振设计。
4.3.3.1无人机结构应能够承受 前后及侧向土1.5G过载，应采用 不低于1.5倍安全系数进行结构强度验证 强度验证以结构不发生裂纹、断裂及塑性变形为合格。 4.3.3.2在满足4.3.3.1的条件下，载货结构（机体固连货箱及连接结构，或外载货箱的装卡结构及 其与机体的连接结构）应采用不低于3倍安全系数进行垂直方向结构强度验证。
冲击等测试 4.3.4.4无人机应经过淋雨测试。淋雨的强度应至少保证中雨强度，测试的时间应至少保证无人机空 载时最大航行时间，淋雨测试应覆盖无人机（除底部外）的各个方向，淋雨测试过程中和淋雨测试后应 保证无人机功能正常，各项性能没有下降，机体（包括货箱）内部不发生进水。 注：中雨强度指满足24h内降雨量24.9mm的降雨强度。 4.3.4.5无人机应通过电磁兼容性测试，测试验证可参考GB/T38909中的规定
对于影响运行安全的设备和系统，应具有状态监测功能，包括上电和运行中监测。监测数据应能够 实时（平均延时小于1s）传送至飞行管理系统。 注：影响运行安全的设备和系统是指其失效能够导致无人机失控、坠机、失联等严重安全后果的设备和系统。至少 包括但不限于飞控系统、导航系统、电源系统、链路系统和动力装置。
4.3.6安全设计要求
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对于采用外载设计的无人机系统，应设计机械式卡阻，在控制模块失效时卡阻装置应能够有交 箱与机体固联。
4.3.7可靠性设计要求
4.4.1.1系统组成
动力装置应由电机、电子调速器及旋翼构成
4. 4. 1. 2通用要求
4. 4. 2飞行管理系经
4.4.2.1无人机系统应配备飞行管理系统，或等效的具备飞行管理能力的模块或功能组合，至少包括 无人机状态监视及报警、运行安全管理、自动应急管理功能等。 4.4.2.2飞行管理系统应实时采集无人机运行数据（采样频率不低于3Hz），监测无人机的运行状态， 并与远程运行控制系统保持实时 信（平均延时小于1S）：传送运行状态及运行数据， 4.4.2.3飞行管理系统应至少对电池电量、电压、关键的温度、各系统监测状态、无人机姿态、导航 信息、通信链路工作状态等进行监视 4.4.2.4当出现超限情况时， 飞行管理系统应能够根据安全策略进行自主处理，并向远程运行控制系 统发出报警信息。报警信息通过屏显、声音或灯光等方式传递给运行人员。 4.4.2.5飞行管理系统应具备与运行方式相适应的自主应急处理能力。 4.4.2.6飞行管理系统应具备地理围栏识别能力，对无人机接近和闯入地理围栏提出报警。报警信息 通过屏显、声音或灯光等方式传递给运行人员
4. 4. 3供电系统
4.4.3.1电池在满足无人机最大功率的情况下，应仍具备25%以上的输出功率裕量。 4.4.3.2电源系统应具备工作状态监测的能力，并将监测数据实时（平均延时小于1s）传送至飞行 管理系统。 4.4.3.3电池（或充电器）应具备充电过充保护功能。 4.4.3.4电池应具备短路保护功能。
4.4.3.3电池（或充电器）应具备充电过充保
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B.5电池应通过GB/T38909中6.5.9的跌落测试。 3.6除电子调速器或飞控系统的电气子系统的电源失效或故障，其它电气失效均不应对用于安 的负载电路供电造成任何影响。
4.1飞控系统应能有效控制无人机姿态和飞行，满足4.2要求。 4.2任何单一传感器故障发生时，飞控系统应仍可满足无人机可控、安全飞行、或平稳着陆的 要求。
4.4.5.1导航系统应具备导航信号质量监测能力，并将监测数据传送至飞行管理系统。 4.4.5.2无人机应至少配备两套独立子导航系统， 4.4.5.3子导航系统应有交叉校验功能和信息互补能力。交叉校验和信息互补指子导航系统的信息能 够通过算法进行比对、分析及择选，以获得最可信的导航信息，包括在正常工作时，单个子系统因任何 原因失效时的导航信息处理
4. 4. 6 感知与避让系统
4.4.6.1对于多机协同运行的无人机系统，应具备感知与协调避让能力。无人机系统可接收当前及未 来航线上（预计的）其他无人机ID、位置和速度信息，并根据地面控制指令来协调运行。 4.4.6.2无人机系统应具备感知与避让功能，能感知前进航迹上其他航行器和障碍物。在发生碰撞征 候之前进行减速、改变航线或悬停，并将状态数据传送至飞行管理系统。
4.4.7远程运行控制系统
4.4.7.1远程运行控制系统应具备对无人机的自动及人工监视功能。 4.4.7.2远程运行控制系统应根据无人机系统运行安全设计具备对无人机的操作功能及操作权限。 4.4.7.3对于适用多机协同运行场景的远程控制系统应具备多机协同功能。 4.4.7.4远程运行控制系统应具备云端数据报送与信息传输的能力老松线施工组织设计书，保持运行中无人机可被监视
4.4.8.1无人机应具备两种相互独立且不存在共模的控制链路 4.4.8.2无人机应配备两套独立通讯网络，互为备份。 注：采用蜂窝数据通讯时可同时配置两家运营商网络， 4.4.8.3无人机和远程运行控制系统的通信链路连接延时不大于1S。 4.4.8.4无人机通讯链路应具备链路保护功能
4.4.9.1无人机应配备航行灯、防撞灯、报警灯和报警音。 4.4.9.2航行灯应采用无人机前视视角左红右绿的设计。防撞灯宜采用白色。所有灯光应能够保证不 被遮挡，晴朗夜间300m可见。 4.4.9.3报警灯应设计2Hz～10Hz频闪灯光，报警音应不低于70dB，用以对地（周围人群及运行 人员）的安全警示。
4.4.10.1无人机系统应配备可供运行人员进行人 工视距内操控飞机的遥控设备。 4.4.10.2遥控设备应适应预设运行模式的地面视距内操控需求及监视需求，如应急处理、调试等
4.5.1无人机系统应具备应急处置能力，至少包括应急备降、减速飞行、自动返航、紧急悬 迫降、应急停浆、地面导控切换和遥控飞行的能力。
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4.5.2当出现无人机姿态不可控、位置不可控、电量小于最低安全要求时，无人机应能够自动进入迫 降程序。迫降程序应具备优化迫降位置或警醒迫降位置人员的能力，确保迫降位置人员安全，减小对周 围环境造成的风险。 4.5.3当出现突发异常天气，无人机无法持续安全运行，无人机应能够自动进入备降程序，在不依赖 于外部指令的状态下完成应急备降程序。 4.5.4无人机应具备实施地面伤害减缓策略的能力，如使用降落伞、缓冲装置或空中解体等措施GB／T 31946-2015 水电站压力钢管用钢板，以 降低对地面人员的伤害和财产损失。
6.1应在无人机机体及各系统部件、远程运行控制系统工作台、地面辅助起降装备设置必要的 牌以实现产品可溯、安全警示、使用限制及其它重要操作提示功能。 6.2标记标牌应醒目并直接可见， 6.3用于标记无人机身份的标识应采用耐腐蚀、耐摔撞材料，信息印记应抗刮擦，具备环境适