GB／T 41588.1-2022标准规范下载简介
GB／T 41588.1-2022 道路车辆 控制器局域网（CAN） 第1部分：数据链路层和物理信令.pdf9.4.6.3总线空闲
总线空闲时长可以为任意长度。满足以下情形时，应认为总线空闲：
对于接收方和主动错误发送方，当间款场的第3位为隐性时； 对于被动错误发送方，当抑制发送时间的第8位为隐性时，或者当脱离了总线整合状态（见 9.9.4)。 总线空闲时，任意节点可以访问总线以发送数据。在其他顿传送期间处于挂起传送的顿，应在间歇 场后的第一位开始发送。 在总线空闲时间内，总线上如检测到一个显性位，应被视为SOF。
9.4.6.4抑制发送
被动错误节点亭江浪岐扩供水工程A段施工方案，如果是上 如果另一个节点在该节点的抑制发
顿的位流应按照NRZ方法编码。这意味着在一个位时间内所产生的位电平为常量。 为了限制用于同步的边沿间的最大距离，顿的SOF、仲裁场、控制场、数据场和CRC序列应采用位 真充的方法编码。任意时刻，当一个发送方在发送的位流中检测到5个连续相同值的位出现时（包括填 充位），应在该位流（见图11)中自动插入一个相反的位（填充位）。接收方应识别出5个相同值的序列， 并去掉填充位。 位填充如图11所示。
"0""0"=显性填充位；"1","1"=隐性填充位
在FD顿的CRC场，填充位在固定位置插入，称之为固定填充位。即使前一个场的最后几个位不 是连续5个相同值的序列，在填充计数的第一个位之前应有一个固定填充位。如果前一个场的最后几 位是连续5个相同值的序列，则其后、填充计数之前应只有一个固定填充位，而不是两个连续的填充位。 其他固定填充位应在CRC场中每隔4位插人一个，且每一个固定填充位的值都是前一个的反码。接收 方应能在位流中去掉固定填充位，便于CRC检测。如果一个固定填充位和其前一个固定填充位的值相 同，则视为格式错误。FD顿中CRC场固定填充位的数量，与采用传统顿位填充方法得到的最大填充 立数量相等。 DF或者RF剩下的位场（CRC界定符、ACK场、EOF)为固定形式，无需位填充。 EF和OF也是固定形式，无需位填充
所有的接收方应检测接收到的DF和RF的一致性，并应答一致的DF和RF。应答与顿的 无关。
顿被认为是有效的时间点，对于所有接收方应是相同的，但是对发送方是不同的。 接收方 如果直到EOF的最后一位也没有发生错误的话，接收方认为顿有效。EOF最后一位的值不影响
顿被认为是有效的时间点，对于所有接收方应是相同的，但是对发送方是不同的。 接收方 如果直到EOF的最后一位也没有发生错误的话，接收方认为顿有效。EOF最后一位的值
的有效性，即使是显性，也无需认为是格式错误。一个接收方检测到EOF最后一位为显性时，用OF 应（见9.13）。 发送方 如果直到EOF也没有发生错误，则发送方认为顿有效。如果顿损坏，应按照9.9.6启动恢复进程。 注：如果发送方在EOF的最后一位采样到显性位（一个全局或者本地发送方），那么该顿对接收方有效，对发送方 无效。发送方发出一个EF，并且重新发送该顿，因此该会被接收2次。接收方将该显性位视为过载而发出 OF，且将下一个顿视为独立的顿，
DF和RF应从SOF的显性位开始按位场来传送。在一个场中，MSB应先传。在数据场中（任意 大小），字节从0到n（n十1是如表5定义的数据字节的数量）的顺序传送。对每一个字节，位按7到（ 的顺序传送。 在图12到图17中，底部加粗的线表示该位为显性位，顶部加粗的线表示该位为隐性位。图中不包 含填充位。
图12CBFF的位发送顺序，最大8字
如果DLC=0，则没有数据场。
图13FBFF的位发送顺序、最大16字节
图14FBFF的位发送顺序，20～64字节
如果DLC=0或者RTR=隐性，则没有数据场，
口果DLC=0，则没有数据场！
图16FEFF的位发送顺序，最大16字节
