标准规范下载简介
DL T2435.1-2021架空输电线路机载激光雷达测量技术规程 第1部分：数据采集与处理.pdfICS07.040 CCS A.77
中华人民共和国电力行业标
DL/T 2435.1—2021
三级公路路基工程实施性施工组织设计架空输电线路机载激光雷达测量技术夫 第1部分：数据采集与处理
架空输电线路机载激光雷达测量技术规程
TechnicalcodeforairborneLiDARsurveyingofoverheadtransmissionline Part1:Dataacquisition andprocessing
nicalcodeforairborneLiDARsurveyingofoverheadtransmissionline Part1:Data acquisitionandprocessing
中华人民共和国电力行业标准
架空输电线路机载激光雷达测量技术规程
TechnicalcodeforairborneLiDARsurveyingofoverheadtransmissid
EhnicalcodeforairborneLiDARsurveyingofoverheadtransmissionline Part1:Data acquisition andprocessing
DL/T 2435.1—2021
主编机构：中国电力企业联合会 批准部门：国家能源 1 局 施行日期：2022年3月22日
中国电力出版社 2022北京
本规程根据《国家能源局综合司关于下达2019年能源领域行业标准制（修）订计划及英文版翻译 版计划的通知》（国能综通科技（2019）58号）的规定，为了规范架空输电线路机载激光雷达测量技 要求，规程编制组经广泛调查研究，认真总结了激光雷达测量在架空输电线路中的实践经验，吸收 该领域的有关科研和技术发展的成果，参考有关国内、外先进标准，在广泛征求意见的基础上，制 本规程。 本系列规程DL/T2435《架空输电线路机载激光雷达测量技术规程》由下列四个部分组成： 一一第1部分：数据采集与处理； 一一第2部分：勘测设计； 一一第3部分：基建验收； 一一第4部分：运维巡检。 本规程为系列规程DL/T2435的第1部分。本规程共有9章和5个附录，主要技术内容包括：总 、术语和缩略语、基本规定、作业准备、航飞设计、地面基站联测与检校测量、飞行实施、数据预 理、数据处理。 本规程由国家能源局负责管理，由中国电力企业联合会标准化管理中心提出，由中电联输变电遥 测量标委会（CEC/TC14）负责日常管理，由国网通用航空有限公司负责具体内容解释。本文件在执 过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路二条一号，100761）。 本规程主编单位、参编单位、主要起草人和主要审查人： 主编单位：国网通用航空有限公司 国网经济技术研究院有限公司 中国能源建设集团广东省电力设计研究院有限公司 参编单位：国网安微省电力有限公司 四川电力设计咨询有限责任公司 国网思极神往位置服务（北京）有限公司 北京恒华伟业科技股份有限公司 国网浙江省电力有限公司经济技术研究院 国网内蒙古东部电力有限公司经济技术研究院 主要起草人：王和平杜伟韩文军杨国柱张济勇陈隽敏穆伟光杜全维吴列 季坤李静丛日立詹斌方文薛菲王佳颖胡伟孟小前 刘宁刘成强 主要审查人：常增亮程正逢薛艳东曹玉明朱宏波张贵峰冯发杰毛克吕健春 杜永军郑勇峰陈正宇张建代宏柏谭弘武
DL/T 2435.1—2021
DL/T 2435.12021
1.0.1为了规范架空输电线路机载激光雷达测量数据采集与处理技术要求，做到技术先进、经济合 理、质量可靠、安全实用，制定本规程。 1.0.2本规程适用于110kV及以上电压等级架空输电线路勘测设计、基建验收和运维巡检阶段机载激 光雷达测量数据采集与处理工作。 1.0.3本规程以中误差作为衡量测绘精度的标准，以二倍中误差作为极限误差。 1.0.4架空输电线路机载激光雷达测量数据采集及处理除应符合本规程的规定外，尚应符合国家现行 相关标准的规定
为了规范架空输电线路机载激光雷达测量数据采集与处理技术要求，做到技术先进、经济 质量可靠、安全实用，制定本规程。 本规程适用于110kV及以上电压等级架空输电线路勘测设计、基建验收和运维巡检阶段机载 达测量数据采集与处理工作。 本规程以中误差作为衡量测绘精度的标准，以二倍中误差作为极限误差。 架空输电线路机载激光雷达测量数据采集及处理除应符合本规程的规定外，尚应符合国家现 标准的规定。
