标准规范下载简介

DL／T 2465-2021 变电站室内轨道巡检机器人检测规范.pdf

ICS29.240 CCSF29

中华人民共和国电力行业标

施工准钢筋技术交底变电站室内轨道式巡检机器人系统

前言 范围· 规范性引用文件 术语和定义· 试验环境条件 试验规则 试验方法及判定准则 附录A（规范性）变电站室内轨道式巡检机器人

本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规 定起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国电力企业联合会提出。 本文件由能源行业电力机器人标准化技术委员会（NEA/TC35）归口。 本文件起草单位：国网智能科技股份有限公司、国网山东省电力公司、国网江西省电力有限公司 检修分公司、许昌开普检测研究院股份有限公司、国网江西省电力有限公司、南方电网电力科技股份 有限公司、国网山东省电力公司济宁供电公司、浙江大立科技股份有限公司、科大智能科技股份有限 公司、安徽继远检验检测技术有限公司、杭州申昊科技股份有限公司、亿嘉和科技股份有限公司、国 网山东省电力公司济南供电公司。 本文件主要起草人：蒋克强、崔其会、周大洲、孙杨、李雪亮、吴观斌、徐波、李嘉、郭锐、 李丽、黄锐、肖齐、张斌、陈新美、吕俊涛、隋吉超、王克南、赵亚博、孙志周、刘宗杰、王云鹏、 王飞、贾同辉、李健、任敬国、戈宁、乔木、韩磊、田克超、黄亮、尹爱辉、麦晓明、陈红强、 叶飞、田定胜、杜林、田少华、程敏、陈辉、汪中原、方丽萍、吴海腾、周华。 本文件为首次发布。 本文件在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路二 条一号，100761）。

DL/T 24652021

变电站室内轨道式巡检机器人系统检测规范

本文件规定了变电站室内轨道式巡检机器人系统检测内容、试验方法和判定规则。 本文件适用于变电站室内轨道式巡检机器人系统检测。

除环境适应性试验外，其余试验宜在表1所列环境条件下进行。

5.1.1有下列情况之一时，应进行型式试

有下列情沈之一时，应进行型式试验： a）机器人定型鉴定和老产品转厂生产； b）正式生产后，每五年应进行一次； c）正式生产后，如产品结构、材料、工艺等有较大改变，可能影响产品性能时； d）产品连续停产一年及以上后，恢复生产时； e）出厂试验结果与上次型式试验有较大差异时； f）国家质量监督机构或主管部门提出进行型式试验要求时。 经型式试验后的机器人，应印有型式试验的标记，不做正品出厂。 5.1.2型式试验由被认可的独立试验机构进行，对个别特殊的试验项目，如果试验机构缺少所需的试 验设备，可在独立试验机构或认证机构的监督下使用制造厂的试验设备进行。 5.1.3型式试验的项目应包括表2所列全部项目，所检项目全部合格，判型式试验合格，否则判型式 试验不合格。 5.1.4投入正式生产前应进行型式试验，并取得型式试验合格报告

5.1.4投入正式生产前应进行型式试验，

出厂试验应满足以下要求： a） 出厂试验由制造单位质量试验部门负责进行。 b）每台机器人产品都应通过出厂试验，并给出产品出厂试验合格证。 c）试验中出现某项不符合要求或故障时，需查明原因，进行返修，对该项重新试验。在重新试验 中，如该项再次出现不符合要求或故障时，则该机器人产品被判为不合格。 d） 出厂试验项目按表2所列项目进行，所检项目全部合格，判出厂试验合格，否则判出厂试验不 合格。

检查机器人外壳外观、结构及连接件、紧固件、电气部件等，可在良好光线条件下目测 应测量机器人整体重量。

DL/T 2465—2021

机器人结构及外观应符合下列要求： a）整机外壳表面应光洁、均匀、标志清晰，不应有伤痕、毛刺等缺陷；外壳表面应有保护涂层或 防腐设计，应采用阻燃材料。 b）结构件连接应牢固，紧固件应有防松措施。 c）线缆应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护，且不应外露，并用醒目的颜色和标 志加以区分。 d）机器人重量不应超过25kg。

6.2机器人自检功能试验

机器人自检功能试验分通信模块、驱动模块、检测设备自检试验，按下述方法进行。 a）通信模块：机器人与本地监控子系统正常通信后，断开机器人与本地监控子系统的通信连接， 观察本地监控子系统是否有报警提示；若有报警提示，应根据报警提示辨别故障模块。 b）驱动模块：机器人与本地监控子系统正常通信后，断开任一驱动模块电源或信号线，观察本地 监控子系统是否有报警提示；若有报警提示，应根据报警提示辨别故障模块。 c）检测设备：机器人与本地监控子系统正常通信后，断开任一检测设备电源或信号线，观察本地 监控子系统是否有报警提示：若有报警提示，应根据报警提示辨别故障模块。

