标准规范下载简介
GBT 41256-2022 机器人制造数字化车间装备互联互通和互操作规范.pdfICS25.040.0 CCS N 10
GB/T 41256—2022
Interconnection and interoperation specificationfor equipments of robot manufacturing digital workshop
成都某智能化弱电集成系统施工组织设计_secret国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会
规范性引用文件 术语和定义 机器人制造数字化车间系统组成 通用要求 互联互通互操作要求 6.1互联互通网络体系 6.2机器人制造数字化车间交互数据 参考文献...
参考文献 图1机器人制造系统 图2互联互通网络体系，
图1机器人制造系统 图2互联互通网络体系
表1配盘订单· 表2配盘结果 表3 货架状态 表4 堆垛机命令请求 表5 堆垛机状态响应 表6 穿梭机命令请求· 表7 穿梭机状态响应 表8 输送机命令请求 表9 输送机状态响应· 表10 物流订单 表 11 物流订单确认 表 12 物流订单完成 表 13 物流订单完成确认 表 14 车辆状态查询 表 15 车辆状态报告 表16 MES发送信息 表 17 回复MES发送信息 表18 车辆位置信息 表19 车辆位置信息确认 表20 车辆上货完成· 表 21 车辆上货完成确认 表 22 车辆送货完成
表23车辆送货完成确认
表24 AGV运行请求 表25 AGV运行响应 表26 AGV状态查询请求 表27 AGV状态查询响应 表28 AGV发送信息请求 表29 AGV发送信息响应 表30 AGV位置信息报告 表31 AGV位置信息确认 表32 AGV上货完成报告 表33 AGV上货完成确认 表34 AGV送货完成报告 表35 AGV送货完成确认 表36 装配订单 表37 装配订单确认 表38 装配托盘信息 表39 物料托盘信息 表40 机器人本体信息· 41 扭矩 表42 表43 总装机器人工作响应 表 44 举升机构工作请求 表45 举升机构工作响应· 表46 喷漆厚度 喷漆颜色 表48 喷漆温度 表面粗糙度 表50 扭矩百分比 表51 最大速度 表52 零位码盘值· 表53 拷机时间 表54 噪声 表 55 重复定位精度 表56 气压测试结果 表57 环境温度 表 58 环境湿度
表24AGV运行请求. 表25 AGV运行响应 表26 AGV状态查询请求 表27 AGV状态查询响应 表28 AGV发送信息请求 表29 AGV发送信息响应 表30 AGV位置信息报告 表31 AGV位置信息确认 表32 AGV上货完成报告 表33 AGV上货完成确认 表34 AGV送货完成报告 表35 AGV送货完成确认 表36 表37 装配订单确认·· 28 装配托盘信自
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国机械工业联合会提出。 本文件由全国工业过程测量控制和自动化标准化技术委员会（SAC/TC124)归口。 本文件起草单位：中国科学院沈阳自动化研究所、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、机械工业 仪器仪表综合技术经济研究所、埃夫特智能装备股份有限公司、沈阳通用机器人技术股份有限公司、云 南昆船智能装备有限公司、杭州海康机器人技术有限公司 本文件主要起草人：梁炜、张思超、徐冬、闫炳均、李邦宇、张峰、杨文华、吴永海、赵华、肖永强 王园星、刘帅、杨雨沱、苏运春、聂稳、徐炳炎、刘贤达、夏晔、王恺、李世明、彭士伟、苑旭东、郑萌、张吟龙。
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国机械工业联合会提出。 本文件由全国工业过程测量控制和自动化标准化技术委员会（SAC/TC124)）归口。 本文件起草单位：中国科学院沈阳自动化研究所、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、机械工业 义器仪表综合技术经济研究所、埃夫特智能装备股份有限公司、沈阳通用机器人技术股份有限公司、云 南昆船智能装备有限公司、杭州海康机器人技术有限公司 本文件主要起草人：梁炜、张思超、徐瞪冬、闫炳均、李邦宇、张峰、杨文华、吴永海、赵华、肖永强 王园星、刘帅、杨雨沱、苏运春、聂稳、徐炳炎、刘贤达、夏晔、王恺、李世明、彭士伟、苑旭东、郑萌、张吟龙
GB/T 412562022
本文件规定了机器 互联互通互操作要求 本文件适用于指导机 支系统集成
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适 文件。 GB/T37393一2019数字化车间通用技术要求
