TCAS 428-2020 标准规范下载简介

TCAS *28-2020 综合管廊智能化巡检机器人通用技术标准.pdf

*.15 与统一管理平台的对接要求

巡检机器人应根据统一管理平台的要求，预留并设计兼容性可拓展功能模块，功能模块数据可通 P/IP标准通信接口供统一管理平台实时调用和读写

JJF 1173-2018标准下载7.1工作环境适应性检测

7.1.1.1试验方法

GB/T2*23.2中"试验Bb”的规定进行，温度：*0

7.1.1.2判定准则

应符合5.1中a)的规定，

应符合5.1中a)的规定

7.1.2.1试验方法

/T2*23.1中“试验Ab”的规定进行，温度：一20°

7.1.2.2判定准则

应符合5.1中a)的规定。

应符合5.1中a)的规定。

7.1.3湿热交变试验

7.1.3.1试验方法

按GB/T2*23.*中“试验Db”的规定进行高温55℃、相对湿度95%、2*h循环、原地恢复2h的 湿热试验。

7.1.3.2判定准则

应符合5.1中b)的规定。

应符合5.1中b)的规定。

在良好的光线条件下，检查巡检机器人外观结构、保护涂层、连接件、紧固件、电气部件、可更换部 示标识等，测量巡检机器人尺寸及重量，

应符合*.1.1～*.1.*的规定。

应符合*.1.1～*.1.*的规定。

7.3.1.1试验方法

T/CAS*28—20207.3.1.2判定准则应符合*.2.1的规定。7.3.2防爆性能7.3.2.1试验方法巡检机器人的防爆性能试验应符合GB383*.1中型式试验部分和相应防爆型式专用标准的规定。7.3.2.2判定准则应符合*.2.2的规定。7.***性能检测7.*.1*行速度7.*.1.1试验方法巡检机器人*行速度检测应按如下步骤进行试验：a)在试验场地划出50m的测量区间，预先设定导航轨迹，标出始端线和终端线；b）使巡检机器人自主导航行走，保持直线驶过始端线和终端线，记录其驶过始端线和终端线所用时间，计算行走速度；c)试验重复进行3次，取平均值。7.*.1.2判定准则应符合*.3.1的规定。7.*.2直行偏移量7.*.2.1试验方法无轨式巡检机器人直行偏移量检测应按如下步骤进行试验：a)在平整的试验地面上取50m测量区间，划出横向始端线、终端线和纵向控制线，如图1所示；b)巡检机器人位于始端线处，并使巡检机器人**中心线与纵向控制线平行；c)巡检机器人启*后，在不调整转向的情况下通过测量区间；在终端线处停止行走，以初始轨迹切线延长线为基准，测量50m距离内巡检机器人的直行偏移量e;e)试验重复进行3次；f)取各次实测值的平均值作为标准值，实测值的最大值和最小值的极差不得超过平均值的30%。图1无轨式巡检机器人直行偏移量试验8

T/CAS *28—20207.*.2.2判定准则应符合*.3.2的规定。7.*.3爬坡能力7.*.3.1试验方法7.*.3.1.1无轨式巡检机器人应按如下步骤进行试验：a)选择坡度为20°的坡面且长度不小于2m的斜坡进行爬坡能力试验，如图2所示，如需调整坡度，以h与α的比值确定；b)将巡检机器人正对试验装置的斜坡坡道，停在斜坡前沿；c)操作巡检机器人以不大于0.5m/s的速度直行，使其行走至坡道上，再从坡道行走至坡底；d)爬坡过程中应观察巡检机器人是否有停止、滑移的现象；e)试验重复进行3次。说明：斜坡的投影长度；h斜坡高度。图2无轨式巡检机器人爬坡能力试验7.*.3.1.2有轨式巡检机器人应按如下步骤进行试验：a)有轨机器人应在轨道上进行爬坡能力试验，如图3所示，斜坡段坡度不应小于工作最大需求坡度；b)将巡检机器人停滞于坡底，正对试验装置的斜坡段轨道；c)操作巡检机器人以不大于0.5m/s的速度直行，使其行走至坡顶，再从坡顶行走至坡底；d)爬坡过程中应观察巡检机器人是否有停止、滑移的现象；e)试验重复进行3次。9

