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交流伺服驱动器通用技术条件.pdf

驱动器稳态运行时，突然施加负载转矩和突然卸去负载转矩，电动机转速的最大瞬态偏差和 时间（恢复时间）应符合专用技术条件的规定。

5.12转速变化的时间响应

伺服系统空载条件下，输入阶跃信号2019年注册道路专业案例（上真题解析），转速变化的时间响应过程中响应时间、超调量和建立时间， 均应符合专用技术条件的规定

驱动器速度闭环的频带宽度应符合专用技术条件的规定，并应说明是一3dB频带宽度，还是909 相移的频带宽度。

同服系统的惯量适应范围应在专用技术条件中做出

驱动器的静态刚度应在专用技术条件中做出规定

系统的位置跟踪误差（包括稳态位置跟踪误差与动态位置跟踪误差）应在专用技术条件中做

5.17定位完成脉冲设定

驱动器内部设置有定位完成脉冲，当偏差计数器的位置脉冲数小于定位完成脉冲的设定值时 出定位完成信号。定位完成脉冲值设定范围应在专用技术条件中做出规定，

5.18最大指令脉冲频率

伺服系统的工作区由连续工作区和间断工作区组成，应在专用技术条件中做出规定。驱动器 载运行应在系统规定的工作区条件下运行正常。

驱动器应能在5.2.1规定的最高工作环境温度下和8.24规定的条件下连续运行48h。 噪声

器的噪声dB（A）限值应符合专用技术条件的规

驱动器应能承受8.27，8.28规定的冲击、振动试验，试验后驱动器电气性能不受到影响，不应有 机械上的损坏、变形和紧固部位的松动现象，通电后应能正常工作。

a）驱动禁止输入（CW/CCW） b）转矩限制指令输入； c）零速箱位输入。

驱动器在速度控制状态时，通过软件可设定电动机的升降速的时间，范围一般为0~10 6.8零速籍位。 驱动器在无速箍位输入时，进入伺服销定状态

动器为改善过渡过程特性，可以进行控制模式的

驱动器在位置控制方式时，利用电子齿轮功能可设定每一个位置指令脉冲对应的移动量。推荐电 子齿轮比的设定范围0.01~100

驱动器具有各种保护功能，如果其中之一生效，则驱动器自动切断主电源且发出报警信号。 故障保护有：过压（OV)，欠压（LV），超速（OS），过载（OL），过流（OC)，过热（OH 器断线，处理器错误，系统错误等。

驱动器备有RS232C或RS422接口，可进行通讯联接。

驱动器控制信号输入有：伺服使能、报警清除、零速箍位输入、CCW驱动禁止输入、CW驱 输入、控制方式选择输入，

7.2.1速度控制方式下

a）速度指令输入 速度指令输入电压范围0~土10V： b）转矩限制输入 以外部输入电压限制电动机的转矩

7.2.2转矩控制方式下

a）转矩指令输入 转矩指令输入电压范围0~土10V： b）速度限制输入 以外部输入信号电压来限制电动机转速及极性。

7.3.1指令脉冲输入方式选择

指令脉冲输入方式选择见表3所示：

7.3.2脉冲串控制输入

3.2脉冲串控制输入

脉冲串控制输入包括：偏差计数器清零输入、指令脉冲禁止输入。

7.4.1当反馈元件为旋转变压器时

驱动器控制信号输出有：伺服报警、伺服准备好、定位完成（位置控制方式）、转矩阳 测、外部制动释放。

金视谢出有 a）速度监视信号； b）转矩监视信号。

A、/A、B、/B、Z、/Z。

对驱动器进行试验应视需要带上伺服电动机及电动机所附带的传感器。试验中所必须使用的调压 器、信号给定单元或数字控制器及配电电路等不作为受检查内容。试验前允许对驱动器参数进行一次 调整，全部试验过程中仅允许对每一个可调环节的参数及参数设定值进行适当的调整。 高温连续运行、气候环境、冲击振动等项试验中或试验后驱动器正常运行的检查均在空载条件下 进行，检查内容应包括驱动器的输入信号由对应电动机的最低转速到额定转速，系统不应出现故障。 本标准中的各项检查和试验，对于工作气候条件没有特别指出时，一般按GB/T16439一1996第5 条中规定的试验条件下进行。并应符合5.2.2，5.2.3，5.4的要求。

