标准规范下载简介

JB／T 14112-2020 顶升式仓储运载机器人.pdf

负载搬运装置的设计应使得机器人在任何运行模式（包括急停和负载转移）下，不能产生因负载移 动导致的任何危险，负载处理系统应满足GB/T10827.1一2014中5.3的要求。 经过动态与静态功能验证后，负载处理系统控制装置的安全相关部分应符合GB/T16855.1中PL。 的要求。

电源系统应具有以下可选功能： a）自主充电：机器人自动监测电量，电量低于预设的阈值时，机器人自动发出充电申请，并能接 受调度系统的指令自动运行到充电站充电。 b）低电量自我保护：电量低于预设的阀值时，机器人停止运动，提示充电并报警，需要手动操作 方能继续启动； 应避免人员由于意外接触电池及其充电系统的充电连接而造成的危险，自动充电系统（不包括 防止人员接触的母线）应设计成只有在机器人与充电系统连接时才能激活，若机器人的充电系 统不能通过GB/T27544一2011中6.2.3电弧试验，则机器人应在充电装置切断充电电流后才能 离开； 电池充电系统的安全相关部分应符合GB/T16855.1中PLc的要求，对于手动充电及更换电池等 充电方式应提供保护措施。

深圳市某体育中心软基处理工程《投标文件》施工组织设计_secret7.3.3导航定位系统

7.3.3.1导航方式

具有视觉+惯性导航、激光导航或磁导航方式。

7.3.3.2导航定位

JB/T14112=2020

导航定位应满足以下要求： a）自主定位：设备可进行初始定位，在运行时应能定位，上报当前位置、方向等信息至主控制 系统； b）导航运行：设备应能根据定位信息，进行轨迹规划和运动控制。

7.3.4.1驱动方式

宜具有单轮驱动、差速驱动等方式。

7.3.4.2制动方式

7.3.5执行机构系统

设备应能够在制造商声明的规定时间内完成货物的装卸指令。 机器人具有自动起升和下降功能时，可以附加传感器，如外部的机器人定位传感器。 液压系统在升/降的控制中，需要满足额定负载能力，在发生泄漏或者柔性油管脱落的情况下，其 下降过程不能因为速度过快而导致发生次生风险，液压系统需要满足以下要求： 10min内因泄漏导致其负载下降的距离： a）额定负载不超过10000kg时，下降距离小于100mm； b）额定负载超过10000kg时，下降距离小于200mm。 控制装置安全部件应符合GB/T16855.1中PL。的要求。

7.3.6安全防护系统

7.3.6.1基本要求

7.3.6.2障碍物检测

机器人的障碍物检测装置应符合以下要求： a）机器人应配备行驶路径上的障碍物检测装置（例如防撞挡板、接近传感器），并应符合以下 要求： 1）在每一个行驶方向上，障碍物检测装置至少应在机器人正常工作状态下，在全部宽度上检测

JB/T14112=2020

到障碍物。 2）在机器人与人之间接触之前，障碍物检测装置应发出一个信号使机器人在指定的地板条件下 停车。 3）应至少检测b）中的试件，并且接触式障碍物检测装置应尽可能靠近地面检测障碍物。 4）这种装置的激活不应对人或物造成伤害；此外，在机器人预定运行的环境条件下装置施加的 静态力不得超过b）中的数值。 5）测试非接触式障碍物检测装置时，试件的反射特性应与由制造商声明的代表性障碍物的反射 特性一致。 b）障碍物检测装置在主要行驶方向上与安全有关的部分应符合GB/T16855.1中PL。的要求。应使 用以下试件进行检测： 1）直径为200mm、长度为600mm的试件，安装在与机器人移动路径成直角的任何位置。对 于人员防护的接触式障碍物检测装置，试件的受力不得超过750N；对于非接触式障碍物检 测装置，产生触发信号的检测距离应满足制造商规定的要求。 2）直径为70mm、高度为400mm的试件，垂直安装在机器人路径的任何位置。对于人员防 护的接触式障碍物检测装置，触发力不得超过250N。机器人以最大速度和负荷压缩防撞挡 板至机器人停止的过程中，对于人员防护的接触式障碍物检测装置，试件的受力不得超过 400N对于非接触式障碍物检测装置，产生触发信号的检测距离应满足制造商规定的要求。 c）其他障碍物检测装置的安全相关部件（例如转弯的侧面保护）应符合GB/T16855.1中PLc的要 求。该装置应检测到在机器人路径内垂直放置的b）2）的试件。 d）当障碍物离开机器人行驶路径时，机器人可以伴随适当的报警，且在最少延迟2s后自动重新 开始运行。 e）机器人在限制区域内或在手动方式下工作时，可以无需障碍物检测装置或可以停用障碍物检测 装置。 ）在机器人不能符合a）要求的方尚上（例如装有义臂的机器人，接近装载货物和存放站的机器人） 被困人员无法逃离时，该方向上的最大速度应限制在0.3m/s，并应在机器人的对应端600mm 范围内提供停车措施，这种装置的安全相关部分应符合GB/T16855.1中PLc的要求。 g）如果障碍物检测装置无法在可预见的工作条件下保证人与物的安全（例如机器人侧面防撞条的 行程太短），则需要增加其他方法（例如通过指定一个危险区）以保证人与物的安全。 1）禁用障碍物检测装置的相关安全控制部件应符合GB/T16855.1中PLc的要求。

