DLT 2239-2021 标准规范下载简介
DLT 2239-2021 变电站巡检机器人检测技术规范.pdfICS29.240.10 CCS F29
中华人民共和国电力行业标
DL/T22392021
变电站巡检机器人检测技术规范
TCECS G：K32-01-2019 公路沥青路面连续拌和式碾压混凝土基层技术规程.pdfTestspecificationforsubstationinspectionrobots
DL/T 22392021
前言 范围 规范性引用文件 术语和定义 检验规则 试验方法及判定准则
引用文件 定义 则 法及判定准则
本文件规定了变电站室外轮式 、试验方法及判定准则。 本文件适用于变电站室外轮式巡检机器人的试验检测。
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变电站巡检机器人检测技术规范
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T2423.1 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温 GB/T2423.2 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温 GB/T2423.3 环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验 GB/T2423.4电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Db：交变湿热(12h十12h循环） GB/T4208外壳防护等级（IP代码） GB/T4857.23 包装运输包装件基本试验第23部分：随机振动试验方法 GB/T14598.27 量度继电器和保护装置第27部分：产品安全要求 GB/T17626.2 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T17626.3 电磁兼容 试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T17626.5 电磁兼容试验和测量技术浪涌（冲击）抗扰度试验 GB/T17626.8 电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验 GB/T17626.9 电磁兼容试验和测量技术脉冲磁场抗扰度试验 DL/T1610变电站机器人巡检系统通用技术条件
DL/T1610界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 变电站巡检机器人substationinspectionrobots 由机器人本体、通信设备、充电装置和监控后台等组成，可遥控或自主开展变电站巡检作业的系统。 3.2 机器人本体robotbody 以激光导航等导航方式搭载检测设备，可进行自主移动的变电站设备移动巡检平台。 3.3 检测设备inspectionequipment 搭载在机器人本体上，用于检测、采集和记录变电站设备运行状态信息的设备或装置，例如可见光摄 像机、红外成像仪、噪声采集设备等
DL/T1610界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 变电站巡检机器人substationinspectionrobots 由机器人本体、通信设备、充电装置和监控后台等组成，可遥控或自主开展变电站巡检作业的系统。 3.2 机器人本体robotbody 以激光导航等导航方式搭载检测设备，可进行自主移动的变电站设备移动巡检平台。 3.3 检测设备inspectionequipment 搭载在机器人本体上，用于检测、采集和记录变电站设备运行状态信息的设备或装置，例如可见光摄 像机、红外成像仪、噪声采集设备等。
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有下列情况之一应进行型式检验： a）新产品投产或老产品转厂生产的试制定型； b）产品结构、材料、设计、工艺以及元器件等有较大改动时； 产品停产1年及以上，恢复生产时； d) 验收检验结果与上一次型式检验结果有较大差异时； e）与上一次型式检验时间间隔已超过3年； 国家质量监督机构提出进行型式检验要求时。 型式检验按表1规定的试验项目进行。
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出厂检验项目见表1。
验收检验项目见表1。
