CRIA 0002-2016 标准规范下载简介
CRIA 0002-2016 定重式灌装机器人 通用技术条件.pdfCRIA 00022016
中国机器人产业联盟 发布
范围， 规范性引用文件 术语和定义 分类和型号 性能 技术要求 6. 1 一般要求 6.2功能和组成 6.3安全要求 6. 4 噪声 6.5 连续运行 6.6 示教编程 6.7 电源适应能力 6.8 电磁兼容性 6.9 环境气候适应性 6.10 耐振性 6.11 耐运输性 6.12 可靠性 6.13 液压系统 6.14 气动系统 6.15 外观和结构 6.16 卫生要求 试验和检查 7. 1 试验条件 7.2 性能测试 7.3 机械安全检查 7. 4 防静电安全检查 7.5 防爆安全检查 7.6环保检查， 7.7 电气安全试验 7.8噪声试验 7.9连续运行试验 7.10 工艺操作试验 7. 11 电源适应能力试验
YS／T 1422-2021 铝用炭素行业烟气脱硝技术规范.pdf7. 12 7.13环境气候适应性试验 7.14振动试验 7.15运输试验. 7. 16 可靠性试验 7.17 外观和结构检查 7.18额定灌装能力试验 7.19净含量偏差试验 7. 20 灌装合格率试验 检验项目 10 标志、包装、运输和贮存 9.1标志 9.2包装 9.3运输 04
.12 7.13环境气候适应性试验 7.14振动试验 7.15运输试验. 7. 16 可靠性试验 7.17 外观和结构检查 7.18额定灌装能力试验 7.19净含量偏差试验 7. 20 灌装合格率试验 检验项目 标志、包装、运输和贮存 9.1标志 9. 2 包装， 11 9.3运输 9.4贮存 录A（资料性附录） 常用灌装机器人型式
验项日 标志、包装、运输和贮存 11 9. 1 标志 11 9. 2 包装 11 9.3 运输 11 9.4 贮存 12 附录A（资料性附录） 常用灌装机器人型式 13
宝重式灌装机器人通用技术条件
本标准规定了定重式灌装机器人的技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输及贮存。 本标准适用于向预制灌装容器灌装液态物料的定重式灌装机器人（以下简称机器人）。广泛应用于 化工、食品、医药、农药等液态物料的定量灌装。
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期 凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB2893安全色 GB2894安全标志及其使用导则 GB3836爆炸性环境 GB5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB12158防止静电事故通用导则 GB16798食品机械安全卫生 GB19891机械安全机械设计的卫生要求 GB25285.1爆炸性环境爆炸预防和防护第1部分：基本原则和方法 GB25286爆炸性环境用非电气设备 GB31571石油化学工业污染物排放标准 GB50169电气装置安装工程接地装置施工及验收规范 GBT1.1标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写 GB/T191包装储运图示标志 GB/T3766液压系统通用技术条件 GB/T4768防霉包装 GB/T4879防锈包装 GB/T5048防潮包装 GB/T7932气动系统通用技术条件 GB/T12642工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T12644工业机器人特性表示 GB/T13306标牌 GB/T13384机电产品包装通用技术条件 GB/T15706机械安全设计通则风险评估与风险减小 GB/Z19397工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南 GB/T20867工业机器人安全实施规范 JB7233包装机械安全要求
JB/T8430机器人分类及型号编制方法 JB/T8896工业机器人验收规则 JJF1070定量包装商品净含量计量检验规贝
灌装能力fillingcapacity 机器人稳定运行时，在额定条件下，单位时间内灌装完成的合格灌装件数量，单位为桶/h。
4.1.1按灌装物料温度特性分
b）保温灌装； c) 伴热保温灌装。
4.1.2按液态物料物理特性分
a) 桶口上灌装； b) 桶口内灌装； c) 液面下灌装； d）液面随动灌装。
1.1.3按灌装物料称量范围分
4.1.4按作业环境分
a) 一般工业环境机器人； b) 腐蚀性环境机器人； c) 易燃易爆环境机器人， 注：常用机器人型式见附录A
、35kg~100kg、100kg～500kg和500kg～100
a) 一般工业环境机器人； b) 腐蚀性环境机器人； c) 易燃易爆环境机器人。 注：常用机器人型式见附录A。
型号编制按JB/T8430的规定。
设计代号：产品结构设计改进的顺序，依次用字母A、B、C或数字1、2 3表示，第一次设计的产品无顺序代号 非防爆型式省略不表示，防爆型式用B表示 称量范围代号：1、2、3、4 自由度数：3、4、5、6....· 用途代号：采用灌装的汉语拼音GuanZhuang的第一个字母“G”来表示 名称代号：工业机器人采用“人”字的汉语拼音Ren的第一个字母“R” 来表示 企业代号
机器人的性能指标参数，应在产品标准中规定，包括下列各项： a)坐标型式； b)轴数:
c) 额定负载； d) 各轴运动范围； e) 工作空间； f) 最大单轴速度； g) 最小定位时间； h) 位姿准确度和重复性； i) 基本动作控制方式； j) 输入、输出接口； k) 编程方式； 1) 驱动方式； m）动力源参数及耗电功率； n) 外形尺寸和重量； 0) 灌装能力； p) 净含量偏差； q) 灌装合格率。
c）额定负载； d）各轴运动范围； e) 工作空间； f) 最大单轴速度： g) 最小定位时间； h) 位姿准确度和重复性； i) 基本动作控制方式； i) 输入、输出接口； k) 编程方式； 1) 驱动方式； m）动力源参数及耗电功率； 外形尺寸和重量； o) 灌装能力； P) 净含量偏差； q 灌装合格率。
5.1.1机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。 6.1.2机器人制造所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定。 6.1.3机器人配有夹持器时，其性能应符合相关标准的规定。
6.2.1机器人可实现全过程自动计量和灌装。 6.2.2机器人主要由本体、末端执行器（灌装头）、控制系统和安全防护装置组成，还可以包括视觉 寻址系统、传输辊道系统和动力源装置等组成。
6.3.1机器人的基本安全要求除应符合GB11291.1和GB/T20867的规定外，还应符合JB7233的规 定。 6.3.2机器人应具有与安全有关的注意事项和警告标志，标志的大小和位置应能使在危险区外面的人 员安全、清楚地看到。标志的颜色尺寸及印刷型式应符合GB2893和GB2894的规定。 6.3.3机器人应具有安全控制功能，保证安全生产，机器人的机械安全设计应符合GB/T15706的规定， 6.3.4机器人应有联锁保护功能，当缺少物料或误操作时，应报警并停止工作。 3.3.5机器人的非地面操作部分应有阶梯、平台踏板、护栏和安全防护罩。 6.3.6机器人的易脱落零部件应有防松装置。齿轮、链条、摩擦轮等运动部件裸露时应设置防护罩。 机械的往复运动机构应有限位保护装置。 6.3.7用于存在静电引燃（爆）等静电危害环境的机器人应符合GB12158的规定。 6.3.8用于爆炸性环境的机器人在灌装容器口1m范围内应控制灌装排放气体中可燃物的浓度，保持 在爆炸下限以下
境的机器人还应符合GB3836和GB25286的规定 6.3.10用于爆炸性环境的机器人应经国家指定的检验机构进行防爆检验，并取得整机防爆合格证。 6.3.11机器人应实现全过程密闭灌装或区间密闭灌装，对灌装过程中产生的废气进行有效收集，并提 供并入用户废气回收处理系统的连接方式。 6.3.12灌装过程中产生的污染物浓度应符合GB31571污染物排放限值的规定
6.3.13.1机器人操作机、控制装置、动力源应有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明 显的接地符号“。 6.3.13.2接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.12。 6.3.13.3接地装置的其他要求应符合GB50169的规定。 6.3.13.4机器人控制和动力装置的电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10MQ
6. 3. 14耐压强度
机器人交流动力电源电路与邻近的非带电导体间，按GB5226.1中18.4的试验要求，应无击穿 及飞弧现象。
空载运行时所产生的噪声，在噪声源1米处测量
额定负载和工作速度下连续运行120h应工作正常
示教编程通常有示教器在线示教和离线编程示教两种。按自动灌装工艺要求，通过示教编程确认机 器人的行走轨迹和坐标位姿以及速度应工作正常
器人的电磁兼容性应符合GB/Z19397中6.5的规
6. 8. 1 辐射敏感度
受到强磁场于扰时工作应正常。具体参数按产品
表1环境、工作、贮存和运输条件
注：特殊环境机器人，其环境气候条件按产品标准的规
机器人的操作机、控制装置在受到频率为5Hz～55Hz、振幅为0.15mm的振动时，工作应正常
机器人按要求包装和运输后合肥某高层办公楼幕墙施工组织设计(微晶石幕墙_鲁班奖)，工作应正常。
用气动驱动的机器人，其气动系统应符合GB/T7932的规定
6.15.1机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。
6.15.1机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。 6.15.2在机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动；活动部分润滑和冷却状况良好。 6.15.3文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向。 6.15.4机器人表面不应有凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀、无气泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属 零件不应有锈蚀及其他机械损伤。
6.16.1灌装食品和药品物料时，机器人末端执行器（灌装头）及输送管路的机械设计卫生安全应符合 GB19891的相关规定。灌装药品物料时与灌装物料接触的材料应符合国家对药品生产设备的有关规定 灌装食品物料时与灌装物料接触的材料应符合GB16798的规定。 6.16.2机器人末端执行器（灌装头）及输送管路应有原位清洗（CIP）和原位杀菌（SIP）的功能，
按JB/T8896中5.1的规定进行。
DB4403／T 59-2020 公共区域环境卫生质量和管理要求7.2. 1各轴运动范围