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2018 自动导引车（AGV）安全技术规范 - 本.pdf

自动导引车（AGV）安全技术规范

本技术规范规定了自动导引车的电气安全、机械安全、附加功能的安全等方面的要求及 试验方法，此外还规定了标记和说明书要求。 本技术规范适用于各类自动导引车，下述情况除外： 仅由机械措施导引（如导轨）； 一运行区域对基本不了解相关风险或现场安全规程的人员开放， 本技术规范未考虑以下情况的附加要求： 一运行环境为极端条件（如冷库、强磁场等） 一在符合特殊标准的环境中工作（如潜在的爆炸性环境）； 一乘客运送； 一携带负载时，载荷的性质可能导致危险情况发生（如熔融金属、酸/碱、放射性材 料）

5. 2. 8.5紧急停止装置

自动导引车上应设置符合GB167540类或1类的紧急停车装置。紧急停止装置的执行 器应易于从自动导引车的两端和两侧可见，可识别和可接近。然而，在自动导引车一端装有 负载时只需要从相反的一端安装执行器。根据自动导引车的尺寸和类型的不同，在某些情况 下可能需要在自动导引车的每一侧安装多个执行器。紧急停止装置的控制系统的安全相关部 件应符合GB/T16855.1PLd。 注：检验方法参见6.2中A、B、C、D、E。

T／CHSLA50008-2021 公园城市评价标准及条文说明.pdf5.2.8.6行驶路径上的障碍物检测

自动导引车的障碍物检测装置应符合下列要求： 1.自动导引车应配备行驶路径上的障碍物检测装置（例如防撞挡板，接近传感器）。这 些障碍物检测装置应符合下列要求： a)在每一个行驶方向上，障碍物检测装置至少要在自动导引车的全部宽度上进行操作； b）在自动导引车与人之间接触之前，它们应发出一个信号使自动导引车在指定的地板 条件下（参见附录C.9），使自动导引车停车； c）应至少检测2中的试件，并且对于接触式障碍物检测装置，应尽可能靠近地面检测 障碍物； d）这种装置的激活不应对人或物造成伤害。此外，在自动导引车预定运行的环境条件 下装置施加的静态力不得超过2中的数值； e）测试非接触式的障碍物检测装置时，试件的反射特性应与由制造商声明的代表性障 碍物的反射特性一致。 f）若自动导引车（负载处理部分除外）边缘离地间隙超过35mm，应提供安全防护措 施。 2.障碍物检测装置在主要行驶方向上与安全有关的部分应符合GBT16855.1PLd。应用以 下试件检测：

a）直径为200毫来，长度为600毫米的试件，安装在与车辆的路径成直角的任何位置。 对于人员防护的接触式的障碍物检测装置，试件的受力不得超过750N；对于非接触式的障 得物检测装置，产生触发信号的检测距离应满足制造商规定的要求。 b）直径为70毫米，高度为400毫米的试件垂直安装在车辆路径的任何位置。对于人员 方护的接触式的障碍物检测装置，触发力不得超过250N。自动导引车以最大速度和负荷压 宿防撞挡板至自动导引车停止的过程中，对于人员防护的接触式障碍物检测装置受到的力不 得超过400N；对于非接触式的障碍物检测装置，产生触发信号的检测距离应满足制造商规 定的要求。 3.其他障碍物检测装置的安全相关部件（例如转弯的侧面保护）应符合GBT16855.1PLc。 亥装置应检测在车辆路径内垂直放置2b）的试件。 4.当障碍物离开自动导引车行驶路径时，自动导引车可以伴随适当的报警，且在最少延迟 2秒后自动重新开始运行。 5.当自动导引车在限制区域内或在手动操作模式下工作时，可以无需障碍物检测装置或 可以停用障碍物检测装置。 6.在自动导引车不能符合5.2.8.5中1a）要求的方向上（例如装有叉臂的自动导引车， 妾近装载货物和存放站的自动导引车），被困人员无法逃离时，该方向上的最大速度应限制 在0.3m/s，并应在自动导引车的对应端600mm范围内提供停车措施。这种装置的安全相 关部分应符合GBT16855.1PLc。 7.如果障碍物检测装置无法在可预见的工作条件下保证人与物的安全（例如自动导引车 则面防撞条的行程太短），则需要其他方法（例如通过指定一个危险区一一参见附录C.10）。 8.禁用障碍物检测装置的相关安全控制部件应符合GBT16855.1PLc。 注：检验方法参见6.2中A、B、C、D、E。

