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DL／T 1636-2016 电缆隧道机器人巡检技术导则.pdf

中华人民共和国电力行业标

DL/T 1636 2016

DL/T 1636 2016

电缆隧道机器人巡检技术导则

锚索工程施工方案guideforrobotinspectionincabletu

DL/T16362016

前言 范围· 规范性引用文件， ：术语和定义 巡检系统 5巡检作业要求 6巡检方式… 巡检内容· 巡检资料整理 附录A（资料性附录） 电缆 巡检记录单

本标准依据GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国电力企业联合会提出并归口。 本标准主要起章单位：华北电力大学、国网山东省电力公司电力科学研究院、山东鲁能智能技术 有限公司、广东电网有限责任公司电力科学研究院。 本标准主要起草人：杨国田、雍军、彭向阳、柳长安、慕世友、吴华、麦晓明、刘春阳、傅孟潮、 董蕊芳、李建祥、申万涛、赵金龙、原师帅、段玉兵、张皓、姚朋飞、王海鹏。 本标准在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路二 条一号，100761）。

电缆隧道机器人巡检技术导则

本标准规定了采用机器人对电缆隧道进行巡检的技术原则，主要包括巡检系统、巡检作业要求 巡检方式、巡检内容和巡检资料整理。 本标准适用于电缆隧道机器人巡检作业

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T2900.10电工术语电缆 GB26859电力安全工作规程电力线路部分 GB/T28706无损检测机械及电气设备红外热成像检测方法 DL/T1253电力电缆线路运行规程 DL/T5484电力电缆隧道设计规程

GB/T2900.10、DL/T1253、DL/T5484界定的及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 电缆隧道机器人巡检系统 robotinspectionsystemincabletunnel 由电缆隧道巡检机器人和监控后台组成，必要时配备导航设施和固定视频监控装置，能够通过全 自主或遥控模式进行电缆隧道巡检作业的系统。 3.2 电缆隧道巡检机器人inspectionrobotincabletunnel 由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于电缆隧道设备巡检 作业的移动巡检装置。 3.3 监控后台 monitoringsystem 由计算机（服务器）、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，用于存储、分析监控数据并做出 报警的系统。 3.4 机器人轨道trackforrobot 为电缆隧道机器人巡检提供承载和导向的结构件。 3.5 轮式巡检机器人wheelinspectionrobot 行进机构为轮式的电缆隧道巡检机器人，可实现自主前进、后退、转弯和爬坡等行为。 3.6 履带式巡检机器人（ crawlerinspectionrobot 行进机构为履带式的电缴隧道巡检机器人，可实现自主前进、后退、转弯和爬坡等行为

DL/T1636—2016

4.1.1轮式巡检机器人：适用于地面平整、无障碍物的隧道。 4.1.2履带式巡检机器人：适用于地面不太平整但无体积较大障碍物的隧道。 4.1.3轨道式巡检机器人：适用于地面状况较差，不适合机器人直接在地面行走的隧道。

4.2.1电缆隧道机器人巡检系统应至少配置巡检机器人、监控后合等组件，必要时配备导航设施和固 定视频监控装置。 4.2.2电缆隧道巡检机器人应至少配备可见光摄像机、红外热成像仪和声音采集装置、气体检测装置 等检测设备

2.1电缆隧道机器人巡检系统应至少配置巡检机器人、监控后台等组件，必要时配备导航设 视频监控装置。 2.2电缆隧道巡检机器人应至少配备可见光摄像机、红外热成像仪和声音采集装置、气体检 等检测设备。

4.3.1.1检测功能

a）机器人应具备可见光检测功能，能对设备外观、隧道环境等进行检测，并将视频实时上传至监 控后台。 机器人应具备红外检测功能，能对设备本体和接头温度等进行检测，并将检测数据实时上传至 监控后台。红外检测功能应满足GB/T28706的相关要求。 机器人应具备隧道环境监测功能，能对隧道内的温度、湿度、氧气浓度、可燃及有害气体含量 进行监测，并将检测数据实时上传至监控后台。

4.3.1.2通信功能

4.3.1.3自主导航定位功能

机器人应具备自主导航定位功能，能实时定位并按照预先设定路线自主行进和停靠，非轨 机器人在行进出现偏差时能自主纠正。

4.3.1.4自主充电功能

a）机器人应具备自主充电功能，能在剩余电量不足以完成一次全程巡检时自主行进至预定位置进 行充电。 b）机器人应具备相应的充电安全保护功能，以适应隧道内空气流通不畅的环境

4.3.1.5防碰撞功能

轮式和履带式机器人应具备防碰撞功能DB1502／T 006-2020 户外广告和牌匾设置技术标准，能在行走过程中遇到障碍物时及时停止或绕行。

4.3.1.6防火门穿越功能

4.3.1.7跨越障碍功能

DL/T16362016

轮式和履带式机器人应具备跨越障碍功能

儿器人应具备跨越障碍功能，能在行走过程中遇到低于5cm的障碍物时自行跨越

4.3.1.8查询功能

a）监控后台应具备巡检数据查询功能，支持按照区域、设备、巡检点进行巡检数据的查询。 b）监控后台应具备报表生成功能室内给水管道安装施工工艺，能自动生成巡检数据报表，支持打印、保存到数据库等功能 c）监控后台应具备数据库自动管理功能，支持设置数据存储时间、容量及数据备份等功能。

4.3.2.1扩展接口功能