下列术语和定义适用于本文件。 3.1 机器人 robot 具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预定任务的 执行机构。 L来源:GB/T365302018,3.2 3.2 制造manufacturing 将原材料或半成品转换成半成品或成品的功能或行为 [来源:GB/T 20719.11—2010,3.1.14] 3.3 数字化车间 digital factory;digital workshop 以生产对象所要求的工艺和设备为基础，以信息技术、自动化、测控技术等为手段，用数据连接车间 不同单元，对生产运行过程进行规划、管理、诊断和优化的实施单元， 注：在本文件中，数字化车间仅包括生产规划、生产工艺、生产执行阶段，不包括产品设计、服务和支持等阶段。 L来源:GB/T374132019,2.1 3.4 制造执行系统 manufacturingexecutionsystem;MEs 生产活动管理系统，该系统能启动、指导、响应并向生产管理人员报告在线、实时生产活动的情况， 这个系统辅助执行制造订单的活动。 来源.GB/T254862010.2.162.有修改
装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转化装置， 并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具，一般具有安全保护、移载等多种功能。 「来源：GB/T30030—20132.1.有修改
4机器人制造数字化车间系统组成
机器人制造数字化车间系
控制系统包括机器人仓储控制系统、机器人物流控制系统、机器人装配控制系统、机器人喷涂控制系统、 机器人调试与测试控制系统
制造执行系统：负责机器人生产执行管理。包括生产调度、计划排产、运行维护、产品优化、物 料管理、质量检测等。 机器人仓储控制系统：负责整体车间生产线物料与部装件的存储与管理。 机器人物流控制系统：负责装配生产线与部装件的周转输送、生产线内的半成品在各工位的输 送、生产线的成品与其他各工序间的周转输送， 机器人装配控制系统：负责机器人本体各机械结构的装配，包括底座腰座总装、涂胶、大臂总 装、三轴总装。 机器人喷涂控制系统：负责机器人成品喷漆前打磨、喷漆、烤漆 机器人调试与测试控制系统：负责机器人各轴运动方向检查、扭矩检查、各轴最大速度检查、精 确校零、干涉及实际运动范围检查、出油孔放气；负责机器人的低速拷机、高速满载拷机、噪声 测试、重复定位精度测试、气压测试
6.1互联互通网络体系
机器人制造数字化车间装备互联互通网络体系，见图2。
图2互联互通网络体系
网络体系应包含以下互联互通单元： a）有线网络与无线网络间的互联互通，包括AGV与机器人物流控制系统间的互联互通，设备无 线监控传感器与机器人装配控制系统间的互联互通，环境无线监控传感器与MES系统间的 互联互通； b）有线网络与有线网络间的互联互通，MES系统与现场各个工位设备间的互联互通
6.2机器人制造数字化车间交互数据
6.2.1机器人仓储单元
6.2. 1. 1配盘订单
配盘订单包含机器人装配单元每个工位所需要的物料信息，由MES系统下发到机器人仓储控制 系统，其属性说明见表1
GB/T 412562022
6.2.1.2配盘结果
配盘结果指各物料托盘装载物料的执行情况，由机器人仓储控制系统上传到MES系统，其属性
6.2.1.3货架状态
货架状态指每个货架上有无货物的状态，由货架上的传感器上传到机器人仓储控制系统，其属性说 明见表3。
6.2.1.4堆垛机命令请求
堆垛机命令请求指机器人仓储控制系统下发给堆垛机的运动指令，其属性说明见表4
表4堆垛机命令请求（续）
6.2.1.5堆垛机状态响应
堆垛机状态响应指堆垛机上传到机器人仓储控制系统的完成运动指令后的状态，其属性说 5。
6.2.1.6穿梭机命令请求
6.2.1.7穿梭机状态响应
穿梭机状态响应指穿梭机上传到机器人仓储控制系统的完成运动指令后的状态，其属性说 7
6.2.1.8输送机命令请求
输送机命令请求指机器人仓储控制系统下发给输送机的运动指令，其属性说明见表8
6.2.1.9输送机状态响应
输送机状态响应指输送机上传到机器人仓储控制系统的完成运动指令后的状态，其属性说明
6.2.2机器人物流单元
6.2.2.1物流订单
6.2.2.2物流订单确认
GB/T 412562022
6.2.2.3物流订单完成
2.2.4物流订单完成确订
物流订单完成确认指MES系统下发给机器人物流控制系统对订单完成指令的确认，其属性说明 见表13。
13物流订单完成确训
GBT36266-2018 淋浴房玻璃6.2.2.5车辆状态查询
车辆状态查询指MES系统下发给机器人物流控制系统对车辆状态信息的查询，其属 表14。
6.2.2.6车辆状态报告
车辆状态报告指机器人物流控制系统上传到MES系统对查询指令的响应，其属性说明见表15
6.2.2.7MES发送信息
成都海昌天澜项目二期工程一标段模板专项施工方案息指MES系统下发给机器人物流控制系统的数
表16MES发送信息