DL/T 2435.1—2021
2.1.1机载激光雷达
在飞行平台上，集成激光雷达、GNSS、IMU、数码相机和控制系统所构成的综合系统
2.1.2激光点云LiDARpointcloud 激光雷达对地扫描，每个反射点位按三维坐标以点的形式分布在三维空间中，称为扫描点，扫描 点的集合称为激光点云。 2.1.3点云密度densityofpointcloud 单位面积内激光点的数量，一般用每平方米的点数量表示。 2.1.4扫描带宽swathwidth 机载激光扫描仪激光脚点形成的扫描带宽度。 2.1.5反射率reflectivity 投射到物体上被反射的辐射能与投射到物体上的总辐射能的比率。 2.1.6检校场calibrationfield 为获取机载激光雷达系统设备安置角参数，消除系统误差，在摄区内或摄区附近布选的检校区域。 2.1.7扫描频率scanningfrequency 表示一秒内激光雷达扫描次数。 2.1.8扫描视场角scanningfieldofview 表示激光束通过扫描装置所能达到的最大视场角度范围。 2.1.9激光有效测程effectiverangingofthelaser 激光雷达设备在特定参数下可以探测目标的最大距离。 2.1.10激光脚点laserfootprints 激光点云投射到目标物的覆盖范围。 2.1.11激光脚点间距distancebetweenlaserfootprints 相邻激光脚点间的距离。 2.1.12内方位元素elementsofexteriororientation 确定摄影中心在像空间坐标系中位置的元素。 2.1.13外方位元素elementsofexteriororientation 确定摄影光束在物方空间坐标系中的位置和方位的基本参数，包括3个位置参数（线元素）和3 个姿态参数（角元素）。
2.1.14镜头畸变distortion
2.1.15偏心角eccentricangle
IMU与激光雷达紧密固连后，IMU的三个理想轴以摄影中心为原点，摄影主光轴方向为Z轴（天 顶方向为正），X、Y轴平行于像平面坐标系相应轴的右旋坐标系同名轴之间形成的夹角。
以摄影中心为原点，摄影主光轴方向为Z轴（天顶方向为正），X、Y轴平行于
CGCS2000chinageodeticcoordinate system 20002000国家大地坐标系 CORScontinuouslyoperatingreference station连续运行参考站 DEMdigitalelevationmodel数字高程模型 DOMdigitalorthophotomap数字正射影像图 DSMdigitalsurfacemodel数字表面模型 GNSSglobalnavigationsatellite system全球导航卫星系统 IMUinertialmeasurementunit惯性测量单元 PPPprecisepoint positioning精密单点定位 RTKrealtimekinematic利用载波相位差分的实时动态定位
DL/T 2435.1—2021
DL/T 2435.1—2021
勘测设计数据采集通道
表3.0.3架空输电线路机载激光雷达测量数据采集点云密度要求
DL/T 2435.1—2021
的要求；在植被覆盖密集区域、反射率较低区域（如水域）等特殊困难地区，点云高程中误 中误差可放宽0.5倍。
表3.0.4点云数据平面、高程精度要求
3.0.5基建验收阶段点云平面和高程绝对精度不应大于0.5m，杆塔、导线及附属部件验收点云平面和 高程绝对精度不应大于0.15m。 3.0.6运维巡检阶段点云平面和高程绝对精度不应大于0.2m。 3.0.7项目实施前应布设检校场对机载激光雷达设备进行整体检校，有人机每次设备安装后，应进行 重新检校；当设备经过大修、主要部件更换或受到剧烈震动后，应重新检校。 3.0.8架空输电线路机载激光雷达测量采用的软件应经鉴定或验证合格后方可使用。 3.0.9架空输电线路机载激光雷达测量在勘测设计、基建验收、运维巡检阶段数据采集时宜采用统 基准站。