在良好的光线条件下，检查机器人外观结构、外壳、连接件、紧固件、电气部件、可拆卸更换部件 标识等。测量机器人本体的尺寸和质量。
试验结果应满足以下要求： a）整机外观美观整洁，结构坚固，布局合理，可拆卸更换部件以及内部结构的坚固措施不应采用胶 水、胶带等方式； b）指示灯、按钮、接口等标识正确清晰，无导线外露、无部件松动等情况； c）外壳边缘应采用倒角处理，外壳表面应有保护涂层或防腐设计，不应有伤痕、毛刺等其他缺陷； d）变电站巡检机器人的尺寸及质量应满足产品说明书中的标称尺寸和质量
DL/T2239202
5.2.1低温环境适应性试验
5.2.1.1试验方法
根据GB/T2423.1的规定，按照下列试验步骤进行： a 将机器人本体放置在温湿度试验箱内，监控后台放置在温湿度试验箱外。 b) 关闭试验箱门，以不超过1K/min的变化速率调节试验箱内温度至一25℃。然后保持温度不变 （波动范围不大于2K），放置2h；将试验样品通电，启动试验样品使其开始工作，完成自检，处于 待机工作状态。 c） 使用试验箱外的监控后台，控制机器人本体在试验箱内行进10min（行进范围不小于2.5m> 2.5m），启动检测设备进行摄像，期间控制检测设备进行左右方向和上下方向转动并拍摄。 d 以不超过1K/min的变化速率使试验箱内温度恢复至与箱外一致，然后放置1h。 e）打开试验箱门观察机器人本体状态是否正常。
5.2.1.2判定准则
样品无变形和裂纹等现象，各项功能正常。试验过程中，监控后台对机器人本体操控响应正常，检 转动、拍摄功能正常
5.2.2高温环境适应性试验
5.2.2.1试验方法
根据GB/T2423.2的规定，按照下列试验步骤进行： a）将机器人本体放置在温湿度试验箱内，监控后台放置在温湿度试验箱外。 b）关闭试验箱门，以不超过1K/min的变化速率调节试验箱内温度至55℃。然后保持温度不变 （波动范围不大于2K），放置2h；将试验样品通电，启动试验样品使其开始工作，完成自检，处于 待机工作状态。 C 使用试验箱外的监控后台，控制机器人本体进行巡检任务10min，启动检测设备进行摄像，期间 控制检测设备进行左右方向和上下方向转动并拍摄。 d)· 以不超过1K/min的变化速率使试验箱内温度恢复至与箱外一致，然后放置1h。 e）打开试验箱门.观察机器人本体状态是否正常。
5.2.2.2判定准则
样品无变形和裂纹等现象，各项功能正常。试验过程中，监控后台对机器人本体操控响应 设备转动、拍摄功能正常。
5.2.3防雨性能试验
5.2.3.1试验方法
根据GB/T4208的规定，按照下列试验步骤进行： a）将机器人本体放置在喷水试验指定区域，使机器人本体外壳在各方向都能受到喷水。 b）试验条件如下： 1）喷嘴内径：6.3mm
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2）水流量：（12.5±0.625）L/min； 3）水压：按规定水流量调节； 4) 主水流的中心部分：离喷嘴2.5m处直径约为40mm的圆； 5）外壳表面每平方米喷水时间：约1min； 6) 试验时间：最少3min； 7）喷嘴至外壳表面距离：2.5m~3m。 c）取出试验样品，通过监控后台控制机器人本体进行自主巡检任务，启动检测设备进行摄像，期间 空制检测设备进行左右方向和上下方向转动并拍摄。
5.2.3.2判定准则
验样品各项功能正常.整机防护性能符合GB/T
5.2.4防尘性能试验
5.2.4.1试验方法
根据GB/T4208的规定，按照下列试验步骤进行： a）将试验样品放置在防尘试验箱指定区域； b）试验用尘宜为滑石粉； c）关闭试验箱门，通过自上而下的气流使尘在试验箱内均匀分布，尘浓度为2kg/m（试验箱体积 不小于8m），试验持续8h； d）取出试验样品，通过监控后台控制机器人本体进行自主巡检任务，启动检测设备进行摄像，期间 控制检测设备进行左右方向和上下方向转动并拍摄。
5.2.4.2判定准则
5.2.5恒定湿热试验
5.2.5.1试验方法
各项功能正常，整机防护性能符合GB/T4208中
根据GB/T2423.3的规定，按照下列试验步骤进行： a）试验样品（机器人本体及充电设备）带电，机器人本体完成自检，处于待机工作状态。机器人本 体及充电设备放置在温湿度试验箱内，监控后台放置在温湿度试验箱外。 b 以不超过1K/min的变化速率调节试验箱内温度至（40士2）℃,相对湿度（93士3)%。然后保持 温度不变（总的温度容差为士2K，短期温度波动范围不大于0.5K），持续时间12h。 c）在试验过程最后1h～2h，使用试验箱外的监控后台控制机器人本体启动检测设备进行左右方 向和上下方向转动并拍摄。 d）试验结束后在正常大气条件下带电恢复至少1h但不超过2h，使用监控后台控制机器人本体启 动检测设备进行左右方向和上下方向转动并拍摄。
