GB／T 39407-2020 标准规范下载简介
GB／T 39407-2020 研磨抛光机器人系统 通用技术条件.pdf工件型研磨抛光机器人系统workpiecetypepolishingrobotsystem 安装于机器人末端的工件在作业时随机器人运动主动接触工具，工具设备相对固定不动的研磨抛 光机器人系统
工件型研磨抛光机器人系统 workpiece type polishing robot system 安装于机器人末端的工件在作业时随机器人运动主动接触工具，工具设备相对固定不动的研磨抛 光机器人系统。
T／SLEA 0061.1-2022 实验室用通风机技术规范 第1部分：玻璃钢防腐离心通风机.pdfa）直角坐标型研磨抛光机器人系统； b) 圆柱坐标型研磨抛光机器人系统； c）球坐标型研磨抛光机器人系统：
a）直角坐标型研磨抛光机器人系统； b）圆柱坐标型研磨抛光机器人系统； c）球坐标型研磨抛光机器人系统：
a）直角坐标型研磨抛光机器人系统；
d）关节型研磨抛光机器人系统。 4.2按作业模式分为： a）工具型研磨抛光机器人系统； b）工件型研磨抛光机器人系统。 4.3按控制模式分为： a）有力控制研磨抛光机器人系统； b）无力控制研磨抛光机器人系统。 4.4按引导模式分为： a）有视觉引导研磨抛光机器人系统； b）无视觉引导研磨抛光机器人系统
GB/T39407—2020
研磨抛光机器人系统的性能指标应在产品标准中规定，包括下列各项： a）坐标型式； b)轴数； c) 额定负载； d) 各轴运动范围； e) 工作空间； f) 最大单轴速度； g) 位姿准确度； h) 位姿重复性； i) 轨迹准确度； j) 轨迹重复性； k) 拐角偏差； 1) 轨迹速度准确度； m) 轨迹速度重复性； n) 轨迹速度波动； 0) 摆动偏差； P) 最高作业速度； q 作业轨迹速度范围； ) 基本动作控制方式； S) 程序存储容量； t) 输入、输出接口； ) 编程方式； V) 驱动方式； W) 动力源参数及耗电功率； 外形尺寸及重量； y) 力控制范围； Z) 力控制精度：
GB/T39407—2020 aa）力控制响应时间； ab）视觉传感范围； ac）视觉传感精度； ad）视觉传感响应时间
应符合以下一般要求： 研磨抛光机器人系统（以下简称机器人系统）应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行 制造； b 制造机器人系统所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准 规定； c）机器人系统配有的研磨抛光工具或者夹持器，其性能应符合相关标准的规定
应符合以下一般要求： 研磨抛光机器人系统（以下简称机器人系统）应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行 制造； b） 制造机器人系统所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准 规定； c）机器人系统配有的研磨抛光工具或者夹持器，其性能应符合相关标准的规定
应符合以下要求： a）机器人系统结构应布局合理、操作方便、造型美观、便于维修； b 说明功能的文学、符号、标志应清晰、端正，各轴关节处应标明轴号及运动方向： C 机器人系统表面不应有明显的凹痕、裂缝和变形，漆膜及镀层应均匀、无气泡、划伤、脱落和磨 损等缺陷，金属零件不能有锈蚀及其他机械损伤； d）机器人系统成套设备中，所有紧固部分应无松动：活动部分润滑和冷却状况良好
应符合以下要求： a）机器人系统结构应布局合理、操作方便、造型美观、便于维修； b）说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正，各轴关节处应标明轴号及运动方向； c）机器人系统表面不应有明显的凹痕、裂缝和变形，漆膜及镀层应均匀、无气泡、划伤、脱落和磨 损等缺陷，金属零件不能有锈蚀及其他机械损伤； d）机器人系统成套设备中.所有紧固部分应无松动：活动部分润滑和冷却状况良好
6.3.1应具备以下功能： a）开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常； b）操作机构各轴运动平稳、正常。 5.3.2宜具备以下功能： a) 离线编程功能： b) 机器人系统力控制功能； c） 视觉引导功能，
6.3.1应具备以下功能： a）开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常； b）操作机构各轴运动平稳、正常。 6.3.2宜具备以下功能： 离线编程功能； b) 机器人系统力控制功能； c）视觉引导功能
6.3.2宜具备以下功
动驱动的系统内装置，其气动系统应符合GB/T
6.6 力控制技术要求
行控制分为主动柔顺力控制和被动柔顺力控制两
GB/T 394072020
主动柔顺力控制技术应满足以下要求： a）具有力感知装置； b）具有力闭环控制功能； c）具有位置补偿功能。 被动柔顺力控制技术应具有位置补偿功能
