CRIA 0001-2016标准规范下载简介
CRIA 0001-2016 弧焊机器人系统通用技术条件.pdfGeneral technical requirements for arc welding robot system
中国机器人产业联盟 发布
前言 弧焊机器人系统通用技术条件 范围 2规范性引用文件 3术语和定义 4系统分类 5系统组成. 6系统主要性能参数 7技术要求... 8检验方法及标准 9标志 10包装、储存和运输
铝扣板吊顶工程施工方案弧焊机器人系统通用技术条件
本标准规定了弧焊机器人系统的分类及构成、主要性能参数、技术要求、试验方法、检验规则、材 志、包装、运输和储存等。 本标准适用于制造环境中的弧焊机器人系统
3.1移动装置Traveler
弧焊机器人本体在一定空间范围内相对于工件移动，以扩大弧焊机器人本体作业范围的装置 接变位机Positioner 件回转或倾斜，使焊缝处于水平或船形等易焊位置的装置。
3.2焊接变位机Posit
3.3焊接夹具Fixture
将待焊工件准确定位并固定在弧焊机器人系统中的装置，该装置同时起到保证焊件尺寸、提高 率、防止焊接变形的作用。
3.4联动轴Coupled axle
3.5 非联动轴 Uncoupled axle
焊接时不与机器人本体轴耦合运动的轴。
4.1按一套系统内焊接工位数量
.2按一套系统内机器人本体数量
熔化极CO2气体保护焊（CO2）弧焊机器人系统 熔化极惰性气体保护焊（MIG）弧焊机器人系统 熔化极活性气体保护焊（MAG）弧焊机器人系统 非熔化极惰性气体保护焊（TIG）弧焊机器人系统 埋弧焊（SAW）弧焊机器人系统
本标准定义的弧焊机器人系统基本组成如下：机器人本体、控制系统、示教器、焊接电源、 接夹具、安全防护设施。
a）系统轴数（联动轴与非联动轴总和） b）联动轴数 c）外形尺寸及重量 d）动力源参数及总功率 e）机器人本体轴数 f）焊接变位机轴数及结构形式 g）移动装置轴数及结构形式 h）机器人额定负载 i）机器人重复定位精度 j）机器人动作半径 k）机器人空走速度
图1弧焊机器人系统组成框图
1）焊接电源输出能力 m）焊接电源负载持续率
7.2.1机器人系统应布局合理、操作简便、造型美观、便于维修； 7.2.2机器人系统均不得有漏油、漏气现象，润滑和冷却应良好； 7.2.3机器人系统机构运动应平稳、可靠； 7.2.4机器人系统的外观颜色应美观、协调，漆皮表面应光洁，不应有漏漆、起皮、脱落等缺陷，其 外露加工面应做涂油防锈处理； 7.2.5机器人系统四周须配置安全防护设施进行安全隔离，避免弧光、焊接飞溅、人员意外进入危险 区造成的伤害，如：防护栏、遮光板、光栅、安全门、操作门、防护房等。
7.4机器人本体及控制系统
7.5.1符合以下标准中相关内容要求
7. 5. 2 其它要求
a）能够通过机器人控制器设置、实时控制焊接电源并读取焊接电源的反馈参数； b）焊接电源工作周期：10min或连续； c）焊接电源额定负载持续率为100%。对于额定负载持续率小于100%的焊接电源，保证焊接电源在 100%负载持续率下的输出电流满足实际最大焊接电流要求，
a）轴数 b）移动范围（mm) c）重复定位精度（mm） d）移动速度（m/min) e）电机功率（kW） f）外形尺寸（WxDxH）（mmxmmxmm）
7.8.2移动装置的结构形式
7.9.1焊接变位机应规定如下技术参数
a）额定承载（kg） b）额定转速（r/min
湖南科技大学图书馆广场景观施工方案c）额定转矩（Nm） d）电机功率（kW） e）重复定位精度（’） f）外形尺寸（WxDxH）（mmxmmxmm） 7.9.2 焊接变位机常用的有以下几种结构形式： a）旋转（回转）焊接变位机（1轴） b）旋转+倾斜焊接变位机（2轴） c）“L型"焊接变位机（2轴） d）“U型"焊接变位机（2轴） e）头尾架翻转焊接变位机（1轴） f）双“头尾架翻转”三轴焊接变位机（3轴） g）旋转+倾斜焊接变位机和尾座组合的翻转焊挂 h）复合型焊接变位机（多轴）
c）额定转矩（Nm） d）电机功率（kw） e）重复定位精度（’） f）外形尺寸（WxDxH）（mmxmmxmm） 7.9.2 焊接变位机常用的有以下几种结构形式： a）旋转（回转）焊接变位机（1轴） b）旋转+倾斜焊接变位机（2轴） c）“L型"焊接变位机（2轴） d）“U型"焊接变位机（2轴） e）头尾架翻转焊接变位机（1轴） f）双“头尾架翻转”三轴焊接变位机（3轴） g）旋转+倾斜焊接变位机和尾座组合的翻转焊接变位机（2轴） h）复合型焊接变位机（多轴）
在系统协的焊接参数泄围闪， 人示教器设置5组焊接参数，分别在试板上进行焊接 足焊接成形要求情况下记录实际 设定值与实际值差异应≤10A，
8.2机器人本体重复定位精度检查
8.3移动装置性能检查
测量移动装置各轴运动速度、电机电流及重复定位精度。 a）移动装置以最大设计速度移动，实际速度与理论速度偏差≤2%； b）在运动速度范围内，电机实测电流不超过额定电流值的80%； c）重复定位精度≤0.2mm
8.4焊接变位机性能检查
测量焊接变位机各轴速度、电机电流及重复定位精度。 a）焊接变位机按照最大回转速度测量回转一圈天津市某工程钻孔灌注桩施工组织设计_secret，实际速度与理论速度偏差≤2%； b）在运动速度范围内，焊接变位机空载及最大负载时，电机实测电流不超过额定电流值的8 c）重复定位精度≤4'。
编订系统测试程序，在额定负载状态下连续运行4小时无故障。运行中如出现故障，经排除后 统，重新开始计时。