标准规范下载简介
NB／T 10594-2021 风电场无人机巡检作业技术规范.pdfICS27.180 CCS F 11
中华人民共和国能源行业粉
NB/T105942021
风电场无人机巡检作业技术规范
07援萨摩亚游泳馆工程施工组织设计下（第七章至第十二章）NB/T 105942021
NB/T105942021
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国电力企业联合会提出。 本文件由能源行业风电标准化技术委员会风电场运行维护分技术委员会（NEA/TC1/SC3）归口。 本文件负责起草单位：龙源电力集团股份有限公司、中能电力科技开发有限公司、广东电网有限责 任公司机巡管理中心、北京鉴衡认证中心、深圳市大疆创新科技有限公司、上海扩博智能技术有限公司、 中国三峡新能源（集团）股份有限公司、洛阳双瑞风电叶片有限公司、江西大唐国际新能源有限公司、 大唐定边凤力发电有限责任公司、武汉大学、中国电力科学研究院有限公司、北京星闪世图科技有限公 同、上海电气风电集团股份有限公司、上海长知实业有限公司、新疆金风科技股份有限公司、广东邦鑫 数据科技股份有限公司、艾尔姆（中国）有限公司。 本文件主要起草人：王栋、周继威、孟凯锋、朱志成、李星运、贾克斌、刘峻岐、张海涛、彭炽刚、 刘高、陈浩、马斯维、王井伟、俞辉、谢宜峰、张维维、李超、顾杰夫、刘建平、吕鹏远、黎华、 白龙超、李重阳、刘剑、文志科、郑茂、汪小刘、林恒峰、周斌、王展飞、李波、宋广军、李静嵘、 刘月娥、代吉民、李奉公、于海洋、向松波、曾强、高峰、蔡猛、张涵、刘宇星、孔维兵。 本文件在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路二条 一 号，100761）。
风电场无人机巡检作业技术规
本文件规定了风电场无人机巡检系统、巡检人员、作业准备、作业实施、分析与总结、设备管理等 支术要求。 本文件适用于风电场设备设施的无人机巡检作业。
NB/T105942021
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a）风电机组叶片、塔筒、机舱外表面巡检宜选用多旋翼无人机； b）集电线路杆塔、升压站巡检宜选用多旋翼无人机或无人直升机； c）集电线路通道巡检宜选用固定翼无人机、多旋翼无人机或无人直升机。 4.1.2风电场叶片、塔筒、集电线路杆塔、升压站等设施细节巡检，宜采用V级以下机型；风电场集电 线路巡检，宜采用Ⅲ级以下机型：机型级别应符合GB/T35018的规定。
4.2风电场无人机巡检系统
4.2.1风电场无人机巡检系统应包括无人机系统、巡检管理系统和综合保障设备。 4.2.2无人机系统。 4.2.2.1无人机系统应由无人机、任务设备以及控制站组成。 4.2.2.2无人机应包括飞行控制子系统、动力子系统、图像及数据传输子系统、障碍物感知子系统。 4.2.2.3任务设备可采用可见光设备、红外热成像仪、紫外线检测设备、激光雷达等数据采集设备，以 及探照灯、辅助除冰等作业设备。 4.2.2.4控制站应包括控制设备、显示设备、飞行控制软件等。
4.2.3巡检管理系统
巡检管理系统应具备巡检规划、任务执行、数据存储、数据分析、设备管理等功能。 4.2.4综合保障设备。 综合保障设备应由地面保障设备和储运车辆组成，地面保障设备包括供电设备、备用电池
4.2.4综合保障设备
东日不障 综合保障设备应由地面保障设备和储运车辆组成，地面保障设备包括供电设备、备用电池、充电器
综合保障设备应由地面保障设备和储运车辆组成，地面保障设备包括供电设备、备用电池、充
地面测风仪、光通量计等。