8.1电气机械结构检验

用目测法检查驱动器应符合5.1.1，5.1.3，5.1.4的要求，保护接地端子与整机外壳之间的电阻 次表测量应符合5.1.2的要求，

3.2.1绝缘电阻检查

8.2.2耐压强度试验

8.2.3泄混电流检香

8.7转矩变化的时间响应

转矩变化的时间响应用与受试伺服系统的电动机相同型号、规格、性能的电动机对拖法进行，在 0.5n转速下伺服系统由空载突然施加0.5倍连续工作区中规定的最大转矩，稳定后突然卸去该转矩负 载，记录转矩变化的时间响应曲线，读出最大的瞬态偏差和建立时间（恢复时间），以读取的最大瞬态 偏差的两倍作为瞬态偏差的测试结果，以读取的建立时间（恢复时间）作为建立时间（恢复时间）的 则试结果，应符合5.11的规定。充许使用其他的加载设备对受试电动机加载，但应能证明加载设备的 转动惯量和电气时间常数对测试结果的影响不大于5%，可以直接以读取的数值作为测试结果。

8.8转速变化的时间响应

伺服系统处于空载零速状态下，输入对应额定转速ns的阶跃信号，记录正阶跃输入的时间响应曲 线，读出响应时间、建立时间和瞬态超调并计算出超调量。在稳态的n转速下，输入信号阶跃到零， 记录负阶跃输入的时间响应曲线，读出响应时间、建立时间和瞬态超调并计算超调量。 改变电动机转速方向重复上述实验，测得四组数据，均应符合5.12的规定

驱动器输入正弦波转速指令，其幅值为额定转速指令值的0.01倍，频率由1Hz逐渐升高，记录 电动机对应的转速曲线，随着指令正弦波频率的提高，电动机转速的波形曲线对指令正弦波曲线的相 位滞后逐渐增大，而幅值逐渐减小。相位滞后增大至90°时的频率作为伺服系统90°相移的频带宽度； 幅值减小至1/V2的频率作为伺服系统一3dB频带宽度，结果应符合5.13的规定。

8.10惯量适应范围试验

式验方法应符合GB/T16439—1996中5.14的规定

位置伺服系统处于空载零速状态，用高分辨率高精度轴角传感器检测电动机轴角位置，选定这时 的电动机轴角为参考零位。用滑轮盘挂码、测力搬手或杠杆弹簧称的方法对电动机施加正反向转矩， 转矩达到连续工作区规定的最大转矩后，测量电动机轴角位置对参考零位的偏移量^。按式（4）计 算驱动器的静态刚度。试验至少应任取三点，正向和反向共测量六组数据，计算结果均应符合5.15的 规定，

驱动器工作在位置控制方式下，输人位置指令信号，测量驱动器的偏差计数器。试验结果应 .16的规定。

8.13定位完成脉冲设定

驱动器工作在位置控制方式下，输入位置指令信号，定位完成后，测量驱动器的偏差计数器，检 测定位完成信号。试验结果应符合5.17的规定，

8.14最大指令脉冲频率

用脉冲信号源，按5.18的要求将信号送驱动器的指令脉冲输入端口，驱动器应能正常工作，其偏 差计数器的值应正确无误。

电动机在正常运行过程中，当满足6.3规定的情况之一时，驱动器将执行动态制动。恢复正 状态时，重新启动驱动器，应能正常工作

用PC机或编程器设置制动时间常数，检查驱动器在开机或关机时制动器的状态应符合6.4的要 17自动增益调整

驱动器的自动增益调整功能，按专用技术条件规定的试验方法检测。负载状况及检测结果应符合 6.5的规定

驱动器工作在速度控制状态时，按照6.7的要求改变时间常数。设定完成后，系统再启/制动

8. 28. 1试验质序

a）初始振动响应检查； b）定频率振动试验； c）扫频试验 d）最后振动响应检查。

8.28.2初始振动响应检查

在三个轴向上按表7规定的初始振动响应检查方法进行扫频振动，并记录每个轴向上的危险 ，当危险频率点较多时，每个轴向上取4个较大的危险频率点。

8.28.3定频率报动试验

三个轴向上的危险频率点分别按表7规定的定频率振动试验进行试验。 主初始振动响应检查中无明显的危险频率点，则应在150Hz的频率上，在三个轴向上以0.15mm 保持10min的振动。

驱动器按表8规定的扫频试验方法进行试验。

8.28.5最后振动响应检查

驱动器的短路保护试验在空载条件、额定电压下进行。逐渐提高电动机转速同时使电动机任 根相线之间突然短路直至驱动器出现短路保护。恢复正常接线，然后重新启动驱动器应能正常工 8.30过载保护试验