条款描述了CAN媒介访问方法相关的功能和特
图17FEFF的位发送顺序，20～64字节
一个主动错误节点，只要总线空闲即可访问总线（见9.4.6.3）。一个被动错误节点，如果是当前顿 或者前一个顿的接收方，只要总线空闲即可访问。一个被动错误节点，如果是当前顿或者前一个顿的发 送方，当完成了其抑制发送时间后，且同时没有其他节点已经开始发送的情况下，可以开始访问总线。 当多个节点同时开始传送，其中优先级最高的节点应成为总线主节点。这种解决总线访问冲突的机制 应是基于内容的仲裁，
9.9.4总线整合状态
CAN节点在以下情况时进入总线整合状态：启动协议操作后、在总线关闭恢复期间、或者在检测到 协议外状态之后（仅对CANFD节点或者CANFD兼容节点）。当检测到空闲情形（见3.28），CAN节 点应离开总线整合状态。 应设置一个位计数器，当进入总线整合状态，或者总线在采样点处检测到显性时，位计数器被重置。 当总线在采样点处检测为隐性时，位计数器应加1。当位计数器的值达到11时，意味着检测到空闲情 形。对于总线关闭恢复情形的检测（见11.1.4.4），应设置第二个计数器，每检测到一次总线空闲情形 时，该计数器加1。 处于总线关闭状态的节点在检测到空闲状态之后，如果还没有满足总线关闭恢复情形，应重新进人 总线整合状态。 对于FD兼容节点或者CANFD节点，位计数器应有第三个重置情形。当检测到引起同步的边沿 时，位计数器应重置。当同步发生时，应重新开始对连续11个隐性位的情形进行检测。可选的边沿过 滤见10.3.2.3。 注：当CANFD或者FD兼容节点处于整合状态，会对比标称位时间要短的显性脉冲做出反应，以确保FD顿数据 段的位不被误认为是空闲情形。
9.9.6MAC顿的传送
根据9.9.3，当被允许访问总线时，节点可以开始发送MACDF和MACRF顿。MACEF应按9.12 定义的发送。MACOF应按9.13定义的发送。 以下情形的MACDF和MACRF应自动重发：失去仲裁的、未被应答的、或者传送过程中被错误 干扰的。重发的MACDF或者MACRF应和其他任意MACDF或者MACRF等同处理，例如，它们 也需要参与仲裁流程以获得总线访问。当某个顿不再请求发送时，该顿的自动重发应被禁止。可选的， CAN节点可以有这种配置，限制重发的次数。可以禁止所有顿的自动重发。
9.9.7基于内容的仲裁
在仲裁中，每一个发送方应对比总 如果该电平与自已发出的相同，则该 点可以继续发送。如果发出的是隐性电平而检测到的是显性电平，该节点失去仲裁退出访问，并不再 送任何位。如果发送的是显性位，而监测到的是隐性，则节点应检测到一个位错误
基于内容的仲裁过程，从标识符第一位开始， 直到标准频的正位结束，或者对于展顺，伸裁 RTR位或者FD顿的RRS位结束
两个有着不同标识符的顿，标识符值越小的拥有更高的优先级。 如果DF和RF顿有相同的标识符，则DF顿应获得更高优先级。这点可以通过RTR位的设定值 判断得出。
只有当总线空闲的时候才可以传送数据。当两个或两个以上的顿同时开始传送的时候， 我们称之为冲突。CAN的逐位仲裁方法解决了所有有不同标识符的DF和RF顿间，或者不 间的冲突。如果冲突顿不相同，未解决的冲突引起EF
9.9.10顿格式的禁止
可选的，实现中可以有这样的配置接口，允许禁止传统CAN顿格式或者FD顿格式。如果一个顿 格式被禁止，该格式的顿应被当作无效顿处理，并会引起错误顿。一个支持FD的实现不应设置成FD 兼容模式。 传统顿与FD顿间的兼容性见表A.1。
10MAC数据的一致性
