GB／T 39408-2020标准规范下载简介
GB／T 39408-2020 电子喷胶机器人系统 通用技术条件.pdfGB/T39408—2020
子喷胶机器人系统通用技术条
本标准规定了电子喷胶机器人系统的技术要求、试验方法、检验规则等。 本标准适用于移动通信设备和半导体制造过程中，对电子元器件或相关产品进行喷胶的喷胶机器 人，也适用于其他较高精度的在线自动喷胶机器人
GB/T12642一2013、GB/T12643、GB/T12644界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 电子喷胶机器人系统electronicjettingdispenserrobotsystem 含有进出料系统，按照预定程序实现连续移动DB45／T 2320-2021 高等级公路环境风险防范措施及应急能力建设管理指南.pdf，完成对工件进行非雾化喷胶的机械设备。 4 电子喷胶机器人系统分类
GB/T39408—2020 a）喷胶精度为微米级； b）喷胶精度为毫米级； c）其他精度。 4.2按喷胶驱动方式分： a）喷阀为气动驱动； b）喷阀为压电陶瓷驱动； c）其他驱动方式,
GB/T 39408202
a）喷胶精度为微米级； b）喷胶精度为毫米级； c）其他精度。 4.2按喷胶驱动方式分： a）喷阀为气动驱动； b）喷阀为压电陶瓷驱动； c）其他驱动方式。
电子喷胶机器人系统的性能指标，应在产品的技术文件中加以规定，包括下列各项： a) 坐标型式； b) 轴数； c 各轴运动范围； d) 路径速度； e) 运动精度； f) 进料高度； g) 进料速度； h) 进料宽度调节范围； i) 喷胶速度； j) 喷胶精度； k) 有效行程； 1) 称重范围； m) 称重精度； n) CCD视场范围； 0） CCD解析度； P) 测高范围； q) 测高精度； ） 驱动方式； S) 控制方式； t) 编程方式； ) 存储容量； V) 外接方式； W） 耗电功率； 外形尺寸和重量。
电子喷胶机器人系统的性能升 坐标型式； b) 轴数； c) 各轴运动范围； d) 路径速度； e) 运动精度； f) 进料高度； g) 进料速度； h) 进料宽度调节范围； i) 喷胶速度； j) 喷胶精度； k) 有效行程； 1) 称重范围； m) 称重精度； n) CCD视场范围； o) CCD解析度； p) 测高范围： q) 测高精度； r) 驱动方式； s) 控制方式； t) 编程方式； u) 存储容量； V) 外接方式； W) 耗电功率； 外形尺寸和重量。
电子喷胶机器人系统应符合下面以下要求： a）电子喷胶机器人系统配置的计算机应符合GB/T9813.1的规定； b）电子喷胶机器人系统的使用软件应符合GB/T14394的规定； c）电子喷胶机器人的安全、系统、集成及安装应符合GB11291.1的规定。
GB/T39408—2020
电子喷胶机器人系统的外观和结构应符合以下要求： a 电子喷胶机器人系统由进出料系统、三轴运动平台、CCD定位系统、喷胶系统、测高系统、称重 系统、清洁系统、对位系统、电气系统和控制软件组成（电子喷胶机器人系统各部分功能参见附 录A）； b） 电子喷胶机器人系统结构应布局合理、操作方便、造型美观、便于维修； C 电子喷胶机器人系统表面不得有裂缝、明显的凹痕、划伤、变形和污染；表面覆盖层（漆膜或镀 层）应均，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤； d 成套喷胶设备中，所有紧固部分应无松动；活动部分润滑和冷却状况良好； e 说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正； 具有的串行接口应符合GB/T6107一2000的规定； 外露的电气线路和气管应排列整齐、美观不应与其他相对运动的零部件发生摩擦