7.3.6.3急停装置

宜在每个操作面处都安装急停装置，也可 以根据尺寸和机器人类型，至少在运行前后面上安装急停装置，急停装置应是0类的停止并伴随声光报 警，经人工确认复位后，机器人重新启动并恢复急停前的状态。急停复位应不能导致额外风险发生，急 停装置的要求应满足GB/T5226.1的要求。

7.3.6.4声音报警

在人机共存的区域，机器人应具备以下功能： a）障碍物检测报警声：机器人检测到远距离减速区有障碍物时，应有报警声提示；当障碍物移开 时，报警声应消失。 b）转弯报警声：机器人执行转弯动作时，提前发出报警声；在转弯动作结束后，关闭报警声。

7.3.6.5失速保护

JB/T141122020

机器人在运行速度超过额定速度时即为失速状态，处于失速状态的机器人应自动停正运行， 警信息，等待人工介入处理。

7.3.6.6通信失联保护

7.3.6.7定位丢失保护

7.3.8人机交互系统

7.3.8.1液晶显示屏交互（非标配）

应至少满足以下要求： a）显示调度系统任务状态； b）显示机器人运行状态； c）显示机器人安全状态、传感器状态； d）显示故障信息； e）设备简单控制。

应至少满足以下要求： a）显示调度系统任务状态； b）显示机器人运行状态； c）显示机器人安全状态、传感器状态； d）显示故障信息； e）设备简单控制。

7.3.8.2指示灯（标配

7.3.9.1远程升级

机器人应具有远程升级固件程序，包括嵌入式升级程序。

7.3.9.2远程重启

7.3.9.3异常报警

到点定位精度参见表3。

7.4.4续航时间（连续工作时间）

机器人宜满负载运行大于8h，用户有特殊要求者除外。

其声压级不 dB(A)。 注：若机器人仅被允许在限制区域内使用，此条不适用

充电站应满足GB/T5226.1一2019中4.3.2的要求。 机器人本体应满足GB/T5226.1一2019中4.3.3的要求。

7.6.1电磁兼容抗扰度

（正常工作时，电磁兼容性应满足表4和表5的

注：工频磁场只应用于含有对磁场敏感装置的设备（如CRT监视器、崔尔元件、电动传声器、磁场传感器等）。

JB/T14112—2020

表5充电站交流电源端口抗扰度试验

7.6.2电磁兼容发射

机器人正常工作时，对外发生的电磁辐射能量应满足表6的要求。

表6电磁兼容发射试验

7.7.1气候环境适应性要求

机器人在表7规定的环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。

3/T261542010中5.4.2

路导线和保护联结电路间，绝缘电阻不应小于1

应符合GB/T26154—2010中5.4.4的要求。

机器人的可靠性用平均无故障工作时间MTBF和平均修复时间MTTR来衡量，具体数值可日 自行规定。

8.1.1气候环境要求

除特殊要求外，试验均在下述条件下进行： a）温度：0℃40℃； b）相对湿度：45%~75%； c)大气压力:86 kPa~106 kPa

8.1.2试验样品要求

应满足以下要求： a）机器人应装备齐全，并按制造商的规定充满电：

器人应装备齐全，并按制造商的规定充满电

b）机器人系统应按制造商的要求组装好，所需的设备安装、调试完毕，试验应在典型任务设备 最大载重状态下进行； C）若机器人上安装有测试仪器，应尽量减少其对机器人的影响。