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a）无人机在巡检过程中无须人工操作，可自动识别巡检对象，实时进行任务规划，自主飞行，自 动完成巡检数据采集。 6） 无人机出现偏离作业路径或者其他危险状况时，无人机应自动与风机保持安全距离，由巡检人 员切换至手动飞行模式中止作业并返航。
4.3.2半自动化模式
a）巡检作业前预先设计飞行路径，无人机根据预设路径自主飞行。 b）无人机出现偏离作业路径或者其他危险状况时，由巡检人员切换至手动飞行模式中止作业并返航 c）作业过程中，需巡检人员参与进行巡检数据采集并监控作业过程。
检作业中，无人机的飞行控制和巡检数据采集均由巡检人员手动控制完成。 机
a）无人机外观不应有明显变形和伤痕；连接线布局合理，固定牢靠；连接件、紧固件有防松措施； 涂镀层无气泡、龟裂和脱落；金属件无锈蚀和机械损伤。 b）机头机尾应有明显标识；机身应设置航行灯。 c）无人机系统挂载任务设备在无风环境悬停的最大续航时间不应小于25min。 d）无人机巡检系统开展海上作业时应具备紧急漂浮装置。 e）无人机宜具备机载追踪功能或可加装机载追踪装置。
a）旋翼无人机巡检系统在地面风力条件小于或等于5.4m/s的工况下：悬停控制偏差不应大于 1.5m；航迹控制偏差不应大于4m。 b 固定翼无人机巡检系统在地面风力条件小于或等于5.4m/s的工况下：航迹控制偏差不应大于10m。 c）通视条件下，无人机有效控制及图像传输距离不应小于2km。
4.4.3安全控制功能
a）无人机检系统应具备开机自检功能，自检出现影响飞行安全问题时应锁死禁止起飞。 b）无人机应具备在低电量、任务中断等紧急状况下的自动返航功能。 无人机应具备在禁飞区域及限飞区域限制飞行的功能。 d） 无人机发生动力、传感器、数据传输、任务设备等故障时，应具备异常情况报警和记录功能。 e）无人机宜具备感知与避让功能。
无人机应具备数据存储和导出功能，数据应包含无人机飞行参数、任务设备状态、操控记录、飞行 故障等信息。
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4.5.1可见光设备。
4.5.2红外热成像仪。
a 点云数据密度不应低于25点/m； b) 点云数据高程精度应符合CH/T8024中的规定； c） 激光雷达探测距离在20%反射率情况时，有效探测距离不应低于100m； d) 激光等级1级； e） 有效点云采集速率不低于100000点/s； IMU的侧滚角和俯仰角测角精度不应大于0.025，航偏角测角精度不应大于0.08
5.1巡检人员作业安全应符合DL/T796的规定。 6.2海上无人机巡检人员作业安全应符合GB/T32128的规定。 5.3巡检作业人员角色应包括无人机操作员、云台操作员，角色可根据实际工作场景由一人承担或两人
巡检人员作业安全应符合DL/T796的规定， 每上无人机巡检人员作业安全应符合GB/T32128的规定。 巡检作业人员角色应包括无人机操作员、云台操作员，角色可根据实际工作场景由一人承担或两
DB22／T 5058-2021 城市轨道交通工程地下车站装配式混凝土结构技术标准.pdfNB/T10594—2021
5.4无人机操作员通过遥控器或控制站操控无人机飞行，应负责巡检作业过程中无人机的飞行安全。 5.5云台操作员操控无人机的任务设备完成巡检数据采集、缺陷检查等巡检工作，应及时确认巡检数据 的质量。 5.6无人机巡检服务单位应持有由民航系统颁发的无人驾驶航空器经营许可证。 5.7无人机操作员应具有符合民航系统认可的无人机执照，并且执照在有效期内。 5.8风电场无人机巡检作业人员应了解和掌握工作范围内的危险因素和防范措施，并经过考试合格后方 可开展工作；无人机巡检作业有特殊要求的，应实施专项巡检作业培训；专项巡检作业培训应包括任务 要求、任务危险因素、专项作业演练、事故紧急处理措施等内容。
6.1巡检作业信息收集。