T/CAS*28—2020轨道图3有轨式巡检机器人爬坡能力试验7.*.3.2判定准则各次试验结果均应符合*.3.3的规定。7.*.*转弯半径7.*.*.1试验方法7.*.*.1.1无轨式巡检机器人原地自转能力检测应按如下步骤进行试验：a)将巡检机器人停放在试验场地的转弯性能测试区（测试区已画有不同转弯半径的同心圆）；在转弯性能测试区进行巡检机器人原地转向试验，如图*所示；c)操作巡检机器人顺时针和逆时针各转*3次并测定；d)取各方向各次实测值的平均值作为标准值，实测值的最大值和最小值的极差不得超过平均值的30%。图*无轨式巡检机器人原地自转能力试验7.*.*.1.2无轨式巡检机器人转弯半径检测应按如下步骤进行试验：a）将巡检机器人停放在试验场地的转弯性能测试准备区，其大小应能允许巡检机器人做全圆周转弯*作；b)使巡检机器人处于连续转弯行走状态，画出巡检机器人离转向中心最远点形成的轨迹圆，在互相垂直的两个方向测量轨迹圆半径，如图5所示；c)操作巡检机器人顺时针和逆时针各转*3次并测定；10

T/CAS*28—2020取各方向各次实测值的平均值作为标准值，实测值的最大值和最小值的极差不得超过平均值的30%。图5无轨式巡检机器人转弯半径试验7.*.*.1.3有轨式巡检机器人转弯半径检测应按如下步骤进行试验：a)按照*.3.*规定的最小转弯半径布设一半圆弧形试验轨道，如图*所示；b)使巡检机器人以0.5m/s的速度在试验轨道上行进；观察巡检机器人在试验轨道上能否连续行走，行走过程中有无与轨道摩擦的现象；d)操作巡检机器人正行和倒退各进行3次并测定。CKCD轨道说明：Rmin最小转弯半径。图*有轨式巡检机器人转弯半径试验7.*.*.2判定准则各次试验结果应符合*.3.*的规定11

T/CAS *282020

7.*.5.1试验方法

无轨式检机器人应按如下步骤进行越障能力试验： 在试验场地上布置越障试验装置，宽度应天于巡检机器人的宽度； b 越障试验装置的高度应不小于50mm； 巡检机器人正对越障试验装置，停在越障试验装置前沿； C 操作巡检机器人直行，使其越过越障试验装置； ? 试验重复进行3次，取各次实测值的平均值作为标准值，实测值的最大值和最小值的极差不得 超过平均值的30%

无轨式检机器人应按如下步骤进行越障能力试验： a） 在试验场地上布置越障试验装置，宽度应天于巡检机器人的宽度； 越障试验装置的高度应不小于50mm； C) 巡检机器人正对越障试验装置，停在越障试验装置前沿； d 操作巡检机器人直行，使其越过越障试验装置； ? 试验重复进行3次，取各次实测值的平均值作为标准值，实测值的最大值和最小值的极差不得 超过平均值的30%

7.*.5.2判定准则

各次试验结果应符合*.3.5的规定

各次试验结果应符合*.3.5的规定。

7.*.*.1试验方法

在1m/s的**速度下，对巡检机器人下发制*指令，测量制*距离。试验重复进行3次，取各次 实测值的平均值作为标准值，实测值的最大值和最小值的极差不得超过平均值的30%。

