标准规范下载简介
GB／T 38839-2020 工业机器人柔性控制通用技术要求GB/T 38839—2020
General technical requirements of exiblecontrolforindustrialroboi
国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会
GB/T388392020
SL 221-2019 中小河流水能开发规划编制规程规范性引用文件 术语、定义和缩略语· 柔性控制技术 柔性控制模块的实现 工业机器人本体技术要求 工业机器人控制系统技术要求 工业机器人安全要求 附录A（资料性附录） 工业机器 术应用场景
GB/T388392020
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起。 本标准由中国机械工业联合会提出， 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：深圳市标准技术研究院、深圳市大富科技股份有限公司、博众精工科技股份有限 公司、配天机器人技术有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、广州数控设备有限公司、广州智 能装备研究院有限公司、北京理工大学、重庆邮电大学、上海沃迪智能装备股份有限公司、华南理工大 学、苏州市产品质量监督检验院、中国航空综合技术研究所、浙江明泉工业装备科技有限公司、深圳众为 兴技术股份有限公司、深圳市维图视技术有限公司、深圳市巴伦技术股份有限公司、杭州海康机器人技 术有限公司、深圳市全球通检测服务有限公司、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、中国科学院自动 司、浙江龍达机器人制造有限公司、浙江今跌机械科技开发有限公司、深圳市宝安区机器人产业技术包 新促进中心、深圳市协同人工智能和先进制造研究院、广东省标准化研究院、中国电子学会。 本标准主要起草人：杨、徐志根、李方硕、索利洋、王泽涵、何理、尹作重、肖竞、温尔文、王益群， 曾钰、费庆、张毅、童上高、张铁、杨夏喜、王西昌、詹永根、王亮、曾庆好、魏延全、陈国芬、张驰、胡杰、 邹风山、杨国栋、罗云慎、阳如坤、徐强、董金聪、孙影、葛捷、魏相相、曾楚恒、赵婧、张晓炎。
GB/T388392020
业机器人柔性控制通用技术要求
本标准规定了工业机器人柔性控制的术语和定义、柔性控制技术、柔性控制模块的实现、工业机器 人本体技术要求、工业机器人控制系统技术要求及工业机器人安全要求。 本标准适用于具有柔性控制系统的工业机器人，
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件 GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB11291.1一2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB/T12642一2013工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T16855.2机械安全控制系统安全相关部件第2部分：确认 ISO/TS15066：2016机器人和机器人装备协作机器人（Robotsandroboticdevices—Collabo rativerobots)
下列术语和定义适用于本文件
3.1. 柔性控制技术flexiblecontroltechnology 工业机器人通过驱动总线反馈的状态数据和外部传感器采集的传感数据，实时调整其运动规划选 行点位控制或者连续路径控制的控制方式合集。 3.1.2 机器人本体robotbody 完成柔性控制相关行为指令，具有物理形态的机电设备。 3.1.3 本体稳定性 bodystability 机器人本体正常运行过程中，在指定的时间内保持其位姿准确度以及位姿重复性的能力。 3.1.4 控制系统 controlsysten 具有逻辑控制和动力功能，能控制和监测机器人机械结构，并与环境（设备和操作者）进行通信的 系统。
拖动示教draggingteaching
GB/T38839—2020
GB/T38839—2020
interactive teaching
通过手势控制、体态控制、语音控制等交互方法控制工业机器人末端（或末端附加装置)或 期望位姿的示教方式。
通过力反馈设备遥控或手柄遥控等操作方法控制工业机器人末端（或末端附加装置)或关节到达 立姿的示教方式。
传统的工业机器人控制技术主要体现为，按照预先示教的点位和预先编好的程序实现指定路径的 运动任务。而工业机器人柔性控制技术是指工业机器人在实现传统运动控制任务的同时，通过感应外 部环境实时调整运动轨迹以完成特定任务的控制方式的合集。例如，拖动示教、交互示教、遥操作示教、 碰撞检测（参见附录A）、视觉引导（参见附录A)等实际应用场景都体现了柔性控制技术。图1为工业 机器人柔性控制技术实现逻辑框架图，通过柔性控制模块来实时调整工业机器人的运动轨迹，
图1工业机器人柔性控制技术实现逻辑框架图
柔性控制模块的核心是实现信号处理算法、工业机器人动力学算法、图像检测与识别等柔性控制算 法，这些算法都需要工业机器人状态数据和传感数据的支撑，同时也需要添加DI/DO、文件读写、停止 报错等辅助功能。图2为工业机器人柔性控制模块的基本实现逻辑框架图，所需数据和辅助功能通过 相应的接口与柔性控制算法进行交互，运动指令的下发既可以直接调用运动函数，也可以进行轨迹插补 后给出具体的指令数据
SL／T208-1998 河流泥沙测验及颗粒分析仪器（清晰无水印）6工业机器人本体技术要求
图2工业机器人柔性控制模块实现逻辑框架图
机器人本体稳定性由位姿特性漂移确定，测试方法应符合GB/T12642一2013中7.6的规定， 值由各制造商产品规定
应根据应用场景确定具有柔性控制功能的工业机器人电磁隔离、电气空间布局、电气防护等电 要求，并符合GB/T5226.1的规定
7工业机器人控制系统技术要求
具有柔性控制功能的工业机器人硬件系统应采用模块化设计，并包括控制模块、伺服驱动模块、逻
GB 51343-2018 真空电子器件生产线设备安装技术标准(完整正版、清晰无水印)GB/T38839—2020
辑控制、电源管理模块及安全备份模块等功能模块。硬件系统应支持总线接口并具备实现外轴扩展、 O扩展以及各种通信接口的柔性扩展能力