DLT 2241-2021标准规范下载简介
DLT 2241-2021 变电站室内轨道式巡检机器人系统通用技术条件.pdfICS25.040.30 CCS J28
中华人民共和国电力*业标
国道桥梁工程施工组织设计（范本）DL/T22412021
变电站室内轨道式巡检机器人系统
DL/T22412021
前言 范围 规范性引用文件 3术语和定义 4系统组成 5技术要求 6试验规则 7标志、包装、运输、贮存 附录A（资料性）室内轨道式巡检机器人资料清单
前言 范围 规范性引用文件 3术语和定义 4系统组成… 5技术要求 6试验规则 7标志、包装、运输、贮存 附录A（资料性）室内轨道式巡检机器人资料清单
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件由中国电力企业联合会提出。 本文件由能源*业电力机器人标准化技术委员会（NEA/TC35)归口。 本文件起草单位：国网江西省电力有限公司检修分公司、国网山东省电力公司、东南大学、广东电科 院能源技术有限责任公司、国网智能科技股份有限公司、许昌开普检测研究院股份有限公司、安徽继远检 验检测技术有限公司、南方电网科学研究院有限公司、长沙理工大学、杭州申昊科技股份有限公司、南京 七宝机器人技术有限公司、浙江大立科技股份有限公司、亿嘉和科技股份有限公司、科大智能科技股份有 限公司、江西*马机器人有限公司、武汉国能测控有限公司、国网宁夏电力有限公司。 本文件主要起草人：徐*、***、崔伟、吴观斌、张斌、宋爱国、麦晓明、黄锐、*旭、王金生、伍太萍、 周大洲、吕俊涛、李福德、舒信、*嘉、林谋、樊绍胜、郭锐、李嘉、陈新美、吴彪、李国要、蒋克强、孙志周、钟 力强、季宝江、王磊、田定胜、吴超、冯海东、戴汝秋、苏*明、陈红强、顾书玉、黄沛紫、肖齐、张辉、*志远、 李丽。 本文件为首次发布。 本文件在执*过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路二条 号,100761)。
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件由中国电力企业联合会提出。 本文件由能源*业电力机器人标准化技术委员会（NEA/TC35)归口。 本文件起草单位：国网江西省电力有限公司检修分公司、国网山东省电力公司、东南大学、广东电科 院能源技术有限责任公司、国网智能科技股份有限公司、许昌开普检测研究院股份有限公司、安徽继远检 验检测技术有限公司、南方电网科学研究院有限公司、长沙理工大学、杭州申昊科技股份有限公司、南京 七宝机器人技术有限公司、浙江大立科技股份有限公司、亿嘉和科技股份有限公司、科大智能科技股份有 限公司、江西*马机器人有限公司、武汉国能测控有限公司、国网宁夏电力有限公司。 本文件主要起草人：徐*、***、崔伟、吴观斌、张斌、宋爱国、麦晓明、黄锐、*旭、王金生、伍太萍、 周大洲、吕俊涛、李福德、舒信、*嘉、林谋、樊绍胜、郭锐、李嘉、陈新美、吴彪、李国要、蒋克强、孙志周、钟 力强、季宝江、王磊、田定胜、吴超、冯海东、戴汝秋、苏*明、陈红强、顾书玉、黄沛紫、肖齐、张辉、*志远、 李丽。 本文件为首次发布。 本文件在执*过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路二条 号，100761)。
DL/T2241=2021
内轨道式巡检机器人系统通用技：
本文件规定了变电站（换流站)室内轨道式巡检机器人系统的系统组成、技术要求、试验规则，以及标 志、包装、运输和贮存。 本文件适用于各电压等级交流变电站、换流站等室内轨道式巡检机器人系统
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T191包装储运图示标志 GB/T4208一2017外壳防护等级（IP代码） GB/T17626.2一2018电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T17626.3一2016电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T17626.8一2006电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验 GB/T50065交流电气装置的接地设计规范 DL/T664带电设备红外诊断应用规范 DL/T860（所有部分）电力自动化通信网络和系统 DL/T1846一2018变电站机器人巡检系统验收规范
变电站机器人本地监控子系统localmonitoringandcontrolsubsystemforasubstationrobot 由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地，用于监控变电站巡检机 器人运*的计算机系统，简称本地监控子系统。 [来源:DL/T1846—2018.3.47
变电站机器人本地监控子系统localmonitoringandcontrolsubsystemforasubstationrobot 由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地，用于监控变电站巡检机 器人运*的计算机系统，简称本地监控子系统。 [来源：DL/T1846—2018,3.47
DL/T2241=2021
变电站机器人集中监控系统 centralizedmonitoringandcontrolsystemforsubstationrob 由变电站机器人集控设备组成，用于多个变电站本地监控子系统的接入、管理、监视及控制 个变电站机器人的远程集中管控的系统，简称集控系统
4.1机器人系统应包括机器人、通信单元、轨道子系统、供电子系统、本地监控子系统等，宜配 统，机器人系统组成如图1所示。