7.*.*.2判定准则

试验结果标准值应符合*.3.*的规定。

告果标准值应符合*.3.*

7.5导航定位性能检测

巡检机器人导航定位性能应按如下步骤进行试验： a 在测量区间上，预先标定导航轨迹，并标明预设点位置、始端线和终端线； b） 设定巡检机器人自主行走路线、预设点位置和**速度（1m/s）； ） 观察并记录巡检机器人的自主行走路线，并测量巡检机器人的自主导航定位误差； 试验重复进行3次，记录行进方向上重复导航的定位误差，取各次实测值的平均值作为标准 值，实测值的最大值和最小值的极差不得超过平均值的30%，

巡检机器人导航定位性能应按如下步骤进行试验： 在测量区间上，预先标定导航轨迹，并标明预设点位置、始端线和终端线； b） 设定巡检机器人自主行走路线、预设点位置和**速度（1m/s）； 观察并记录巡检机器人的自主行走路线，并测量巡检机器人的自主导航定位误差； 试验重复进行3次，记录行进方向上重复导航的定位误差，取各次实测值的平均值作为标准 值，实测值的最大值和最小值的极差不得超过平均值的30%

试验结果标准值应符合*.*.1～*.*.2的规定

7.*.1续航能力试验

7.*.1.1试验方法

巡检机器人续航能力应按如下步骤进行试验： a）在模拟场地设置一个循环巡检任务； b）启*巡检机器人以0.5m/s的**速度执行循环任务，连续进行，中间不准许补充能量；

c）巡检机器人在正常试验周期内若出现电量不足报警等情况，判定续航时间不满足要求

7.*. 1.2判定准则

应符合*.5.2的规定

7.*.2充电性能检测

7.*.2.1试验方法

在试验场地内任意选取不少于2 ，在任意位置对巡检机器人发布自主充电命令，观察 停靠于最近的充电装置，并正确执行自 主充电命令，试验次数不得少于3次

7.*.2.2判定准则

每次试验均应符合*.5.3的规定

次试验均应符合*.5.3的

7.7.1静电放电抗扰度试验

7.7.1.1试验方法

巡检机器人静电放电抗扰度试验应符合GB/T17*2*.2的有关规定

巡检机器人静电放电抗扰度试验应符合GB/T17*2*.2的有关规定

7.7.1.2判定准则

试验结果评价应符合GB/T17*2*.2规定的a类

7.7.2射频电磁场抗扰度试验

7.7.2.1试验方法

巡检机器人射频电磁场抗扰度试验应符合GB/T17*2*.3的有关规定

7.7.2.2判定准则

7.7.3工频磁场抗扰度试验

7.7.3.1试验方法

7.7.3.2判定准则

试验结果评价应符合GB/T17*2*.8规定的a类或b类。

巡检机器人避撞功能检测应按以下步骤进行试验： a）在巡检机器人行进路线上正向设置静止状态的非网状障碍物[200mm（高）×100mm（宽） b）将巡检机器人按照预设路线行走，观察其行走过程中遇到障碍物是否及时停止并报警，测量

T/CAS *282020

全距离； 将障碍物移除，观察巡检机器人是否恢复行走； d) 上述试验不应少于3次，取各次实测值的平均值作为标准值，实测值的最大值和最小值的 差不得超过平均值的30%。

三距离 将障碍物移除，观察巡检机器人是否恢复行走； 上述试验不应少于3次，取各次实测值的平均值作为标准值，实测值的最大值和最小值的极 差不得超过平均值的30%，

试验结果标准值应符合*.7的规定。

试验结果标准值应符合*.7的规定

试验结果标准值应符合*.7的规定。

7.9环境传感系统功能检测

7.9.1云台性能检测

7.9.1.1试验方法

应分别测量云台水平方向和垂直方向旋转至终端时所旋转的角度，并记录试验结果。控制云台沿 水平及垂直方向转*0.1°.通过视频观察云台有无明显转*

7.9.1.2判定准则

应符合*.8.2的规定

应符合*.8.2的规定。

7.9.2视频及红外线热成像检测

7.9.2.1试验方法

模拟执行视频及红外巡检任务，检查其生成的视频、红外视频、照片及红外热成像图

7.9.,2.2判定准则

应符合*.8.3～*.8.*的规定

7.9.3.1试验方法

巡检机器人气体检测功能应按以下步骤进行试验： a）将巡检机器人放置在试验区域，设置环境信息参数报警值； b） 将已知浓度的标准气体分别输入巡检机器人的气体检测设备进气口，模拟检测环境参数到达 报警阈值： c 观察巡检机器人是否在超过环境信息报警阈值时发出异常警报

