标准规范下载简介
JB／T 14110-2020 包装用机器人与视觉系统TCP通信接口协议.pdfICS25.040.40
包装用机器人与视觉系统TCP
DB61／T 496-2010标准下载中华人民共和国工业和信息化部发布
JB/T 141102020
JB/T141102020
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：杭州永创智能设备股份有限公司、上海沃迪智能装备股份有限公司、浙江达机 器人制造有限公司、杭州新松机器人自动化有限公司、金石机器人常州股份有限公司、江苏苏检智能装 备与机器人检测认证有限公司、浙江省物联网产业协会、北京机械工业自动化研究所有限公司。 本标准主要起草人：罗邦毅、喻英粽、童上高、孙影、纪卫平、张彩芹、吴军航、金晶、张江涛、 杨品、刘颖。 本标准为首次发布
JB/T141102020
包装用机器人与视觉系统TCP通信接口协议
本标准规定了包装用机器人与视觉系统之间通信的物理链路、连接建立数据传输流程和报文格式、 连接拆除等。 本标准适用于包装用机器人与视觉系统之间的TCP通信接口协议（以下简称TCP通信接口协议）。
JB/T141102020
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下列缩略语适用于本文件。 Head：顿头。 Length：顿长度。 FramIndex：顿序号。 FramType：顿类型。 PosIndex：位置序号。 ItemNum：条目数量。 XPos：X坐标。 YPos：Y坐标。 ZPos：Z坐标。 ProductType：产品类型。 Angle：产品角度。 CS：校验和。 End：顿尾。
JB/T14110—2020
TCP通信接口协议物理层和数据链路层应按照IEEE802.3的规定，其传输媒介宜采用超5类屏 双绞线。 TCP通信接口协议采用可变长度数据顿、命令顿、自定义帧三种顿格式。视觉触发方式分为命令 触发、周期触发和外部触发。机器人可以根据需要设置视觉系统的触发方式和周期。
TCP通信接口协议使用以太网TCP传输方式，C/S架构，为了便于视觉系统引导机器人执行动作， 机器人系统作为TCP通信的客户端站，视觉系统作为TCP通信的服务器端站。服务器端套接字宜默认 绑定6000端口号，客户端使用的端口号不限定。 通信初始化时，客户端站主动发起连接请求，服务器端站在收到连接请求后，接受连接请求。客户 端站通过发送命令顿设定视觉系统参数，并可以根据自身需要设定数据触发方式、通信周期、是否发送 心跳报文等。服务器端站收到命令后解析并执行命令，执行结果通过应答顿发送到客户端站。服务器 端站通过数据顿发送定位数据、检测数据、导航数据给客户端站。如果服务器端站产生报警，通过报警 发送故障代码给客户端站。通信初始化流程如图1所示。
图1通信初始化流程图
建立通信链路后，服务器端站按客户端站要求，实时向客户端站发送数据。如果使用心跳报文，客 户端站连续3个心跳周期未向服务器端站发送任何顿时，应向服务器端站发送一个心跳顿。客户端站发 送心跳顿后一个心跳周期内未收到心跳帧的应答顿，服务器端站应关闭该连接，释放资源。 在通信中断后，客户端站和服务器端站都关闭连接。服务器端站等待客户端站发起新连接请求，重 新建立连接后，按通信初始化过程进行相应初始化。
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顿格式见表1～表3。数据顿分为定位数据顿、检测数据帧及导航数据顿。命令顿分为触发命令顿 心跳顿、应答顿、扩展命令顿和报警顿。无论数据帧、命令顿还是自定义顿都包含Head、FramType、 Length、FramIndex、PosIndex、CS、End。数据还包含ItemNum、ProductType、XPos、YPos、ZPos、 Angle，命令还包括Data和Option，自定义帧还包括Data。
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对于多字节（2字节及2字节以上）数据类型均采用Intel小端字节序，便于数据组顿和拆顺 十进制无符号短整数据15，长度为2字节，低字节十六进制为0X0F，高字节为0X00，在发送 中0XOF在前（低地址），0X00在后（高地址）。
6.4FramType
用于表示本顿的功能，FramType的数据类型为无符号字符型，长度为1字节，取值范围及含 ?
6.5 Length
Length表示顿长度，指从FramIndex开始到End的字节数，Length为无符号短整数，长尽 节。
6.6FramIndex
FramIndex表示顿序号，为无符号短整数，长度为2字节。FramIndex初始为0，每发送一个非应答
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Framlndex累加1，累加到65535后重新从0开始。发送应答顿时，应答顿的Framlndex必须与 一致，表示此顿应答帧序号为Framlndex的请求帧。
6.7 PosIndex
PosIndex表示本顿发送的产品数据是在第几个工位识别的，为无符号字符型，长度为1字节。
[temNum表示本发送产品数据条 为无符号短整数，长度为2字节
6.9ProductType
ProductType表示该产品类型，为无符号短整数，长度为2字节，一顿可以发送多个不同 品数据。
ngleβ表示在xZ平面上产品角度，用8字节双精度浮点数表示，单位为度（°）
Option表示本命令帧设置选项，命令顿可设定触发方式、周期、是否发送心跳报文、心跳周期 如数据类型为无符号字符型，长度为1字节，
CS表示校验和，从FramType开始到Data（包含Data）按字节模256求和。数据类型为无符号 ，长度为1字节。
TCP通信接口协议采用三种结构顿：数据顿、命令顿及自定义顿。数据长度可变，最大长度不
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超过65535字节，用于发送数据。命令顿长度也可变， 顿长度相对于数据顿较短，用于发送设
通过向视觉系统发送请求命令、视觉系统周期上送、外部信号触发三种方式，视觉系统向机器人传 输数据顿 数据顿FramType按照ANSI/IEEE754：2008的规定，可以取值0、1、2，分别表示定位数据顿、 检测数据顿、导航数据顿，表5为一个定位数据顿，产品的X坐标为12.5mm，Y坐标为32mm，Z坐 标为54mm加油站工程施工组织设计方案，α角度为45°，β角度为36°，角度为6°。一个产品需要多个工位检测时PosIndex表征 当前数据是第几个检测工位，PosIndex取值从0开始。
7.3.1触发方式命令顿
触发方式命令帧FramType为3，Option为0X00表示设定触发方式。Data为0表示周期触发，Data 为1表示命令触发，Data为2表示外部触发，Data为3表示本顿为触发命令，默认方式为外部触发上 送。一个产品需要多个工位检测时PosIndex表征当前数据是第几个检测工位，PosIndex取值从0开始。 视觉系统执行设定触发方式的命令成功，应答帧的Data内容与接收到的命令顿的Data内容相同；视觉 系统执行设定触发方式的命令失败，应答顿的Data内容为0XFFFFFFFFFFFFFFFF。表6为设置周期触 发拍照的触发方式命令顿。
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振压钢筋混凝土灌注桩施工组织设计方案7.3.2触发周期命令顿
触发周期命令顿FramType为3，Option为0X01表示设定周期触发的时间间隔，Data为触发居 位为毫秒（ms)]。视觉系统执行设定触发周期的命令成功，应答顿的Data内容与接收到的命令 ata内容相同；视觉系统执行设定触发周期的命令失败，应答顿的Data内容为OXFFFFFFFFFFFFFF 为2000ms触发周期命令帧。