电子喷胶机器人系统的功能应符合以下要求 a）开关、按钮、显示、出胶装置及联锁装置，功能应正常； b）电子喷胶机器人系统各轴运动应平稳、正常； ）在各种操作中，指令与动作协调一致； d）电气设备如遇突然停电，在恢复供电时，不得自行接通
电子喷胶机器人系统的接地应符合以下要求： a）电子喷胶机器人系统的操作机、控制装置、动力源和都应有接地点。若不能明显表明接地点， 应在其附近标注明显的接地符号“”。 b）电子喷胶机器人系统上应设主接地端子，且接地端子附近应有明显牢固的接地符号。 c）接地电阻应符合GB/T5226.1一2019中18.2的规定。 d）接地装置应符合GB50169的规定
电子喷胶机器人系统动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流（50Hz），电压 1500V.持续1min的耐电试验，无击穿、闪络或飞弧现象
货胶机器人系统在额定负载和工作速度下连续运
责胶机器人系统在空载运行时所产生的噪声，应不
喷胶机器人系统在表1环境条件下，以下各项性
设定参数，实现对不同喷胶压力、喷胶速度及喷
6.6.3送料流水线性能
6.6.3.1 通过性
Y、Z三轴的工作范围内，应顺利通过，没有出现硫
5.6.3.2送料速度和额定载荷
在额定速度和载荷内，运送产品不能有打滑现象，
6.6.4CCD视觉系统视场范围
胶范围应在CCD视觉系统视场范围内
.6.5三轴运动机构性能
6.6.5.1有效行程
X、Y、Z三轴在有效行程内应能无障碍运行。
6.6.5.2喷胶范围
在喷胶范围内应能实现任意位置的喷胶
6.6.5.3位置重复精度
、Z方向重复运动的误差，不应超出设定的误差
6.6.5.4移动速度
6.6.6.1喷胶重复性
同条件下，胶点的重量偏差不应超出设定的偏差
6.6.6.2喷胶速度
在设定时间内，喷胶点数应达到设定数值。
6.6.6.3喷胶系统密封性
在喷胶头无残留胶水的情况下，注胶并施加1.25倍的工作压力，喷胶头应无漏胶现象
GB/T39408—2020
当供电网电压波动，在额定电压的一15%～十10%，频率为50Hz时，喷胶机器人工作应正常。
电子喷胶机器人系统在受到射频和强磁场十扰时，应工作正常。具体参数由产品标准规定，并应符 合GB/T5226.12019的要求
6.9.1环境气候适应性
电子喷胶机器人系统在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项目由产品 定。
机器人系统工作环境中喷胶作业场所符合GB65
电子喷胶机器人系统的操作机、控制装置在受到频率为5Hz～55Hz、振幅为0.15mm的振动 工作正常。
6.9.4粉尘防爆要求
电子喷胶机器人系统的可靠性 平均修复时间（MTTR）来衡 体数值应在产品标准中规定。 文V1 1R个大于30min
11.1电子喷胶机器人系统应包括操作机、控制装置、动力源装置等成套设备，同时可提供用户送 三防涂敷装置等配套设备。 11.2电子喷胶机器人系统出厂时，应备有供正常生产使用的附件及供维修用的随机备件及 具。
6.11.3电子喷胶机器人系统出厂时，应提供机器人特性数据表、技术说明书或操作、安装、维 等技术文件以及合格证
5.11.3电子喷胶机器人系统出厂时， 特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书 等技术文件以及合格证，
试验应在下述条件下进行： 温度：0℃~+40℃； 相对湿度：45%~90%； 大气压力:86kPa~106kPa
试验应在下述条件下进行： 温度：0℃~+40℃； 相对湿度：45%~90%； 大气压力：86kPa~106kP
电子喷胶机器人系统的外观和结构试验方法见以下要求： a）检查外观和结构，应满足6.2的规定； b）检查说明功能的文字、符号和标志是否清晰、端正； c）检查外形尺寸和安装尺寸
电子喷胶机器人系统的功能试验方法见以下要求： a）按钮功能和显示装置检查 按操作规定，检查各按钮功能和显示装置的显示是否正常。 b）联锁功能检查 按操作规定，按下“全停”或“急停”按钮后，不按“复位”和“启动”按钮，则其他按钮均不能使运动部 件动作。 C）各轴动作检查 按操作规定，人工操作按钮，使每个轴往复运行三次，检查各轴动作是否正确。 d）指令动作检查 按操作规定，检查各轴指令与动作的一致性