主动柔顺力控制技术应满足以下要求： a）具有力感知装置； b）具有力闭环控制功能； c）具有位置补偿功能。 被动柔顺力控制技术应具有位置补偿功
6.7离线编程技术要求
机器人系统控制软件应符合GB/T26153.1一2010中4.4的规定。针对研磨抛光工艺的特点，宜满 足以下技术要求： a）根据研磨抛光工件CAD模型，离线编程软件能自动生成加工所需要的机器人系统控制程序； b）具有研磨抛光去除力控制参数调节功能； c）研磨抛光进给速度或在各轨迹点驻留时间可通过离线编程技术进行控制
6.8视觉引导技术要求
机器人系统视觉部分由视觉传感器、工控计算机及视觉处理软件组成。针对研磨抛光工艺的特点， 宜满足以下技术要求： a）具有多种通信功能（与视觉传感器通信，与工业机器人通信，与PLC控制系统通信）； b）具有图像处理/数据处理功能； c）具有连接常用数据库的接口； d 具有视觉引导或视觉检测功能； e）具有目标定位功能； f) 具有视觉标定功能并易于进行标定
机器人系统的安全应符合GB11291.1和GB11291.2的规定。针对研磨抛光工艺的特点，应满足 下安全要求： a 安全防护装置与机器人控制系统、动力系统及辅助设备应相互连锁 机器人系统在运动及作业过程中，可能导致人身伤害，应通过物理遮挡方式用于防护， C 室内为了防止有害气体、蒸汽和粉尘在车间内散布，如无可燃性或爆炸危险，宜采用防护罩及 除尘装置，如有可燃或爆炸危险，应符合GB12476.1、GB12476.5和GB/T3836.15的规定。 d） 机器人操作期间，不应打开和拆卸防护设备。 e 机器人设计和制造应考虑，当动力源丧失、恢复或变化时，不会引起机器人危险运动。 f 应设立安全防护区间。 机器人系统应设警示信号，以给接近或处于危险中的人员提供可识别的视听信号。限定空间 以光信号报警时，为使接近限定空间的人员都能看到光信号，应设置足够多的器件。声音报警 装置应具有比环境噪声等级更高的独特的警示声音。 h） 控制柜安装宜在安全防护空间外。当控制柜安装在安全防护空间内时，控制柜定位和安装应 符合GB11291.2有关安全防护空间内人员的安全要求 i） 机器人系统各操作站均应设有便捷的急停装置。急停和重新启动机器人系统时，手动操作和
机器人系统的安全应符合GB11291.1和GB11291.2的规定。针对研磨抛光工艺的特点，应满足 安全要求： a）安全防护装置与机器人控制系统、动力系统及辅助设备应相互连锁 机器人系统在运动及作业过程中，可能导致人身伤害，应通过物理遮挡方式用于防护， C 室内为了防止有害气体、蒸汽和粉尘在车间内散布，如无可燃性或爆炸危险，宜采用防护罩及 除尘装置，如有可燃或爆炸危险，应符合GB12476.1、GB12476.5和GB/T3836.15的规定。 d 机器人操作期间，不应打开和拆卸防护设备。 e） 机器人设计和制造应考虑，当动力源丧失、恢复或变化时，不会引起机器人危险运动。 f 应设立安全防护区间。 g 机器人系统应设警示信号，以给接近或处于危险中的人员提供可识别的视听信号。限定空间 以光信号报警时，为使接近限定空间的人员都能看到光信号，应设置足够多的器件。声音报警 装置应具有比环境噪声等级更高的独特的警示声音。 h） 控制柜安装宜在安全防护空间外。当控制柜安装在安全防护空间内时，控制柜定位和安装应 符合GB11291.2有关安全防护空间内人员的安全要求 i 机器人系统各操作站均应设有便捷的急停装置。急停和重新启动机器人系统时，手动操作和
复位应在限定空间外进行
机器人系统交流动力电源电路与壳体之间的绝缘电阻应不小于10MQ。
机器人系统动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流（50Hz)电压有效值1500V 持续1min的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞弧现象
机器人系统中安装在可燃性粉尘环境中的电器组件、部件，其防护性应符合GB12476.1和 GB/T 3836.15的规定
机器人系统中安装在可燃性粉尘环境中的电器组件、部件，其防爆性应符合GB12476.1和 GB12476.5的规定
机器人系统在额定负载和工作速度下，连续运行120h，工作应正常
按研磨抛光工艺要求，对机器人系统进行示教编程或者离线编程和工艺操作，工作
6.13环境气候适应性
机器人系统在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项目由产品标准规定。
GB/T39407—2020
机器人系统的操作机、控制装置在受到频率为5Hz～55Hz，振幅为0.15mm的振动时，工代 常
采用平均故障间隔时间（MTBF）及平均修复时间（MTTR）作为衡量可靠性的指标。具体数值） 品标准中规定。一般MTBF不小于5000h,MTTR不大于48 h。
5.17.1机器人系统应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接管线等成套设备及可供用户选用的夹 持器等配套装置。 6.17.2机器人系统出厂时，应备有供正常生产使用的附件、维修用的备件及专用工具。 5.17.3机器人系统出厂时，应提供特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及 产品合格证书