5.2.9自动控制系统安全

自动控制系统的设计应符合GB/T15706一2012中6.2.11的要求。 可能产生危险的自动控制系统失灵（例如失速、超速、意外偏离导引路径、随车控制装 置失效、电压不稳、导引信号故障、失去通讯等）应限制或停止其相关动作，使自动导引车 不产生新的危险。 自动控制系统的失灵之后，应提供应急处理的措施。 控制装置安全部件的安全类别应符合GB/T16855.1PLd。

注：检验方法参见6.2中A、D、E

5.2.10操作控制器和指示器

所有自动功能只应通过单独采用操作控制器进行选择。自动功能的控制装置应明显标识 出其用途，并应设计成可避免除人为手动操作之外的启动。 当自动导引车和／或自动控制系统关闭时，自动功能应自动恢复到手动位置或关闭位置 应尽可能使操作人员在任何时候都能撤销自动功能。自动功能只能由操作人员重启。当 使用手动控制功能时，自动功能应被自动解除。 自动导引车应配备一个警示装置，其形式可以是听觉的或视觉的，或两者组合的，在自 动功能启动时警示装置自动工作。该装置在自动导引车进行自动动作时应能连续动作。 注：检验方法参见6.2中A、B、D、E。

5.3附加功能的安全要求

当配备有自动起升和下降功能时，可以附加传感器，例如外部的自动导引车定位传感器。 控制装置安全部件的安全类别应符合GB/T16855.1PLc。 注：检验方法参见6.2中A、E。

5. 3. 2 联合自动控制

当两个或多个功能相互依赖时（例如一辆伸缩臂式自动导引车采用起升及伸出臂架完成 载荷的垂直或水平移动），联合自动控制功能中控制装置安全部件的安全类别不应小于GB/T 16855.1的单独功能的最高类别JGJT23-2011 回弹法检测混凝土抗压强度技术规程_混凝土规范，并且不应低于PLc。 当功能相互独立时（例如转向和起升），GB/T16855.1中控制装置安全部件的相应类别 应与其特定功能一致。

5.3.3其他附加功能

其他附加功能应参照上述要求进行安全评估。 注：检验方法参见6.2中 A、E。

一E：分析相关设计图纸（结构化分析或大致浏览电路图设计（包括电气、气动、水 动等）和相关说明）

标志和说明包括自动导引车的正确安全使用和维护信息。以上信息应不仅针对用户的正 常使用和维护，也针对维修人员。以上信息应充分考虑使用、维护和维修的安全性。标志、 符号和书面警告必须明确易懂，尤其关于功能和安全相关的内容。易懂的记号（象形图）的 使用优先于书面警告。

自动导引车的产品铭牌应包含必要的告知用户的信息及其规格参数： 产品名称及型号； 制造商名称或者商标，制造商地址； 产品序列号； 电池额定容量和额定电压； 充电电压和额定功率； 自重及额定负载。

自动导引车本体及其充电器及电池的外部应具有必要的安全警示标识，以告知用户安全 使用。必要时，应提供使用、操纵、维护和拆卸自动导引车时预防措施的安全警示标识。 安全警示标识包括但不限于： 自动导引车应在其醒目位置标有“仅适用XX充电器”等类似警示说明； 自动导引车应有工作极端温度的高温/低温部件的警告和标志； 充电器铭牌应标明“仅供XX自动导引车使用”等类似警示说明； 自动导引车充电器应有接口标志和说明； 电池警示标识应符合相关电池产品标准的规定； 适当的其他安全警示。 激光辐射安全标志。

电磁辐射标志7.4说明书自动导引车说明书应包含必要的使用、操纵、维护和拆卸时的相关说明及使用信息DB34／T 3267-2018 公路养护工程设计文件编制规范，包括但不限于：一自动导引车使用、存储环境，包括温度、湿度等；产品设置安装步骤；操作方法；在产品使用过程中避免造成着火、电击等危险的措施；每次使用之前的用户维护和检查项；移动和存储。TCAR14