标准规范下载简介
GB／T 39402-2020 面向人机协作的工业机器人设计规范.pdfICS.25.040.30 L28
GB/T 39402—2020
Design specification of collaborative industrial robot
GB／T50328-2001建设工程文件归档整理规范国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会
GB/T39402—2020
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：邀博（北京）智能科技有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、北京航空 航天大学、首都师范大学、安徽配天机器人技术有限公司、清能德创电气技术（北京）有限公司、工业和信 息化部计算机与微电子发展研究中心（中国软件评测中心）、武汉科技大学、上海沃迪智能装备股份有限 公司、广东省智能制造研究所、清华大学、莱茵技术（上海）有限公司、深圳吉阳智能科技有限公司。 本标准主要起草人：魏洪兴、宋仲康、赵永利、崔元洋、邵振洲、杨书评、谈金东、朱志昆、刘刚、王钰
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口 本标准起草单位：邀博（北京）智能科技有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、北京航空 航天大学、首都师范大学、安徽配天机器人技术有限公司、清能德创电气技术（北京）有限公司、工业和信 息化部计算机与微电子发展研究中心（中国软件评测中心）、武汉科技大学、上海沃迪智能装备股份有限 公司、广东省智能制造研究所、清华大学、莱茵技术（上海）有限公司、深圳吉阳智能科技有限公司。 本标准主要起草人：魏洪兴、宋仲康、赵永利、崔元洋、邵振洲、杨书评、谈金东、朱志昆、刘刚、王钰
GB/T 394022020
在工业生产中，人类擅长解决那些精度要求不高但有一定灵活度要求的问题，而机器则适合解决具 有高精确性、高强度以及高承载力特点的作业。为了保证足够的安全性，在传统的机器人应用中，一般 配备防护装置，以防止对操作人员造成伤害。因此在这种环境下，人工干预或配合的工作就很难使用机 器人系统来完成。而面向人机协作的工业机器人，不仅具备机器人的性能特点，同时还能与人协同操 作，可大幅拓宽机器人的应用领域，提升生产效率。本标准提供了一种面向人机协作的工业机器人设计 规范，为制造商以及集成商制造和使用具备人机协同操作功能的工业机器人提供标准依据。
GB/T39402—2020
向人机协作的工业机器人设计规
本标准规定了面向人机协作的工业机器人的术语和定义、设计原则和设计要求、使用信息、验证和 确认方法。 本标准适用于面向人机协作的工业机器人的设计和开发
下列文件对于本文件的应用是必不可少的，凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件 GB/T5226.1一2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB11291.1一2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB 11291.22013 机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与 集成 GB/T 157062012 机械安全 设计通则风险评估与风险减小 GB/T 16754—2008 机械安全急停设计原则 GB/T 16855.1—2018 机械安全控制系统安全相关部件第1部分：设计通则 GB/T 17799.2—2003 电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验 GB 17799.4—2012 电磁兼容通用标准工业环境中的发射 GB/T 20438.12017 电气/电子/可编程电子安全相关系统的功能安全第1部分：一般要求 GB/T 36008—2018 机器人与机器人装备协作机器人
