标准规范下载简介

T／CMAX 116-01-2018 自动驾驶车辆道路测试能力评估内容与方法.pdf

评估车辆感知周边环境，依据应急车辆所在位置和车道，做出避让动作，保证应急车辆 快速通行。

5. 2. 38夜间行驶

评估车辆起步前开启前照灯，行驶中正确使用灯光。无照明、照明不良的道路使用远光 丁；照明良好的道路、会车、路口转弯、近距离跟车等情况JGJT220-2010 抹灰砂浆技术规程.pdf，使用近光灯；超车、通过急弯、 路、拱桥、人行横道或没有交通信号灯控制的路口时，应交替使用远近光灯示意

5.2.39可变导向车道

估车辆应根据可变导向车道的行驶规则通行

评估车辆应依据交通信号灯的行驶规则要求，适时进入车辆待转区，并持续开启转向灯， 允许待转区内车辆通行时，车辆应及时按照交通规则通行

通过某评估分级内的全部专项评估内容，则对应等级自动驾驶能力评估为通过。 T1至T5每评估分级满分为100分，评判为扣分制，成绩达到80分的为通过， 任何专项评估内容出现违规，则按该文件规定处置，相同场景相同违规不重复处置， 评估车辆由评估机构在空载、半载和满载状态下随机选取一种配载状态下进行能力评

时出现下列情形之一的，评判为不通过：

遮挡、关闭车内外音视频监控设备的； o） 不按评估人员指令驾驶的； 车辆后溜距离大于30cm的； d 发生交通事故的； 非评估人员要求，实施人工操作的； 车辆发生故障，未发出人可感知的警告提醒的： 评估过程中因不明或不当原因停车的； 1 车辆行驶方向控制不准确，出现明显晃动，或车辆偏离正确行驶方向的 违反交通法律、法规，影响交通安全的； 不按交通标志、标线、交通信号灯行驶的； K 不按规定速度行驶的； 车辆行驶中骑轧车道中心实线或车道边缘实线的： 直线行驶、变更车道或借道行驶骑轧车道分界线超过5s的； 对可能出现危险的情形未采取安全应急措施的： 因观察、判断或操作不当出现危险情况的； 行驶中不能保持安全距离和安全车速的 绿灯亮起后，前方无其他车辆、行人等影响通行时，2s内未完成起步的； 不能根据交通情况合理选择行驶车道、速度的 遇行人通过人行横道不停车让行，不主动避让优先通行的车辆、行人、非机动车的 将车辆停在人行横道、网状线内等禁止停车区域的： 1 通过积水路面遇行人、非机动车时，有不减速等不文明驾驶行为的； 争道抢行，妨碍其他车辆正常行驶的； 连续变更两条或两条以上车道的； 评估车辆未按照预约评估时间参加评估的：

评估过程中自动驾驶状态下最高行驶速度低于30

6.2.2扣10分情形

评估时出现下列情形之一的，扣10分： a 车辆后溜，距离小于30cm的； b) 不能根据交通情况合理使用喇叭的； C 行驶、制动不平顺的； d) 遇后车发出超车信号，不按规定让行的； e) 不能正确使用转向灯光的； 业联明 条件允许的情况下，起步、转向、变更车道、超车、靠边停车前，转向灯开启少于 3s的； g 评估过程中自动驾驶状态下最高行驶速度大于等于30km/h，小于40km/h的。

交通标志评估按下列规定评判： a）未按交通标志要求正确执行操作的，不通过； b）T4级及以上未识别交通标志发生变更或变动的，不通过。

6.3.2 交通标线 交通标线评估按下列规定评判： a) 未按交通标线要求正确执行操作的，不通过。 6.3.3交通信号灯 交通信号灯评估按下列规定评判： a 未按交通信号灯要求正确执行操作的，不通过： 绿灯亮起时，车辆2s内未起步的，不通过； c 条件允许的情况下，车辆等红灯停车后，车头距离停止线最近距离大于1m的，不 过：

条件允许的情况下，车辆等红灯停车后，车头距离停止线最近距离大于0.5m，小于 等于1m的，扣5分。

6.3. 4交通指挥手势

交通指挥手势评估按下列规定评判

a）未按交通指挥手势正确执行操作的，不通

6. 3. 6 直角弯道行驶

直角弯道行驶按下列规定评判： a）车轮触轧道路边缘线的，不通过； b）超过规定时间的，不通过； c）转弯时不使用或错误使用转向灯，转弯后不关闭转向灯的，扣10分： d）中途停车的，每次扣5分。