8.1.3试验场地要求

性能试验场地应满足制造商规定的使用条件，若无特殊要求，则应满足本标准附录A.1的规定。 动态环境要求如下： a）地面摩擦因数不大于制造商的设计要求； b）试验场地（水平部分）沿垂直于运行方向的横向坡度不大于2%，沿垂直于运行方向的纵向坡 度不超出±0.5%（见GB/T18849）； c）试验场地（坡度部分）应满足制造商设计的最大坡度； d）场地整体长度应满足机器人加速过程和制动过程所需的长度； e）环境温度、湿度及大气压力应满足制造商的设计要求。

8.1.4试验人员要求

机器人操作人员应按制造商规定的操作方法操

目测及手动检查外观质量，判断其是否符合7.1.1的要求。

8.2.3外壳防护能力试验

8.2.3.1外壳防护等级试验

按照GB/T4208规定的外壳防护测试方法进行试验，判断外壳防护等级是否符合本标准 要求。

8.2.3.2外壳抗破坏能力试验

T2423.55的规定进行试验，结果应符合7.1.3.2

采用目视法检查接口，结果应符合7.2要求。

8.4.1基本要求试验方法

基本要求试验方法包括但不局限于下列方法 a）检查（使用人的感官而非借助任何专门的设备来检查机器人的情况，通常在机器人不工作时进 行视觉或听觉检查）； b）实际试验【在机器人正常或异常条件下进行实际试验，包括功能测试（如故障诊断测试）、循环 测试（如耐久性测试）、表现测试（如制动表现测试）等1：

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c）测量（将测得的机器人实际值与要求限值进行比对）； d）在操作中观察【在机器人正常或异常条件下，在操作中使用方法a）进行检查（如在额定负载、 过载、冲击情况下进行） e）分析相关设计图样【结构化分析或大致浏览电路图设计（包括电气、气动、水动等）和相关 说明。

8.4.2.1控制方式

自动方式：机器人能接收调度系统的管理、指令，按照指定的路径执行任务。 手动方式：机器人脱离调度系统，通过手控装置进行独立操作。 离线自动方式：机器人脱离调度系统，通过无线网络接收单机控制客户端的指令，沿设定的路径执 行固定的任务。 注：检验方法参见8.4.1a)、b)、d)、e)。

8.4.2.2运动控制

按照GB/T5226.1进行测试。 注：检验方法参见本标准8.4.1a)、e)。

8.4.2.3负载处理

检验方法参见8.4.1a)、b)、d)、e)。

检验方法如下： a）自主充电：机器人能自动监测电量，当电量低于制造商声明的阅值时能自动发送充电申请信号， 由调度系统控制自动完成充电； b）低电量自我保护：当机器人电量低于制造商声明的阅值时，验证机器人是否自动关机， 注：检验方法参见8.4.1a)、d)、e)。

8.4.4导航定位系统

8.4.5.1驱动方式

机器人驱动轮系布局，驱动方式应符合设计要丈

JB/T141122020

JB/T141122020

8.4.5.2制动方式

验方法参见8.4.1a)e）

8.4.6执行机构系统

通过控制调度系统向机器人发布举升或下放命令，机器人能在规定时间（10s）内举起或 机构到指定位置。 注：检验方法参见8.4.1a）、e）

注：检验方法参见8.4.1a）、

8.4.7安全防护系统

8.4.7.1基本要求试验

通过计算，验证结果是否满足要求。

8.4.7.2障碍物检测

检测方法如下： a）标准试件反射特性应与人的衣物类似。 b）安全等级通过风险评估表查看。 c）碰撞力测试：机器人满载，在足够远处加速至最高车速，保持最高车速驶向标准试件。 试验一：A试件（直径为200mm，长度为600mm）平放在机器人运动方向上，其受到的撞击 力不大于750N。 试验二：B试件（直径为70mm，高度为400mm）垂直立在机器人轨迹上，其受到的撞击力不 大于250N。 注1：每个主运动方向上试验一和试验二应进行两次，摆放位置分别在机器人运动方向上的最左侧和最右侧。前进 方向和后退方向各进行一次试验。 注2：其他的人员/障碍物检测装置只进行试验二。 注3：试验过程中确认移除试件之后应在一个明显的警示信号之后至少延迟2s机器人才能启动。 d）若有可移除的人员/障碍物检测装置，安全相关控制回路安全等级通过风险评估表查看。 注4：检验方法参见8.4.1a)～e)。