按JB/T8896一1999中5.2的规定进行检查
按JB/T8896一1999中5.3的规定进行
安JB/T8896一1999中5.3的规定进
机器人系统连续运行8h后，检查各密封及接头处，不应有漏油现象
统连续运行8h后，检查各密封及接头处，不应有
7.6.1各轴运动范围
8896—1999中5.4.1的
GB/T 39407—2020
7.6.3最大单轴速度
在额定负载条件下，使被测关节进入稳定作业状态，其他关节固定。令被测关节以最大速度做最 I的运动，测出速度的最大值。重复测量10次，以10次所测结果的平均值为测量结果
按GB/T12642—2013中7.2.2的规
按GB/T12642—2013中8.2的规定进行
按GB/T12642一2013中8.5的规定进行。
7.6.9轨迹速度准确度
7.6.10轨迹速度重复性
7.6.11轨迹速度波动
安GB/T12642—2013中8.6.4的规定进行。
安GB/T12642一2013中11.1的规定进行
7.6.13最高作业速度
在额定负载条件下，使各关节进人稳定作业状态，测出研磨抛光工具的最高速度。重复测量10次 以10次测得结果的平均值作为测量结果
.14作业轨迹速度测量
在额定负载条件下，使各关节进人稳定作业状态，令机器人系统以指令速度做大范围的运动，测出
GB/T 394072020
研磨抛光工具中心点的速度。重复测量10次，以10次测得结果的平均值作为测量结果
7.6.15力控制测量
在额定负载条件下，使各关节进入稳定作业状态，令机器人系统以指令速度做大范围的运动，测量 研磨抛光工具在作业区域的接触力或者力矩。重复测量30次，以30次测得结果的平均值作为测量 结果
7.6.16力控制精度
在额定负载条件下，使各关节进入稳定作业状态，令机器人系统以指令速度做天范围的运动，测量 反馈力信息与期望设定力信息的符合程度。重复测量30次，以30次测得结果的平均值作为测量结果
.6.17 力控制响应时间
在额定负载条件下，使各关节进入稳定作业状态，令机器人系统以指令速度做大范围的运动，测量 对力控制做出响应的时间。重复测量3次，以3次测得结果的平均值作为测量结果
7.6.18视觉传感范围
采用标准尺寸试件对视觉传感范围进行测试。重复测量10次，以10次测得结果的平均值作为测 量结果。
7.6.19视觉传感精度
采用标准尺寸试件对视觉传感精度进行测试。重复测量10次，以10次测得结果的平均值作为测 量结果
7.6.20视觉传感响应时面
采用单位时间可以完成的视觉传感检测方法，对视觉传感响应时间进行测试。重复测量3次，以 3次测得结果的平均值作为测量结果
按GB/T26153.1一2010中5.2的规定进行
7.8.1接地电阻测量
按GB/T5226.12019中18.2的规定进行
7.8.2绝缘电阻测量
按GB/T5226.1—2019中18.3的规定进行。
7.8.3耐电强度试验
按GB12476.1和GB/T3836.15的规定进行
GB/T 39407—2020
GB/T 39407—2020
B12476.1和GB12476.5的规定进行
安JB/T8896—1999中5.6的规定进行。
按GB/T37242—2018的规定进行。
正常工艺条件下，按研磨抛光工艺要求，对机器人系统进行示教编程或离线编程，并启动机器人系 统进行自动运行，工作应正常
7.12环境气候适应性试验
安JB/T8896—1999中5.10的规定进行
安JB/T8896—1999中5.12的规定进行
按产品标准的规定进行
ASME PTC 4-1998 锅炉性能试验规程（中译本）按产品标准的规定进行
按JB/T8896一1999中第3章的规定进行
安JB/T8896一1999中第3章的规定进行
GB/T 39407—2020
10标志、包装、运输和贮存
10.1.1机器人系统产品上应装有铭牌，铭牌上应包括下述内容！
a）产品名称； b) 产品型号； c) 额定负载； d) 动力源参数及耗电功率； e) 外形尺寸和重量； f) 生产编号； g) 制造单位名称； h) 出厂年、月。 10.1.2 包装箱外表面上，应按GB/T191规定做图示标志
10.2.1机器人系统在包装前，应将操作机活动臂部分牢靠固定。 10.2.2操作机底座及其他装置应与包装箱底板牢靠固定。 10.2.3控制装置应单独包装。 10.2.4包装应符合GB/T4768、GB/T4879和GB/T5048的要求，若有其他特殊包装要求，应在产品 标准中规定。 10.2.5若有其他特殊包装要求，应在产品标准中规定。 10.2.6 包装箱内应有下列文件 a 特性数据表和产品合格证书； 使用说明书或操作、安装、维修说明书； C) 随机备件、附件及其清单； d) 装箱清单及其他有关技术资料； e）产品维护和保养说明
长期存放机器人系统产品的仓库 其周围环境 应无腐蚀、易燃气体，无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。 贮存期限及其维护要求由产品标准规定DB37／T 3387-2018 城市河道淤泥利用规范，