应按如下步骤进行试验： a）在机器人水平运动路线正前方设置高1700mm、宽300mm的障碍物，升降运动路线正下方设 置长200mm、宽200mm的障碍物； b）控制机器人运动，观察机器人在运动过程中遇到运动方向上的障碍物是否及时停止； c）将障碍物移除，观察机器人是否恢复运行。

机器人应具备障碍物检测功能，在运行过程中遇到障碍物应及时制动，不与障碍物发生碰撞； 得物移除后，机器人应自动恢复运行，

6.4巡检及识别功能试验

应按附录A搭建。机器人在试验场进行3次连续

b）将机器人的识别结果与设定值进行比较： 1）对于指针式表计，误差不超过土5%[误差=（机器人读数一实际读数）/表计量程× 100%]; 2）对其他类型的识别对象，识别结果应与设定值完全一致。 c）分别统计机器人3次识别任务中符合上述要求的识别结果数量，每次任务的识别准确率不应低 于95%。

模拟执行巡检任务，观察辅助照明设备或联动灯光是否正常打开。当辅助照明通过灯光联动 观察巡检任务结束后联动灯光是否自动关闭。

巡检任务开始前，机器人应能正常打开辅助照明设备或联动灯光。当辅助照明通过灯光联动 巡检任务结束后联动灯光应自动关闭

6.6.1巡检模式试验

部署机器人系统，分别完成以下测试，并记录试验结果： a）通过本地监控子系统，下达全自主巡检命令，观察机器人系统任务执行情况； b） 通过本地监控子系统，由操作人员选定巡检内容并手动启动巡检任务，观察机器人系统任务执 行情况； c）通过本地监控子系统，任意切换巡检模式，观察机器人系统任务执行情况。

6.6.1.2判定准则

a）机器人系统应支持全自主巡检模式，应能根据预先设定的巡检内容、时间、周期等参数信息， 自动启动巡检： b）机器人系统应支持遥控巡检模式，应能由操作人员选定巡检内容并手动启动巡检； a）机器人系统可任意切换全自主巡检模式和遥控巡检模式

6.6.2控制功能试验

通过本地监控子系统下发控制指令，遥控机器人执行水平运动、升降运动、云台转动动作，观察 机器人动作情况，并记录试验结果。

6.6.2.2判定准则

6.6.3电子地图功能试验

6.6.3.1试验方法

地监控子系统中的电子地图，在地图上点选巡检

6.6.3.2判定准则

本地监控子系统应提供二维或三维电子地图功能，电子地图中应能显示机器人所检测屏柜名称及 前进、后退、停止等实时运行状态。

6.6.4报警功能试验

6.6.4.1试验方法

随机设置含有温度异常、仪表数据异常的巡检点各2个，调用机器人对设置有异常状态的巡 于红外测温和可见光检测任务。

本地监控子系统检测到异常巡检点位的数据时应能立即进行报警，并伴有声光提示； D+ 本地监控子系统应支持人工确认报警信息，

6.6.5.1试验方法

将机器人与本地监控子系统布置在不同房间或者直线距离不小于50m的两地，采用本地监控子系 统控制机器人进行巡检作业，观察音视频远传功能；对于具备双向语音功能的机器人，开启语音对讲 功能，进行模拟通话测试，观察机器人与本地监控子系统之间是否能正常对讲。

6.6.5.2判定准则

机器人可将采集的音视频实时上传到本地监控子系统；具备对讲功能的机器人，对讲功能应正 常农网改造升级工程铁塔基础施工方案，应能听到双方通话，且通话过程无中断、卡顿。

6.6.6查询展示功能

6.6.6.1试验方法

控制机器人模拟执行巡检任务，积累测温和识别等巡检数据。操作本地监控子系统，分别进行 据查询、巡检报告生成、历史曲线生成等操作。

6.6.6.2判定准则

a）本地监控子系统应能存储采集到的可见光图像、红外图像等巡检数据； b）本地监控子系统应能提供巡检结果显示和查询功能，巡检结果应能根据报警级别、 型分类显示GY／T 5083-2010标准下载，并应能对查询到的数据按照设备类型、设备名称、温度等进行过滤； c）本地监控子系统应能自动生成巡检报告，应支持打印、保存等功能；