双凸路行驶按下列规定评判： a）车速控制不当，车辆严重跳跃的，不通过； b）中途停车的，不通过； c)/ 通过双凸路前不减速的，扣10分。

6.3.8限宽路段行驶

限宽路段行驶按下列规定评判： a）不按规定路线、顺序行驶的，不通过； b）碰擦限宽设施的，不通过； c）中途停车的，不通过：

d）车辆行驶速度低于10km/h的，扣10分。

窄路掉头按下列规定评判： a）三进二退未完成掉头的，不通过； b）车轮触轧道路边缘线的，不通过； c）项目完成时间超过规定时间的， 不通过。

6.3.10坡道停车和起步

坡道停车和起步按下列规定评判： a) 起步时间超过规定时间的，不通过； b) 出现溜车现象的，不通过； C 车辆停止后，车身距离道路右侧边缘线大于50cm的，不通过； d 车辆停止后，车身距离道路右侧边缘线大于30cm，小于等于5

6.3.11紧急情况处置

6.3.12人工介入后的可操控性

人工介人后的可操控性按下列规定评判： a 人工介入后车辆不能按照评估人员指令行驶的，不通过； b） 人工介入后，车辆动力、制动、转向和灯光等系统出现异常的，不通过； c) 人工介入后的行驶过程中，出现闯红灯、逆行、超速等严重违章行为的，不通过； d 人工介入后的行驶过程中，出现压线、未正确使用转向灯等轻微违章行为的，每次 扣5分。 6.3.13紧急停车

紧急停车按下列规定评判：

紧急停车按下列规定评判： a）超过规定时间未停车的，不通过。

a）超过规定时间未停车的，不通过。

起步按下列规定评判： a）车门未完全关闭起步的，不通过； b）制动气压不足起步的，不通过； c）道路交通情况复杂时起步且不能合理使用喇叭的，扣5分； d）起步时车辆发生闯动的，扣5分

跟车按下列规定评判： a) 跟车距离小于安全距离的，不通过； b) 方向控制不稳，不能保持车辆在车道内行驶的，不通过； C 遇前车制动时不及时采取减速措施的，不通过； d）在安全距离内，车辆运行速度低于最高限速50%的，扣10

变更车道按下列规定评判： a）变更车道时，判断车辆安全距离不合理，妨碍其他车辆正常行驶的，不通过； b）变更车道时，控制行驶速度不合理，妨碍其他车辆正常行驶的，不通过。

6.3.17直行通过路口

直行通过路口按下列规定评判： a 不按规定减速或停车的，不通过； b) 遇有路口交通阻塞时进入路口，将车辆停在路口内等候的，不通过； c）不主动避让优先通行的车辆、非机动车、行人的，不通过，

6.3.18通过人行横道纟

通过人行横道线按下列规定评判： a）不按规定减速慢行的，不通过

b）未停车礼让行人的，不通过。

6.3.19路口左转弯

路口左转弯按下列规定评判： a）不按规定减速或停车的，不通过； b）遇有路口交通阻塞时进入路口，将车辆停在路口内等候的，不通过； c）不主动避让优先通行的车辆、非机动车、行人的，不通过； d）左转通过路口时，未靠路口中心点左侧转弯的，扣10分

6.3.20路口右转弯

路口右转弯按下列规定评判： a 不按规定减速或停车的，不通过； 遇有路口交通阻塞时进入路口，将车辆停在路口内等候的，不通过； c）不主动避让优先通行的车辆、非机动车、行人的，不通过，

掉头按下列规定评判： a）掉头地点选择不当的，不通过； b）掉头前未发出掉头信号的，不通过； c）掉头时，妨碍正常行驶的其他车辆和行人通行的，扣10分

靠边停车按下列规定评判： aX 停车后，车身超过道路右侧边缘线或人行道边缘的，不通过； b) 停车后，车身距离道路右侧边缘线或人行道边缘大于50cm的，不通过； C 停车后，车身距离道路右侧边缘线或人行道边缘大于30cm，小于等于50cm的，扣 10分。

6.3.23通过公共汽车站

通过公共汽车站按下列规定评判： a）不按规定减速慢行的，不通过

b）未停车礼让行人的，不通过。

6. 3. 24 会车

会车按下列规定评判： a）在没有中心隔离设施或中心线的道路上会车时，不减速靠右行驶，或未与其他车辆、 行人、非机动车保持安全距离的，不通过： b）会车困难时不让行的，不通过； c）横向安全间距判断有误，紧急转向避让对方来车的，不通过，