GB/T15706一2012、GB11291.1一2011界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为便于使用， 以下重复列出了GB/T15706一2012、GB11291.1一2011中的某些术语和定义， 3.1 危险 hazard 潜在的伤害源。 [GB/T15706—2012,定义3.6] 3.2 风险risk 伤害发生的概率与伤害严重程度的组合 [GB/T15706—2012,定义 3.12] 3.3 风险评估 riskassessment 风险分析和风险评价的全过程。 注：改写GB/T15706—2012.定义3.17
GB/T39402—2020
为了避免碰撞或限制接触力，设计中应使用安全控制系统实时监控人机协作的工业机器人的运行 速度及其输出功率。为了满足人机协同工作的柔性化生产需求，面向人机协作的工业机器人应具备尺 寸小，且能安装在复杂狭小工作空间内的特点。 GB/T36008一2018描述了包括面向人机协作的工业机器人及其相关系统集成的安全性要求，该 机器人的操作特性与传统机器人系统及其他机器系统截然不同。在面向人机协作的工业机器人操作 中，操作者可近距离地工作在加载了动力的机器人旁边，且可在协作空间中发生物理接触（协同工作空 间示例见图1，俯视图）
GB/T 394022020
3）固定物设计、堆砌码放与操作以及其他危险； 4）与操作者或生产线上其他设备发生物理接触； 5） 任何手控的机器人引导设备的设计与摆放（例如可达性、人体工学、潜在误用、来自控制与 状态指示中可能的混淆等）； 6 周边设备的影响（例如毗邻机器人的保护罩被移开、激光切削的逼近等）； 应用的相关危险，包括： 1）过程中的特定危险（例如温度、部件进出、焊接飞溅等）； 2）个人防护性装备使用所导致的限制； 3）人体工学设计的不足（例如导致缺失注意力、不合理操作等）
集成商在使用协作机器人开发人机协作应用的过程中，所有在合理范围内可预见的任务与危险都 应一同进行识别并评估安全性。协作任务的特性如下： a） 操作者和运动的机器人系统处在协作空间下的频繁性； 操作者与机器人系统接触力（例如手动引导、与工具或工件的物理交互等）； C） 机器人系统自主操作与协作操作之间的过渡； d） 协作操作完成之后，进行自动或手动重启机器人系统的动作； e 多人任务： f 协作空间中的任何额外任务
GTCC-089-2018 列车尾部安全防护装置-铁路专用产品质量监督抽查检验实施细则4.2.4消除危险与降低风险
识别危险后，有必要在采取适当措施前，评估面向人机协作的工业机器人的系统相关风险，以充分 降低风险。这些措施基于以下基本原则，按优先顺序列出（见GB11291.2一2013的4.1.2）： a）通过设计消除危险或通过替代降低风险； D 通过安全防护措施防止操作员接触危险，或在操作员接触危险之前确保危险降至安全状态（例 如停车、限制力、限制速度）； c）提供诸如使用资料、培训、标记、人员保护设备等补充性保护措施。 对于传统机器人系统来说，降低风险可由分隔操作者和机器人系统来实现。而对协作操作来说，机 器人系统及其工作空间在设计与应用时，降低风险应重点列出。针对协作操作风险降低的方法在第5 章规定
应依据GB/T36008一2018以及GB11291.1一2011中有关降低危险的原则来设计机器人 机器人和机器人系统的设计及制造应达到5.2的要求，
5.2.1电磁兼容性（EMC
表1电磁兼容（EMC)检查项目
机器人电气设备的设计及制造应符合GB/T5226.1一2019的相关要求。 机器人有可能与操作者在进行协同操作时发生直接物理接触的裸露部分，电气参数应设置在人体 可接受的安全电压范围内，电压不应高于36V
机器人在与操作者进行协同操作时有可能发生直接的物理接触，机器人应具备防护性能CECS 566-2018-T 现浇高流态轻质混凝土非承重墙体技术规程，以保证机 器人本身控制系统的可靠性与安全性。与人发生物理操作时，任何情况下均不能伤害操作者。机器人 应至少满足以下条件： 一机器人IP防护等级达到IP42或以上； 机器人具备防静电安全设计； 机器人具备防意外触电安全设计
安装、吊装、壁装及其他特定安装方 能正常工作，并保证机器人 功能的安全性
与机器八的办同工作，因此，机器八各大 节的机械连接方式应考虑人的身体部位不会被机器人夹伤或挤压。 机器人与人及工作单元内周边设备在协同工作时，直接发生接触的部分不应有锋利的边缘、突起的 凌角等易产生危险的机械结构， 在人机协同工作时，对于机器人与人或设备能发生直接接触的机械结构，应充分考虑降低发生物理 接触时的伤害，应至少采用以下一种设计方式： a）增加接触表面积： 1）圆边与圆角； 2）平滑表面：