过载保护试验应按照产品专用技术条件的过载保护电流一时间关系表的数据进行检查试验。如果 专用技术条件仅给出电流一时间曲线，则最少应取最大过载能力、过载50%和过载10%，共兰点进行 检查试验。 试验时将电动机转速调定在0.01nn，并且监视电流实际值，将负载增加到规定的过载能力，同时 用秒表计时，记录过载保护动作的时间，应符合专用技术条件的规定。 交收试验允许只检查最大过载能力一点的过载保护，并且充许不使用加载设备面采用电动机转子 堵转的方法使电流达到最大过载电流值。

试验项目、试验方法应符合GB/T16439一1996中5.24规定。

a）出厂检验（交收检验)： b）型式检验（例行检验）。 检验项目见表 9。

批量生产或连续生产的驱动器，每台都应进行交收检验，检验中出现任一故障则应中断试验，查 明原因排除故障后，从该项自开始

产品定型时应进行例行检验，连续生产的产品应定期进行例行检验，更改设计和主要工艺或更换 要元器件或材料时应进行例行检验。例行检验的样品应在交收检验合格的产品中随机抽取，数量不 于4台。检验中出现故障或任一项目通不过时，应查明故障原因，对产品进行修复，然后重新进行 页目检验，若再次出现故障或该项自通不过时，仍按上述规定处理。 在重新进行例行检验中又出现某一项通不过时，则判定该产品例行检验不合格。 质量保证期 质量保证期系制造广对驱动器正常库存和使用而向使用单位承担的责任期限。 质量保证期为产品出厂之日算起的存放期（包括运输期）与保用期之和。 驱动器的质量保证期为一年。

产品定型时应进行例行检验，连续生产的产品应定期进行例行检验，更改设计和主要工艺或更换 主要元器件或材料时应进行例行检验。例行检验的样品应在交收检验合格的产品中随机抽取，数量不 少于4台。检验中出现故障或任一项目通不过时，应查明故障原因，对产品进行修复，然后重新进行 该项目检验，若再次出现故障或该项目通不过时，仍按上述规定处理。 在重新进行例行检验中文出现某一项通不过时，则判定该产品例行检验不合格。

1.DBJT01-26-2003建筑安装分项工程施工工艺规程（第一分册）.pdf质量保证期系制造广对驱动器正常库存和使用而向使用单位承担的责任期限。 质量保证期为产品出厂之日算起的存放期（包括运输期）与保用期之和。 驱动器的质量保证期为一年。

1）在交收试验中，调速比允许在空载下测试。 2）在交收试验中，高温连续运行允许不带电动机通电运行。 3）在定期进行的例行检验中允许免试。

11标志、包装、运输和贮存

11.1.1驱动器产品在明显部位应有铭牌，并且保证在整个使用期内不脱落，铭牌至少应包括以下内 容：应有“型号”、“名称”、“出厂日期”、“出厂编号”及“制造厂家”。 11.1.2包装箱外壁应有符合GB191一1990规定的标志和说明，

11.2.1驱动器的包装应在专用技术条件中作出

驱动器包装箱按产品的重量、大小选择适当的箱档、氧化钢带或包角等进行加固。包装箱内壁应 用防雨涂覆，或采用塑料薄膜、塑料复合材料、聚乙烯薄膜将驱动器包装，并装入吸湿剂，然后装入 包装箱内；驱动器在箱内应用泡沫塑料固定LS∕T 3212-2021 挂面，以保证驱动器等在贮存、运输、装卸过程中不因包装的 原因发生损坏和降低质量。

a）产品型号、名称； b）从产品上拆下来包装的零、部件名称，数量； c）随机附件名称、规格数量； d）随机备件名称、数量： e)随机技术文件名称。 随机提供的成套文件应包含下列内容： a)使用说明； b）维修说明； c)连接说明； d）产品合格证。 11.3运输、存 11.3.1包装好的产品应适应公路、铁路、航空等运输。 11.3.2长途运输时，产品不得放在露天车厢、仓库中，应注意防丽、防尘，防止机械损伤。 11.3.3存放产品仓库的气候条件应符合专用技术条件的规定，室内应无酸、碱及腐蚀性气体，无强

11.3.1包装好的产品应适应公路、铁路、航空等运输。 11.3.2长途运输时，产品不得放在露天车厢、仓库中，应注意防丽、防尘，防止机械损伤。 11.3.3存放产品仓库的气候条件应符合专用技术条件的规定，室内应无酸、碱及腐蚀性气体，无强 烈的机械振动、冲击、强磁场作用。