5.2.5.2判定准则
样品无变形和裂纹等现象。试验过程中、带电恢复后及复查后，监控后台对机器人本体的操控响应 王常，检测设备转动、拍摄功能正常
DL/T 22392021
5.2.6交变湿热试验
5.2.6.1试验方法
根据GB/T2423.4的规定，按照下列试验步骤进行： a） 试验样品（机器人本体及充电设备）带电，机器人本体完成自检，处于待机工作状态。机器人本 体及充电设备放置在温湿度试验箱内，监控后台放置在温湿度试验箱外。 b) 试验的低温温度为（25士3）℃，高温温度为（55士2）℃，相对湿度95%，试验持续时间24h （12h十12h），循环2次。 C 在试验过程最后1h2h，使用试验箱外的监控后台，控制机器人本体启动检测设备进行左右 方向和上下方向转动并拍摄。 d) 试验结束后在正常大气条件下带电恢复至少1h，但不超过2h，使用监控后台控制机器人本体 启动检测设备进行左右方向和上下方向转动并拍摄。
5.2.6.2判定准则
样品无变形和裂纹等现象。试验过程中及带电恢复后及复查后，监控后台对机器人本体的操控吓 ，检测设备转动、拍摄功能正常。
5.2.7模拟运输性能试验
根据GB/T4857.23的规定，按下列试验步骤进行： a） 检查试验样品外观结构和主要功能是否正常。确认正常后，将其按储运状态放置。 b) 试验样品应按其储运状态放置在模拟运输振动试验台指定位置。对于运输时要求固定的，按运 输时要求进行模拟固定；对于运输时不要求固定的，在试验样品周围布置限制挡板，但应保证试 验样品中心能在其周围10mm范围内做无约束运动。 c) 将处于储运状态的试验样品在模拟运输振动试验台上进行布置。 d) 按表2规定的功率谱密度进行60min的振动试验。 e) 取出试验样品，按正常工作要求进行布置，查看其外观结构是否正常，检查各项功能是否正常。
表2模拟运输性能试验功率谱密度
5.2.7.2判定准则
DL/T 22392021
试验样品无变形和裂纹等现象，插接件、紧固件等无开裂、松脱等现象，检测设备无变形、开裂 现象，试验样品、检测设备转动、拍摄等功能正常。
5.3.1自主导航定位精度试验
5.3.1.1试验方法
按下列规定的试验步骤进行： a）选择周长不小于30m的闭环路径作为测量区间，测试区间应为平坦干燥的水泥路面； b）在测量区间标定预设点位置和起始点位置，起始点至预设点路径中应至少包含一个弯道； c）试验样品行驶至起始点，设定试验样品自主行走路线； d）试验样品按预设路线行走，待试验样品停稳后测量并记录试验样品停车位置的起点和方向：以 机器人本体前进方向左侧最前端点为起点，沿试验样品最外侧边缘后退方向的射线； ） 试验重复进行3次，记录3次停车位置的起点和方向【即按d）的3条射线，射线起点为停车位 置起点，射线方向为停车位置方向］，并测量记录后2次停车位置起点与第1次停车位置起点之 间的距离、后2次停车位置方向与第1次停车位置方向之间的夹角，停车位置起点的距离和停车 方向夹角测量示意图如图1所示
停车位置起点的距离和停车方向夹角测量示意
DL/T22392021
后2次停车位置起点与第1次停车位置之间的距离均小于1cm，后2次停车位置方向与第1次 置方向之间的夹角均小于20°
江苏某学院江宁校区单体设计宿舍施工组织设计方案5.3.2最大平均速度试验
5.3.2.1试验方法
按下列规定的试验步骤进行： a） 试验场地应为平坦干燥的水泥路面，在试验场地标记直线测量区间的始端线和终端线，始端线 和终端线距离不小于10m，试验场地内距地面2m高处的最大瞬时风速应小于3m/s； b）控制试验样品以最大速度驶人测量区间，测量试验样品行走完测量区间所需的时间； c）试验重复进行2次，并计算试验样品通过测量区间的平均速度。
5.3.2.2判定准则
试验样品最大平均速度不小于1.2m/s。
5.3.3制动距离试验
5.3.3.1试验方法
按下列规定的试验步骤进行： a）试验场地应为平坦干燥的水泥路面，在试验场地标记直线测量区间的始端线、终端线和预设停 车点，始端线与终端线间距离不小于10m，预设停车点应在终端线后方0.5m以外，试验场地内 距地面2m高处的最大瞬时风速应小于3m/s； b）控制试验样品以1m/s速度驶入测量区间，记录试验样品越过始端线时间； c）试验样品越过终端线时，对试验样品发出紧急制动指令，同时记录试验样品越过终端线时间并 计算试样样品在始端线和终端线间的平均速度； d）试验样品停稳后测量并记录停车位置与终端线的距离； e）试验重复进行2次，取最大值为试验样本最小制动距离。
黄土隧道施工组织设计5.3.3.2判定准则