3.0.5基建验收阶段点云平面和高程绝对精度不应大于0.5m，杆塔、导线及附属部件验收点云平面和 高程绝对精度不应大于0.15m。 3.0.6运维巡检阶段点云平面和高程绝对精度不应大于0.2m。 3.0.7项目实施前应布设检校场对机载激光雷达设备进行整体检校，有人机每次设备安装后，应进行 重新检校；当设备经过大修、主要部件更换或受到剧烈震动后，应重新检校。 3.0.8架空输电线路机载激光雷达测量采用的软件应经鉴定或验证合格后方可使用。 3.0.9架空输电线路机载激光雷达测量在勘测设计、基建验收、运维巡检阶段数据采集时宜采用统 基准站。
DL/T 2435.1—2021
4.1.1输电线路机载激光雷达测量作业前应进行资料搜集和分类整理，
输电线路机载激光雷达测量作业前，宜搜集
1激光雷达测量的任务书或合同； 2测区行政区划、人文环境、地理特征、道路交通和水文气象等资料； 3测区海拔、沿线地形、地物分布和植被覆盖等资料； 4测区及邻近区域已有平面控制点成果、高程控制点成果和CORS站位置分布等资料； 5测区及周边可供使用的机场及航路航空活动和航空管制等资料； 6项目委托单位的相关安全制度和技术标准等。 4.1.3勘测设计激光雷达测量作业前，除应搜集本规程第4.1.2条所列资料外，还宜搜集下列资料： 1审查通过的输电线路初设路径； 2测区最新版1:50000地形图或网络公开地理信息资源； 3测区及附近限高建（构）筑物位置及高度等资料； 4勘测设计相关规程规范。 4.1.4基建验收及运维巡检激光雷达测量作业前，除应搜集本规程第4.1.2条所列资料外，还宜搜集下 列资料： 1勘测设计阶段DSM、DOM，工程施工或峻工阶段平断面图、杆塔位明细表及杆塔位坐标等 资料； 2房屋、电力线、铁路、高速公路及重要建（构）筑物等交叉跨越现状资料； 3基建验收及运维巡检相关规程规范。 4.1.5应对搜集整理资料的可靠性、现势性、可利用度、精度情况等进行全面分析，必要时应进行 验证。
4.2.1输电线路机载激光雷达测量作业应根据工程规模、技木成果要求、飞行李节、飞行时间及项目 工作内容等开展项目设计。 4.2.2输电线路机载激光雷达测量作业项目设计应符合下列要求： 1项目设计的内容应满足任务书或合同文件的要求； 2应根据项目总体要求，结合已有资料、实地踏勘情况及相关技术规范等进行项目设计； 3作业设备选择应满足项目需要； 4应保证数据采集的安全、质量，并兼顾作业单位技术装备进行优化设计。 4.2.3输电线路机载激光雷达测量作业项目设计宜包含项目概述、自然地理概况、已有资料情况、主 要技术依据及指标、设计方案、资源配置、质量保证措施、项目进度计划、风险防范与处理、成果提 交和归档、附录等，各项内容分述宜符合下列要求： 1项目概述主要包括项目来源、测区范围、工作内容、完成期限等。 2自然地理概况主要包括作业区地形地貌、气候特点、居民情况、交通道路、水文地质、植被覆 盖以及其他需要说明情况等。
DL/T 2435.1—2021
1 现场作业人员安全防护措施； 2 进行环境、职业健康安全风险辨识、评估，并制定相应的消除或控制措施； ? 带电巡检测量时TCECS496-2017标准下载，飞行平台的航线应设在线路最小安全距离之外。
4.3.1 ·A 应根据输电线路电压等级、路径长度、地形地物特征、测量目的、数据精度要 飞行平台、激光雷达设备和数码相机
4.3.2飞行平台的选择宜符合下列规定：
4.3.3激光雷达设备宜符合下列规定
本元由达以宙且付日六所定 1激光安全等级应为I级，回波次数不宜小于两次，脉冲频率不宜小于100kHz。 2有人机激光雷达测量设备在反射率20%时有效测程率不宜小于500m。 3无人机激光雷达测量设备在反射率20%时有效测程率不宜小于120m。 4勘测设计测量宜选用回波次数多、激光脚点小、测程长的激光雷达设备；基建验收、运维巡检 测量宜选用激光脚点大、视场角大、脉冲频率高的激光雷达设备。 4.3.4机载GNSS和地面GNSS接收机应符合下列规定： 1机类86和地至08校业机妥样间原方机开票
1激光安全等级应为I级，回波次数不宜小于两次JGJ／T187-2019 塔式起重机混凝土基础工程技术标准及条文说明，脉冲频率不宜小于100kHz。 2有人机激光雷达测量设备在反射率20%时有效测程率不宜小于500m。 3无人机激光雷达测量设备在反射率20%时有效测程率不宜小于120m。 4勘测设计测量宜选用回波次数多、激光脚点小、测程长的激光雷达设备；基建验收、 测量宜选用激光脚点大、视场角大、脉冲频率高的激光雷达设备。 4.3.4机载GNSS和地面GNSS接收机应符合下列规定：
机载GNSS和地面GNSS接收机采样间隔凡