8.4.7.3急停装置

检验方法参见8.4.1a）～e)。

8.4.7.4声音报警

障碍物检测报警声：查看机器人在运行过程中，当检测到远距离减速区有障碍物时，是否有报警声 提示；当障碍物移开时，查看报警声是否消失，判断其是否符合7.3.6.4的要求。 转弯报警声：控制机器人进行转弯时，查看机器人是否发出报警声；转弯动作结束后，查看机器人 是否关闭报警声，判断其是否符合7.3.6.4的要求。 注：检验方法参见8.4.1a）~e）。

8.4.7.5失速保护

8.4.7.6通信失联保护

拟通信信号中断，机器人必须自动停止运行。

8.4.7.7定位丢失保护

模拟引导信号失效，机器人必须自动停止运行。若不能够停止，则需进行性能限制试验，以硕 是否超过限制范围，故障期间应能进行手动操作。

8.4.9人机交互功能

B.4.9.1液晶显示屏显示内容

商使用说明书的内容，检查显示屏显示的信息是

正常运行：显示绿色； 机器人处于异常状态：显示黄色； 机器人处于危险状态：显示红色。

正常运行：显示绿色； 机器人处于异常状态：显示黄色 机器人处于危险状态：显示红色

8.4.10 其他系统

8.4.10.1远程升级

客户端登录机器人，对机器人进行远程升级，模拟掉电、断网等异常情况，检查机器人是否能 到最新版本，若升级失败能否正常启动。

8.4.10.2远程重启

8.4.10.3异常报警

按照使用说明书，触发机器人不同的报警状态，通过监控客户端查看机器人是否正确上传 同时查看机器人液晶显示屏（如果有）上是否正确显示报警信息（符合报警等级）。

对机器人施加额定负载，使其在额定速度下连续运行30min后进行测量，然后再进行其余的 验，试验后机器人的外观和性能应不受影响。

测试通过自直线上速度稳定的那一点起5m以上区间的时间，以测定的时间、距离为基础拉 1）计算运行速度。

式中： u—运行速度，单位为米每秒（m/s)）; L——距离，单位为米（m); T一时间，单位为秒（s）。 在额定负载、前进和后退（无后退功能情况除外）的情况下测试不少于30次，取平均值。

在规定的直线运动轨迹上，事先做好预你 停止的定位位置误差标记。在机器人以额定速度到正常停止 状态后，用量具测量机器人前后左右停！ 位置的误差

8.5.4续航时间（连续工作时间）

按照GB/T27693一2011规定的方法进行测试。

在额定电压的1土15%范围内，机器人各运行15min，结果应正常。 按照GB/T5226.1进行试验

8.7.1电磁兼容抗扰度试验

8.7.2电磁兼容发射试验

电磁兼容发射试验应按照GB/T9254一2008中第9章、第10章规定的试验方法进行

8.8.1气候环境适应性试验

8.8.2机械环境适应性试验

8.8.2.1振动试验

将受试样品按膜正常使用安 工作，仪器按照表8规定的试验条件 在试验过程中进行正常开关机测试： 试验后，进行样品正常开关机测试，受试样品应工作正常。

8.8.2.2 冲击试验

将受试样品按照正常使用安装状态固定在振动台且通电正常工作，仪器按照表9规定的试验条件 主试验过程中进行样品正常开关机测试：试验后，进行样品正常开关机测试，受试样品应工作正常

按照GB/T10827.1一2014的规定进行试验。

按照GB/T5226.1进行过

照GB/T5226.1进行试验

LJB/T141122020

按照GB/T5226.1进行试验，在动力电路导线和保护联结电路间施加DC500V的电压，测得 绝缘电阻不应小于1MQ2。 注1：母线、汇流线、汇流排系统或汇流环装置，允许绝缘电阻不小于50kQ2 注2：试验期间可能动作的浪涌保护器件需要拆开。

按照GB/T5226.1进行试验，在动力电路导线和保护联结电路间施加DC500V的电压 的绝缘电阻不应小于1MQ。 注1：母线、汇流线、汇流排系统或汇流环装置，允许绝缘电阻不小于50kQ2. 注2：试验期间可能动作的浪涌保护器件需要拆开。