7.4.1接地电阻检测
7.4.2绝缘电阻测量
按GB/T5226.12019的18.3
7.4.3耐电强度实验
按GB/T5226.12019的18.4
按GB/T5226.12019的18.4
7.4.4连续运行试验
按JB/T8896—1999的5.6。
安GB/T3768—2017的规定进行
安GB/T3768—2017的规定进行
GB/T 39408—2020
7.6.1.1选用电子喷胶机器人系统推荐使用的压电喷胶阀及30mL针筒，装满胶水。 7.6.1.2 胶水采用中等黏度环氧树脂或UV胶。 7.6.1.3 注胶元件采用PVC透明板，厚度为0.1mm~1mm。 7.6.1.4 试验时采用两种典型喷胶程序： a) 典型的喷胶点为10点×10点的矩阵，点间距5mm； b) 直接喷人设备的称重系统的人口处。 7.6.1.5 采用分析天平称量。 7.6.1.6 采用量测光栅尺或激光干涉仪测量。 7.6.1.7按最大长、宽、高、重量规格制作的产品测试块
7.6.1.1选用电子喷胶机器人系统推荐使用的压电喷胶阀及30mL针筒，装满胶水。
7.6.2编程功能试验
分别设定不同的喷胶压力、移动速度、喷胶时间、喷胶频率等功能，通过实际点、线喷胶进行验证
7.6.3送料流水线性能
调整流水线宽度，设定其运行速度为最大速度的10%，从一端放入产品测试块，观察移动过程中没 有磕碰，验证其最高、最宽的通过尺寸
7.6.3.2送料速度和额定载荷
调整流水线宽度，设置最大运行速度；从一端放人产品测试块，另一端流出，用秒表进行计时，计 最大送料速度。同时观察产品测试块是否有打滑现象，确认送料额定载荷
7.6.4CCD 视觉系统视场范围
在放入喷胶工作位置的PVC透明板上，摆放钢板尺，移动三轴运动机构，设置合适的光源亮度 CCD像机的高度位置及焦距，图像清晰时，依照钢板尺的刻度值，确认视场范围尺寸。
7.6.5三轴运动机构性能
7.6.5.1有效行程
指令三轴回到原点位置，用手动指令多次缓慢移动运动机构，当机构碰触限位而停止运动后，分另
测量运动距离，即为X、Y、Z轴的有效行程
7.6.5.2喷胶范围
手动指令单点喷胶在PVC透明板上，移动三轴运动系统，CCD十字靶标对准胶点，读出喷胶口中 心到CCD中心的偏移值X、Y，
式中： A 喷胶范围； X X轴有效行程； X, 喷胶口到CCD中心在X轴的偏移值； Y Y轴有效行程； Yi 喷胶口到CCD中心在Y轴的偏移值
7.6.5.3位置重复精度
X、Y、2轴分别测量，按要 编程指令位置，每轴任取三
7.6.5.4移动速度试验
7.6.6.1喷胶重复性试验
如100点/次），直接喷人设备的称重系统的人口处 用分析天平进行称量，质量偏差 勺喷胶重复性
7.6.6.2喷胶速度试验
移动最大喷胶速度，采用7.6.1.4a)的喷胶方法，用秒表测量典型喷胶时间，计算每分钟的喷胶胶点 数量。 定点最大喷胶速度，采用7.6.1.4b）的喷胶方法，设定1min的喷胶时间，称出喷胶的总重量，计算 每分钟的喷胶胶点数量
7.6.6.3喷胶系统密封性
检验项目及方法见表2。
检验项目及方法见表2。
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按JB/T8896—1999第3章
10标志、包装、运输和
0.1.1日 电子喷胶机器人系统产品应装有标牌，标牌上应包括下述内容： a） 产品名称、型号和规格； b) 外形尺寸和重量； C) 流水线最大载重量和喷胶头最大载重量； 最大移动速度或最大喷胶速度； 动力源参数及耗电功率； ? f)产品编号：
1电子喷胶机器人系统产品应装有标牌，标牌上应包括下述内容 a）产品名称、型号和规格； b）外形尺寸和重量； c）流水线最大载重量和喷胶头最大载重量； d）最大移动速度或最大喷胶速度； e) 动力源参数及耗电功率； ）产品编号：