需要传输的信息由LLC用户准备好，经由节点的控制器主机接口和数据链路层的LLC子层传送 到MAC子层，MAC子层进行信息的封装。信息可以在共享内存中储存。共享内存中要传输的信息的 数据致性，应由以下至少一个方法来保证。 一在传送开始前，MAC子层应在临时缓存中存储要传送的所有信息； 当要传输的信息传至MAC子层时，LLC子层应检测数据错误。如果检测到数据错误，则传输 不应启动。如果当检测到数据错误时，已开始传输，节点应切换成总线监听模式，见9.14，或者 进人受限操作模式，见9.15。接收节点将不会见到有效信息。 注：数据错误是指RAM中的奇偶校验错误，数据未及时提供，或者传输正在进行时部分数据被LLC用户更新等 如果使用了第一种方法确保数据一致性，则总线监听模式和受限操作模式两种操作模式的实现是可选项。
点在总线上发送位的同时，也应监听总线。如果监听到的位和已发送的位不符，意味着检测 一个位错误。 外情形：仲裁过程中如果发出的是隐性位，而检测到的是显性位；或者在ACK间隙中发出
节点在总线上发送位的同时，也应监听总线。如果监听 的位和已发送的位 到一个位错误。 例外情形.仲裁过程中如果发出的是隐性位，而检测到的是显性位；或者在ACK间隙中发出
的是隐性而检测到的是显性；或者节点发送被动错误标志而检测到一个显性位，不应视 错误
如果固定形式的位场包含一个或多个非法值，则视为格式错误。 例外：一个接收方在EOF的最后一位检测到显性位，或者任意节点在错误界定符或者过 定符的最后一位检测到一个显性位，不应视为格式错误
无论何时，任意节点检测到位错误、填充错误、格式错误、或者ACK错误，相应节点应在下一位开 始发送错误标志。当FD顿的数据段检测到错误，在发送错误标志前，节点应从数据位时间切换至仲裁 段的标称位时间。使用TDC的发送方（见10.3.3)应按图18切换位时间。接收方（和不使用TDC的发 送方），应按图19切换位时间。图18和图19的阴影部分展示了如图22所示的位时间部分。 在SSP处检测到错误后，在SP和IPT之后，位定时切换回标称位速率，但是处于IPT的位，如果 已经在相位缓冲段2中进行了计数，则在下一个位开始之前和错误标志开始发送之前，应让其通过。
图19接收方在FD的数据段检测到错误
接收方接收传统顿并检测到CRC错误，应在ACK界定符后发送EF。接收方接收FD顿并检测到 CRC错误，应在CRC界定符后3个位时间之后发送EF，如图20所示的传统顿和图21所示的FD顿
定符和EF顿起始之间的显性位不应视为错误。
图20传统顿中出现了CRC错误
图21FD顿中出现了CRC错误
以下情形会导致OF的发送： a）LLC请求的OF（由LLC子层发起）：接收方的内部情形，需要延迟下一个MACDF或者 MACRF; b 对应OF（由MAC子层发起）：接收方在间歇场前2位检测到一个显性位，或者在EOF最后一 位检测到显性位；任意节点在错误界定符或者过载界定符最后一位检测到显性位 LLC请求的OF应只能在相应间歇场的第一位开始发送，但是在情形b)中对应OF应在显性位的 后一位开始传送。允许情形a)描述的LLC请求的OF，但并不要求实现。 最多允许产生2个LLCOF顿.以延迟下一个MACDF或者MACRE
可选的，CAN实现可以提供总线监听模式。此时它们应能够接收有效的DF和RF，但只能在总 送隐性位，不应启动传送。如果MAC子层被要求发送一个显性位（ACK位，过载标志，主动错 ),该位应内部流转，使得MAC子层监测到该显性位，而CAN网络可能仍然处于隐性状态。
JT／T 1300-2019 北斗船用应急无线电示位标技术要求及测试方法10.1概述和功能模型
10.2.2PCS Data.Request
D.2.3PCS Data.Indicat
10.2.4PCS Status.Transmitter
ED Transmit
10.2.5PCS Status.Receiver
10.3 PCS 定义
10.3.1位编码/解码
珠海某大学校区污水处理系统改造土建工程施工组织设计方案[10.3. 1.1位时间