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GB／T 38834.1-2020 机器人 服务机器人性能规范及其试验方法 第1部分：轮式机器人运动

机器人 服务机器人性能规范及其 试验方法 第1部分：轮式机器人运动

10.1 目的… 10.2 试验设施 10.3 试验步骤· 10.4 试验结果 附录A（资料性附录）转弯宽度的试验配置实例， 参考文献

本部分目的是为了增进用户与制造商对轮式机器人性能的理解。本部分定义了轮式机器人重要的 性能特性，描述了其如何规范，并推荐了试验方法。 本部分给出了显著影响机器人性能的试验方法的特性。本部分的使用者将根据规定的要求来选择 待试验的性能参数。 本部分的性能规范不期望被解释为安全要求的验证和确认。本部分仅用于室内环境服务机器人。

38834的本部分描述了规范与评价室内轮式机器

机器人服务机器人性能规范及其

机器人服务机器人性能规范及其 试验方法第1部分：轮式机器人运动

机器人应组装完整、充分充电且可操作，所有自我诊断测试应完全满足，也应确保机器人在整个试 验过程中以安全的方式运行。 试验应按制造商规定的操作准备进行。 除非在特定章条另有说明，否则本部分中所述试验宜满足第4章规定的所有条件。 本部分每章中所述的每个试验可以具有不同试验配置，每个试验配置需要单独的试验步骤。对每 个试验配置，如果在试验步骤中指定，则能够进行多次试验

所有试验中应保持以下环境条件： 环境温度：10℃~30℃； 相对湿度：0%~80%。 如果制造商规定的环境条件超出 述指标应在试验报告中声明

应坚硬平整GB 50336-2018 建筑中水设计标准-原版，摩擦系数介于0.75～1.0之间（参见GB/T18029.13）

本试验的目的是确定机器人向目标能够行进的最大速度。额定速度表明机器人执行任务时能以多 的速度行进。在5.2～5.4的试验描述中，额定速度由在水平行进表面进行的一系列测量结果来 确定。

本试验的建立见图1。速度测量的试验区域应至少长1000mm且足够宽。在加减速试验区域的 两端应提供足够的空间。传感器宜放置在速度测量试验区域的两端，以测量轮式机器人的开始时间和 结束时间，

图1额定速度的试验区

本试验包括一个配置。每次试验应按以下步骤进行： 轮式机器人装载额定负载，放置在初始位置； 机器人从初始位置启动并加速，以便在起始线之前获得最终达到的速度； 当机器人直线移动通过速度测量试验区域时，机器人速度由测量系统确定； d 机器人到达终点线后，减速直至停止。 如果机器人没有到达测试区域的终点线或者如果其偏离指定行进方向且超过测量试验区域长度的 10%，则试验应认定为失败。额定速度（规定单位为m/s)应选择连续三次成功试验中的最小速度值