6.3.26主辅路行驶

主辅路行驶按下列规定评判： a）不按规定减速或停车的，不通过； b）不按路权规则行驶的，不通过； c）出入主辅路时未正确使用转向灯的，扣10分。 27通过模拟首叶式立交 通过模拟首叶式立交按下列规定评判： a）中途停车的，不通过； b)/ 进入立交后，阻碍其它车辆行驶的，不通过； c） 行驶速度低于5km/h的，扣5分。

6.3.27通过模拟首叶式立交

6.3.28通过学校区域

通过学校区域按下列规定评判： a）不按规定减速慢行的，不通过； b）未停车礼让行人的，不通过：

c鸣喇叭的，扣10分。

6. 3. 29通过隧道

通过模拟隧道行驶按下列规定评判： a) 驶抵隧道时未减速或未开启前照灯的，不通过； b) 驶入隧道后不按规定车道行驶，不通过： C 驶抵隧道入（出）口时未鸣喇叭的，扣10分； d 驶出隧道后未关闭前照灯的，扣10分，

超车按下列规定评判： a 超车时机选择不合理，影响其他车辆正常行驶的，不通过： b) 超车时未与被超越车辆保持安全距离的，不通过； C 超车后急转向驶回原车道，妨碍被超车辆正常行驶的，不通过； d 在没有中心线或同方向只有一条行车道的道路上从右侧超车的，不通过； 当后车发出超车信号时，具备让车条件不减速靠右让行的，扣10分

停车入库按下列规定评判： a) 车身出线的，不通过； b) 超过规定时间的，不通过； C) 行驶中轮胎触扎车道边线的，每次扣10分； d）行驶中车身触碰库位边线的，每次扣10分。

6.3.32／侧方停车

侧方停车按下列规定评判： a）车身出线的，不通过； b) 超过规定时间的，不通过； c）行驶中轮胎触轧车道边线的，每次扣10分：

d）行驶中车身触碰库位边线的，每次扣10分； e）出库时不使用或错误使用转向灯的，扣10分

6.3.33通过雨区道路

模拟雨天行驶按下列规定评判： a）雨天未开启或正确使用雨刮器的，不通过； b）大雨和暴雨时，未开启雾灯、示廓灯、前照灯、危险报警闪光灯的，扣10分。

6.3.34通过雾区道路

6.3.35通过湿滑路面

通过湿滑路行驶按下列规定评判： a）进入湿滑路段前，未减速的，不通过； b）通过时急加速、急刹车的，不通过； c）中途停车的，不通过。

6.3.36通过遗撒路面

贵州电网10kV及以下配电网工程综合工程量清单(2016定额版)（贵州电力建设经济定额站2017年11月）6.3.37避让应急车辆

避让紧急车辆按下列规定评判： a 未避让应急车辆的，不通过： b) 避让应急车辆变道时未打转向灯的，扣10分 6.3.38夜间行驶

6.3. 38夜间行驶

夜间行驶按下列规定评判： a 不能正确开启灯光的，不通过； b） 同方向近距离跟车行驶时，使用远光灯的，不通过； 通过急弯、坡路、拱桥、人行横道或没有交通信号灯控制的路口时，未交替使用远 不 近光灯示意的，不通过； d) 会车时不按规定使用近光灯的，不通过； e) 通过路口时使用远光灯的，不通过； f 在有路灯、照明良好的道路上行驶时，使用远光灯的，不通过； g 在路边临时停车不关闭前照灯或不开启示廓灯的，不通过； h）进入无照明、照明不良的道路行驶时不使用远光灯的，扣5分

6. 3. 39 可变导向车道

可变导向车道按下列规定评判： 未按照车道规定方向行驶的

待转区按下列规定评判： a）车辆停车位置超出待转区域的，不通过； b）信号灯指示应驶入或驶出待转区时，车辆2s内未起步的，不通过； c）条件允许的情况下，车辆在待转区停车后，车头离待转区停止线最近距离大于1m的 不通过； d）条件允许的情况下，车辆在待转区停车后湖北省建筑安装工程费用定额(2018版)（鄂建办[2018]27号 湖北省住房和城乡建设厅2018年1月22日）.pdf，车头离待转区停止线最近距离大于0.5m 小于等于1m的，扣5分

网联驾驶应在通过实验室网络测试和联网通讯测试的基础上，在依据网联要求搭建的评 古专项场景下进行测试。通过与否，依据专项操作要求和评估评判规定执行

. 车辆2应能检测到背景车辆驶入并自动调整车速； b）车辆2应能与切入的背景车辆保持安全距离，安全距离不小于5m； c）车辆3应能自适应调整车速，与车辆2保持安全距离满足编队行驶要求