4.2机器人由电源模块、通信模块、运动模块、 检测组件、防碰撞模块、辅助照明模块等组成。当机器人 具备与室内灯光联动功能时，可不具备辅助照明模块。检测组件应具备可见光检测模块，可选配局部放 电检测模块、红外测温模块、环境监测模块，
机器人系统在以下环境条件下应能正常工作： a）环境温度：一10℃~十45℃； b）相对湿度：5%～95%； c）工作电源：AC220V(1±10%)。
机器人结构外观应满足以下要求： a）整机外观整洁，连接线应固定牢靠，布局合理，不外露：整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有
DL/T22412021
防松措施；电动机、支架等可更换部件应有明显的标识。 b) 外壳表面应有保护涂层或防腐设计，应采用阻燃材料，外表应光洁、均匀，不应有伤痕、毛刺等其 他缺陷，标志清晰。 c 内部电气线路应排列整齐、固定牢靠，便于安装、维护，并用颜色和标志加以区分。 d）机器人质量不宜超过25kg。
5.3.1机器人自检功能
机器人应具备自检功能，自检内容包括电源、驱动、通信和检测设备等部件的工作状态，发生 应能就地指示，并能上传故障信*。
机器人本体应具备沿轨道平移和垂直升降的功能，云台应具备旋转和俯仰功能，可通过指令 **精确运动控制。
机器人应具有移动过程遇障碍物自动停止功能，在全自主模式下障碍物移除后应能恢复巡检。
5.3.4.1一般要求
机器人应能够按预先规划的任务或根据遥控指令自动巡航至预设位置，并自动调整检测设备完成室 内设备巡检。巡检功能应包括可见光图像识别功能，宜包括红外检测、声音采集、局部放电检测、环境监 则、辅助照明等功能。
5.3.4.2可见光图像识别功能
可见光图像识别功能应包括以下内容： a） 能对设备外观、表计示值、断路器分合状态、连接片状态、指示灯状态、空气断路器状态、旋转把 手状态等**图像、视频采集并识别； b 能存储采集到的图像和视频。
5.3.4.3红外检测功能
红外检测功能应包括以下内容： a）能对设备**温度、图像及视频采集； b）能存储设备的温度场数据，并能从中提取温度信*。
5.3.4.4声音采集功能
5.3.4.5局部放电检测功能
机器人局部放电检测设备应 集和图谱显示分析功能
5.3.4.6环境监测功能
5.3.5辅助照明功能
机器人宜具备辅助照明或室内灯光联动功能，能保证在低照度环境下正常运*。
5.4本地监控子系统功能要求
系统应支持全自主和遥控巡检模式，并满足下列要求： a）全自主巡检模式下，系统可根据预先设定的巡检内容、时间、周期等参数信*，并自动启动巡检 也可由操作人员选定巡检内容并手动启动巡检，机器人自主完成巡检任务； b）遥控巡检模式下，操作人员可通过本地监控子系统或集控系统遥控机器人，完成巡检任务： C）两种巡检模式应能任意切换。
本地监控子系统应能通过控制指令对机器人**控制.并接收机器人反馈的状态信*。
5.4.3电子地图功能
本地监控子系统应提供二维或三维电子地图功能，电子地图中应能显示机器人的位置及实时运* 括前*、后退、停止等。
本地监控子系统应能正确检测机器人的各类告警信*，能向集控系统可靠上报，本地监控子系统应 具备设备检测数据的分析、报警功能；检测到异常时，应立即发出报警信*，并伴有声光提示，支持人工确 认报警或复归信号。
5.4.5音视频远传功能
本地监控子系统应具备实时图像远传功能并能够实现远程视频巡检，宜具备双向语音传输和远程作 业指导功能，视频及声音应无中断、卡顿。
5.4.6.1巡检结果及查询
本地监控子系统应提供巡检结果显示和历史巡检结果查询功能，巡检结果应根据报警级别 据类型等分类显示。
5.4.6.2巡检数据及查询
本地监控子系统应能存储采集到的！ 具备查询功能，并对查询到的 数据按照设备类型、设备名称、温度等**过滤，同时支持将查询到的数据生成报表。
5.4.6.3报表及查询
本地监控子系统应能自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表、设备曲线报表，并能查询生成的报表 过滤查调结果功能，文持打印、保存到数据库等切能
5.4.6.4历史数据曲线及查询
本地监控子系统应能查询可见光图像、红外图像等数据，并以此生成历史数据曲线，支持图表显 ，具有曲线图缩放、打印、保存到数据库、生成报表等功能。
5.4.7缺陷自动分析
5.4.7.1图像异常识别
应能够对采集到的设备图像**分析自动识别设备上存在的外观异常情况，并报警
5.4.7.2表计自动读取
应能够识别表计示值（含指针式和数字式）宜对采集信***缺陷识别和异常报警。
5.4.7.3设备状态识别
应能够识别断路器、隔离开关分合状态，连接片状态，指示灯状态，旋转把手状态等信*并对 ***缺陷识别和异常报警。
胜利石油管理局机关8号楼施工组织设计5.4.7.4自动精确测温
红外温度检测，对设备热缺陷**自动分析判断。
5.4.7.5局部放电自动分析
宜能够对采集的局部放电信号**分析、自动识别，可判断设备局部放电信号的异常变化，例如 专感器类型提供时域信号、相位分布的局部放电图谱、相位分布的脉冲序列图谱等，并及时报警。
5.4.7.6声音异常识别
应具备声音播放功能，宜能够对采集的设备运*噪声**分析、能自动识别设备运*噪声的导 化，并报警。
5.5.1.1机器人系统宜根据交互需要邯郸市利民苑*区施工组织设计，遵循DL/T860（所有部分）的技术规范，提供与变电站监控系统、 生产管理系统、火灾报警系统、安防系统、视频系统、集中监控系统、顺序控制系统等的交互接口。 5.5.1.2与站内监控系统协同联动时，在设备操作时机器人系统应能实时显示被操作设备的图像信*。 5.5.1.3与顺序控制系统**联动时，机器人系统应能通过图像自动识别系统判断断路器、隔离开关和 接地开关的分合状态。 5.5.1.4与火灾报警系统、安防系统联动时，当发生报警时机器人应能及时根据预设指令到达报警位置 附近**信*确认。
机器人系统与其他系统间的通信满足以下要求： a）网络拓扑应符合实际工程需求，提供符合DL/T860（所有部分）技术要求的传输设备；
DL/T22412021