按照GB/T5226.1进行试验。

分为型式检验和出厂检验，检验项目应符合表10

注：“”表示应检验的项目；“一”表示不需检验的项目；“*”表示视制造商实际情况确定是否检验的项目。

9.2.1 有下列情况之一时，应进行型式检验

有下列情况之一时，应进行型式检验

a）新产品投产或老产品转厂生产的试制定型鉴定； b）产品正式生产后，结构、材料、工艺有较大改变，可能影响产品性能：

JB/T14112=2020

c）产品正式生产时，定期或积累一定产量后，周期性进行检验； d）产品进行安全认证； e）产品长期停产后，恢复生产； f）出厂检验结果与上次型式检验有较大差异； g）国家质量监督机构提出进行型式检验的要求； h）项目招标要求； i）合同规定等； j）销售地区法律法规要求。 型式检验样品应在出厂检验合格的产品中随机抽取。 按表10的规定进行型式检验。若检验结果全部符合本标准的要求，则判定型式检验合格；若有任 一项不符合本标准的要求，则判定型式检验不合格， .2.2型式检验由制造商指定或委托的质量检验单位负责进行

9.3.1出厂检验是在生产的最终阶段对生产线上的产品进行的100%检验，通常检验后，产品除包装和 加贴标签外，不再进一步加工。出厂检验允许采用经验证的等效快速的检验方法进行。对于检验过程中 发现的不合格品，制造商应采取标识、隔离、处置等措施，避免不合格品的非预期使用或交付。返工或 返修产品需重新检验合格后方可入库。 9.3.2出厂检验由制造商生产管理部门负责进行。

10标志、包装、运输和贮存

产品上应有清晰的标志，其内容应包括： a）产品型号； b）产品名称； c）制造商名称或注册商标； d）产品出厂编号； e）生产日期； f）产品执行标准编号； g）电气参数（电动机功率、电池容量、额定电压、额定举升重量和自重等)； h）液压参数（压力、举升高度等）； i）图样编号； i）其他参数（外形尺寸、运行速度等）。

产品的外包装箱上应有清晰的标志，其内容应包括： a）产品名称及型号； b）产品数量： c）制造商名称及注册商标。

10.1.3安全警示标识

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机器人本体、充电器及电池的外部应具有必要的安全警示标识，以告知用户安全使用。必要时，应 提供使用、操作、维护和拆卸机器人时预防措施的安全警示标识。 安全警示标识包括但不限于： a）机器人应在其醒目位置标有“仅适用××充电器”等类似警示说明： b）机器人应有工作极端温度的高温/低温部件的警告和标志； c）充电器铭牌应标明“仅供××机器人使用”等类似警示说明 d）机器人充电器应有接口标志和说明； e）电池警示标识应符合相关电池产品标准的规定： f）激光辐射安全标志； g）电磁辐射标志； h）适当的其他安全警示。

产品的包装箱上应有符合GB/T191的“小心轻放”“防潮”等标志，包装箱内应有产品合格讯 说明书、保修卡、装箱清单和包装堆码等。

在运输过程中电池组应处于半荷电状态，不允许与易燃、易爆、易腐蚀的物品同车装运。应注意防 雨、防尘及机械损伤。 产品在装卸过程中，禁止摔掷、滚翻和重压。产品贮存时应存放在原包装箱内

长期贮存前应保证设备的电池组为大于半荷电的状态。存放的仓库内应保证无酸、碱及腐蚀性气体， 易燃易爆物品，相对湿度不大于80%。最长贮存时间与贮存温度应满足表11的规定。

表11最长贮存时间与贮存温度的对应关系

贮存过程中应按表11要求的间隔时间（最长贮存时间）对电池进行一次充电，保证电池（组） 荷电状态SOC大于50%；并确保电池电源开关处于关闭状态，禁止在贮存的时候有任何形式的放电 行为。 注：荷电状态表示蓄电池内贮存的电量，一般以百分比表示。例如，30%SOC即表示蓄电池目前贮存了标称容量值 30%的电量。

某花园工程安全施工组织方案.docJB/T141122020

附录A （规范性附录） 地面条件和危险区域

附录A （规范性附录） 地面条件和危险区域

地板规格应包括机器人制造商给出的以下特征的要求： a）平坦度； b）强度； c）表面光洁度（例如摩擦系数和耐磨性） d）地面覆盖物； e）金属含量（若涉及地面或地下铺设导航系统，则考虑导航系统的铺设)； f)导电性； g）地板连接处的位置。

地板规格应包括机器人制造商给出的以下特征的要求： a）平坦度； b）强度； c）表面光洁度（例如摩擦系数和耐磨性）； d）地面覆盖物： e）金属含量（若涉及地面或地下铺设导航系统，则考虑导航系统的铺设）； f）导电性； g）地板连接处的位置

若间隙区域不足或人员检测保护装置不能使用，应划定危险区域，并以适当的标志或最好的地板标 志明确标示，避免该标志与其他标记和标志混淆

11GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

防排烟如何计算-中建上海院寿总.pdfJB/T141122020