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g）制造单位名称； h）出厂年、月。
[10. 1.2包装标志
包装箱外表面上，应按GB/T191规定做图示标志
10.2.1电子喷胶机器人系统在包装前，应将活动臂固定牢靠 10.2.2电子喷胶机器人系统底座、控制装置及动力源装置与包装箱底板或横梁应固定牢靠，其他组件 购应相对固定。 10.2.3备件及工具应采用包装箱包装，随机文件应采用防潮材料密封。 10.2.4 包装材料符合GB/T4768、GB/T4879、GB/T5048的规定。 10.2.5 若有其他特殊包装要求，应在产品标准中规定。 10.2.6 包装箱内应有下列文件： a） 特性数据表和合格证； 使用、安装、维修说明书及安装图； 随机备件、附件及清单；
10.2.1电子喷胶机器人系统在包装前，应将活动臂固定牢靠 10.2.2电子喷胶机器人系统底座、控制装置及动力源装置与包装箱底板或横梁应固定牢靠，其他组件 购应相对固定。 10.2.3备件及工具应采用包装箱包装，随机文件应采用防潮材料密封。 10.2.4 包装材料符合GB/T4768、GB/T4879、GB/T5048的规定。 10.2.5若有其他特殊包装要求，应在产品标准中规定。 10.2.6 包装箱内应有下列文件： a） 特性数据表和合格证； b) 使用、安装、维修说明书及安装图； 随机备件、附件及清单； d）装箱清单及其他有关技术资料
10.3.1运输、装卸时，应按10.1.2包装标志的规定方向放置，以保持包装箱的竖立位置，并不得堆放。 10.3.2在运输过程中，不应有剧烈振动、撞击和倒放；应注意防水、防尘埃和防止机械损伤。
10.3.1运输、装卸时，应按10.1.2
长期存放电子喷胶机器人系统的仓库，其环境温度为0℃～40℃，相对湿度不大于80%。其周围 环境应无腐蚀、易燃气体，无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准 规定。
DB34／T 3052-2017 智能工厂和数字车间建设 实施指南A.1电子喷胶机器人系统组成
电子喷胶机器人系统组成
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附录 A （资料性附录） 电子喷胶机器人系统组成及各部分功能说明
电于喷胶机器人系统由进出科 轴运动平台、CCD定位系统、喷胶系统、测高系统、称重系 统、清洁系统、对位系统、电气系统和控制软件组成
电子喷胶机器人系统各部分功能说明： 进出料系统————将需要喷胶的产品通过流水线平台输入/输出电子喷胶机器人的工作位置； 6 三轴运动平台一将喷胶系统、测高系统等部件运载至指定位置； c) CCD定位系统 对需要喷胶的部位进行视觉定位； d) 喷胶系统 执行喷胶的机构； e 测高系统 对产品与喷胶头的距离进行高度测量； f) 称重系统 对每次将喷出的胶水进行称重计量，在线校验喷胶的重量； g) 清洁系统 对喷头残余胶水进行清洁； h) 对位系统 对每次更换的喷头进行复位； i) 电气系统 由低压供电组合部件构成的系统，提供自动化支持； ? 控制软件 喷胶机器人控制系统，对电子喷胶机器人系统实现全过程控制
电子喷胶机器人系统各部分功能说明： a）进出料系统一将需要喷胶的产品通过流水线平台输入/输出电子喷胶机器人的工作位置； b）三轴运动平台一一将喷胶系统、测高系统等部件运载至指定位置； c）CCD定位系统 一对需要喷胶的部位进行视觉定位； d）喷胶系统 执行喷胶的机构； 测高系统 对产品与喷胶头的距离进行高度测量； f 称重系统 对每次将喷出的胶水进行称重计量，在线校验喷胶的重量； 清洁系统 对喷头残余胶水进行清洁； h）对位系统 对每次更换的喷头进行复位； 电气系统 由低压供电组合部件构成的系统JC／T 2287-2014 玻璃纤维增强塑料快装脚手架，提供自动化支持； 控制软件 喷胶机器人控制系统，对电子喷胶机器人系统实现全过程控制