标准规范下载简介
GB／T 38559-2020 工业机器人力控制技术规范ICS.25.040.30 L28
GB/T 38559—2020
Specificationofindustrialrobotsforcecontrol
国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会
甘肃省市政工程预算定额2018 第六册 水处理工程规范性引用文件 术语和定义 力控制技术分类及通用技术参数 4.1 总则 ... 4.2 按力控制策略分类 4.3 按传感方式分类 4.4 通用技术参数 力/力矩传感器选型要求 5.1 类型 5.2 般性能指标 5.3 特殊性能指标 力控制应用技术与应用条件 6.1 总则 6.2 动态力控制技术 6.3 恒力控制技术 6.4 零力控制技术 6.5 碰撞保护技术 力控制应用设计方法 7.1 总则 7.2 设计原则 7.3设计步骤
GB/T38559—2020
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任， 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、中国科学院自动化研究所、中国科学院沈 阳自动化研究所、北京机械工业自动化研究所有限公司、山东鲁能智能技术有限公司、中国科学院合肥 物质科学研究院、沈阳埃克斯邦科技有限公司、上海沃迪智能装备股份有限公司、清能德创电气技术（北 京）有限公司。 本标准主要起草人：徐方、邹风山、边桂彬、**海、尹作重、王海鹏、宋全军、孙连伟、童上高、张俊丰 宋吉来、唐忠华、刘世昌、梁亮、赵彬
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任， 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、中国科学院自动化研究所、中国科学院沈 阳自动化研究所、北京机械工业自动化研究所有限公司、山东鲁能智能技术有限公司、中国科学院合肥 物质科学研究院、沈阳埃克斯邦科技有限公司、上海沃迪智能装备股份有限公司、清能德创电气技术（北 京）有限公司。 本标准主要起草人：徐方、邹风山、边桂彬、**海、尹作重、王海鹏、宋全军、孙连伟、童上高、张俊丰、 宋吉来、唐忠华、刘世昌、梁亮、赵彬
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工业机器人力控制技术规范
本标准规定了工业机器人力控制技术分类及通用技术参数、力/力矩传感器选型要求、力控制应用 技术与应用条件和力控制应用设计方法。 本标准适用于工业机器人的力控制应用技术设计。
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件 GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T18806一2002电阻应变式压力传感器总规范 GB/T 288542012 硅电容式压力传感器 GB/T36008一2018机器人与机器人装备协作机器人 JB/T7482—2008 压电式压力传感器 IB/T7483—2005 半导体电阻应变式力传感器
GB/T38559—2020
4力控制技术分类及通用技术参数
或力控制输人信号相结 合，通过相关力控制算法，实现机器人的主动柔顺 ，可按照力控制策略或传感方式进行分类
4.2按力控制策略分类
按经典力控制策略，分为以下几类： a） 间接力控制： 1 刚度控制； 2） 阻抗控制； 3） 阻尼控制； 4）导纳控制。 b) 直接力控制： 1) 基于位置的直接力控制； 2）基于转矩的直接力控制。 混合力控制： 1）力/位混合控制； 2）混合阻抗控制
GB/T 385592020
按先进力控制策略，分为以下几类： a) 自适应力控制； b) 鲁棒力控制； c) 学习力控制； d) 神经网络力控制； e）模糊力控制
按传感方式分类，分为以下三类： a）基于末端力/力矩传感器的力控制： b）基于关节转矩传感器的力控制； c）基于电机电流的力控制。
力、力矩最小控制量，单位为牛每牛米
力、力矩最小控制量，单位为牛每牛米
力、力矩实际控制值与输入设定值的接近程度，单位为牛每牛米IN/(N·m
力控制模式下系统的控制节拍，单位为毫秒(r
单位时间内完成力控制周期的次数，
力控制最大控制量程，单位为牛每牛米LN/（N·m）
5力/力矩传感器选型要求
GTCC-118-2019 铁路信号断相保护器-铁路专用产品质量监督抽查检验实施细则力/力矩传感器可按以下分类： a 电阻应变式力/力矩传感器； 压电式力/力矩传感器； c）硅电容式力/力矩传感器； d）半导体电阻应变式力/力矩传感器。
应符合产品技术条件（详细规范）规定的所有要习
5.2.2工作温度范围
作温度范围应符合产 工作温度的下限值和上限值应优先丛表1数值中选取
GB/T38559—2020
准确度可分为6个等级GB／T 24141.2-2022 内燃机燃油管路用橡胶软管和纯胶管 规范 第2部分：汽油燃料.pdf，见表2
除非另有规定，传感器各个维度上输出值的重复性误差（%FS)应不天于表2中1～2项规定的限 制，单一维度的测试方法按GB/T28854一2012中7.4.8的规定。