展开作业前，作业人员应收集巡检作业信息，必要时应增加现场勘查环节。巡检作业信息应包括以 下内容： a）海拔； b）地形地貌条件； c）植被分布； d） 电磁环境情况； e） 空域情况； f 巡检作业对象信息，包括设备信息、对象坐标等； g 无人机起飞降落点位置： 五）气象信息收集。 6.2空域规划。 6.2.1执行作业任务前，应确认飞行空域符合中国民用航空局规定。 6.2.2在无人机飞行空域受限的情况下，巡检单位应依照无人驾驶航空器飞行管理的相关条例向飞行管 制部门申请空域。 6.2.3巡检作业空域选择应避开居民生产生活设施。 6.3人员准备。 6.3.1作业人员应根据巡检任务和机型合理配置。 6.3.2作业人员应身体健康，精神状态良好。 6.3.3作业前应对作业人员进行安全和技术交底。 6.4设备准备。 6.4.1无人机巡检系统在风电场首次飞行前，应组织巡检试飞，确保无人机巡检系统满足巡检作业要求。 6.4.2作业地点的气象环境应匹配4.4.5的要求。 6.4.3作业前应准备好工器具及备品备件等物资，完成无人机巡检系统检查。 6.4.4作业人员应确认无人机电池电量充足，零部件、工器具及保障设备携带齐全。 6.5常规作业宜在良好天气下，能见度不应小于3km。雾、雪、大雨、大风、冰等恶劣天气或出现 强电磁干扰等不利于巡检作业时，禁止常规作业。应急作业应选择适应性强的机型。 6.6确认执行巡检作业任务的单位或者个人已投保地面第三者责任险以及机身险。 6.7风电场无人机巡检作业方案编制内容应包括巡检对象、巡检人员、巡检时间、巡检天气、空域申请、 操作方法及流程、安全措施、工器具；红外热成像仪的作业方案编制应符合DL/T664的规定；激光雷达 的作业方案编制应符合CH/T8024的规定。
NB/T10594=2021
7.1风电场无人机巡检作业应参照GB26860的规定执行工作票制度、工作监护制度和工作许可制度、 工作间断转移和终结制度。 7.2作业现场应远离人群密集、无线电干扰等影响无人机飞行安全的区域。 7.3无人机起飞和降落时，无人机与被巡检设备的安全距离应大于5m，作业人员应与无人机始终保持 足够的安全距离。 7.4开展海上无人机巡检作业时，应在船舶或机组平台选择可靠的起降平台。 7.5巡检作业人员应确认被巡检对象与巡检作业要求一致，并且确认被检对象已进入安全检测状态后方 可开展下一步工作。 7.6巡检系统起飞前，无人机操作员应确认以下事项： a）现场环境符合作业工况要求； b）现场人员状态良好； c）无人机巡检系统符合作业要求并通过自检。 7.7在5℃以下的低温环境作业，应将电池充分预热后再起飞。 7.8作业现场存在强电磁干扰时，应暂停或终止巡检作业。 7.9作业阶段环境发生恶化威胁巡检系统飞行安全时，应控制其返航或在安全区域紧急降落。 7.10无人机巡检作业过程中出现交通冲突，作业组应采取应急措施，及时规避。 7.11巡检系统通信链路长时间中断，且在预计时间内仍未返航，应根据巡检系统失去联系前最后的地 理坐标或机载追踪器发送的报文等信息及时寻找。 7.12巡检系统出现失去动力等机械故障，应控制巡检系统在安全区域紧急降落。 7.13巡检系统发生坠机事故，应立即上报并妥善处理巡检系统残骸。 7.14作业人员出现身体不适等情况，应及时控制巡检系统安全降落并使用替补作业人员，无替补作业 人员，应终止作业。 7.15超视距运行时，巡检系统宜采用自动化模式或半自动化模式完成作业，无人机操作员应当能够随 时控制无人机，紧急状态下应控制其返航或在安全区域紧急降落。 7.16风电机组叶片、塔筒、机舱巡检作业技术要求如下： a）图像采集过程应覆盖巡检对象的全部表面，且数据完整性可验证； b）巡检作业最小分辨力不应大于1mm; c）巡检数据应能清晰确定缺陷的位置、形状、大小。 7.17集电线路杆塔、升压站巡检作业技术要求如下： a）图像采集过程应覆盖巡检对象的所有关键检查部位，且数据完整性可验证； b）巡检作业最小分辨力不应大于2mm； c）巡检数据应能清晰确定缺陷的位置、形状、大小。 7.18集电线路通道巡检作业技术要求如下： a）图像采集过程应覆盖整个集电线路通道，且数据完整性可验证； b）巡检作业应清晰分辨线路本体、通道及周边地区的工作状态和损坏情况； c 巡检作业应完成通道附近滑坡、违章建筑等安全隐患巡查，线路本体异物检测，树障距离测量 以及快速勘灾。 7.19巡检系统返航降落后，应及时确认巡检数据的完整性和有效性，巡检数据无效或有缺失应立即 补拍。 7.20巡检作业完成后，作业人员应如实填写无人机巡检记录，交由工作负责人签字确认后存档。 7.21巡检作业中发现的紧急重大缺陷或隐惠应立即上报并且尽快形成初步报告。
7.1风电场无人机巡检作业应参照GB26860的规定执行工作票制度、工作监护制度和工作许可制度、 工作间断转移和终结制度。 7.2作业现场应远离人群密集、无线电千扰等影响无人机飞行安全的区域。 7.3无人机起飞和降落时，无人机与被巡检设备的安全距离应大于5m，作业人员应与无人机始终保持 足够的安全距离。 7.4开展海上无人机巡检作业时，应在船舶或机组平台选择可靠的起降平台。 7.5巡检作业人员应确认被巡检对象与巡检作业要求一致，并且确认被检对象已进入安全检测状态后方 可开展下一步工作。 7.6巡检系统起飞前，无人机操作员应确认以下事项： a）现场环境符合作业工况要求； b）现场人员状态良好； c）无人机巡检系统符合作业要求并通过自检。 7.7在5℃以下的低温环境作业，应将电池充分预热后再起飞。 7.8作业现场存在强电磁干扰时，应暂停或终止巡检作业。 7.9作业阶段环境发生恶化威胁巡检系统飞行安全时，应控制其返航或在安全区域紧急降落。 7.10无人机巡检作业过程中出现交通冲突，作业组应采取应急措施，及时规避。 7.11巡检系统通信链路长时间中断，且在预计时间内仍未返航，应根据巡检系统失去联系前最后的地 理坐标或机载追踪器发送的报文等信息及时寻找。 7.12巡检系统出现失去动力等机械故障，应控制巡检系统在安全区域紧急降落。 7.13巡检系统发生坠机事故，应立即上报并妥善处理巡检系统残骸。 7.14作业人员出现身体不适等情况，应及时控制巡检系统安全降落并使用替补作业人员，无替补作业 人员，应终止作业。 7.15超视距运行时，巡检系统宜采用自动化模式或半自动化模式完成作业，无人机操作员应当能够随 时控制无人机，紧急状态下应控制其返航或在安全区域紧急降落。 7.16风电机组叶片、塔筒、机舱巡检作业技术要求如下： a）图像采集过程应覆盖巡检对象的全部表面，且数据完整性可验证； b）巡检作业最小分辨力不应大于1mm; c）巡检数据应能清晰确定缺陷的位置、形状、大小。 7.17集电线路杆塔、升压站巡检作业技术要求如下： a）图像采集过程应覆盖巡检对象的所有关键检查部位，且数据完整性可验证； b）巡检作业最小分辨力不应大于2mm； c）巡检数据应能清晰确定缺陷的位置、形状、大小。 7.18集电线路通道巡检作业技术要求如下： a）图像采集过程应覆盖整个集电线路通道，且数据完整性可验证； b）巡检作业应清晰分辨线路本体、通道及周边地区的工作状态和损坏情况； c 巡检作业应完成通道附近滑坡、违章建筑等安全隐患巡查，线路本体异物检测，树障距离测量 以及快速勘灾。 7.19巡检系统返航降落后，应及时确认巡检数据的完整性和有效性，巡检数据无效或有缺失应立即 补拍。 7.20巡检作业完成后，作业人员应如实填写无人机巡检记录，交由工作负责人签字确认后存档。 7.21巡检作业中发现的紧急重大缺陷或隐惠应立即上报并且尽快形成初步报告。
7.18集电线路通道巡检作业技术要求如下
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