7.9.3.2判定准则

应符合*.8.5的规定。

7.9.*.1试验方法

便巡检机器人模拟执行温湿 生成的温湿度反馈信息

7.9.*.2判定准则

应符合*.8.*的规定。 1*

应符合*.8.*的规定。

应符合*.8.*的规定。

巡检机器人遥控性能试验应按以下步骤进行： a）在试验场地上选取测量区间并划出控制端线和停车端线； b） 将巡检机器人放置于控制端线，在远程监控系统切换不同的控制模式，遥控巡检机器人进行* *、停止、云台*作

巡检机器人通信性能试验可与遥控性能试验同步进行，应按下列步骤进行： 1， 在试验场地上取50m试验区域，将巡检机器人放置在试验区域内，远程监控系统置于试验 域外； b） 用远程监控系统下达任务指令，接收巡检机器人采集传输的任务信息

7.11.2 判定准则

应符合*.10的规定

7.12.1.1试验方法

在巡检机器人与远程监控系统正常通信后，断开通信模块，观察远程监控系统是否有报警提示。

7.12.1.2 判定准则

Z.12.2.1试验方法

将电池模块阈值设置不足电量，进行电池模块的自检，观察是否有报警提示，若有报警提示，根据报 警提示辨别故障模块

7.12.2.2判定准则

7.12.3.1试验方法

巡检机器人与远程监控系统正常通信后，断开任一驱*模块电源（或信号线），观察是否有报警

T/CAS *282020

示，若有报警提示，应根据报警提示辨别故障模块

7.12.3,2判定准则

7.12.*检测设备模块

7.12.*.1试验方法

巡检测机器人与远程监控系统正常通信后，断开任一检测设备电源（或信号线），观察是否有报警提 示，若有报警提示，应根据报警提示辨别故障模块

7.12.*.2判定准则

7.12.5.1试验方法

使巡检机器人搭载全部任务荷载，进行整机自检，整机自检应包括：通信、电池、驱*及检测设备等 模块，观察是否有报警提示，

7.12.5.2判定准则

7.13状态指示功能检

7.13. 1 试验方法

模拟巡检机器人分别处于工作状态、充电状态及报警状态，观察状态指示情况

巡检机器人状态应指示正

7.1*控制防火门功能检测

将巡检机器人放置于试验区域，试验区域内设置有防火门。命令巡检机器人通过防火门，观察其 火门的联*控制情况

控制防火门开闭并正常

检验分为型式检验和出厂检验。 1*

T/CAS*28—20208.2型式检验型式检验应由制造厂家将巡检机器人送交具有资质的检测单位，由检测单位依据表1中规定的检验项目完成检验，并出具型式检验报告。有以下情况之一时，应进行型式检验：a)新产品定型，投运前；b)连续批量生产的装置每五年一次；c)生产设备重大改变时；d)正式投产后，因设计、工艺材料、元器件有较大改变，可能影响机器人性能时；e)出产检验结果与型式试验有较大差异时；f)国家技术监督机构或其委托的技术检验部门提出型式检验要求时；g)合同规定进行型式检验时。8.3出厂检验每台机器人出厂前，应由制造厂家的检验部门依据表1及相关采购文件规定的检验项目进行出厂检验，全部检验合格后，附有合格证方可允许出厂。8.4检验项目巡检机器人检验项目应按表1中的规定执行，表 1检验项目序号检验项目检验方法型式检验出厂检验1高温试验02工作环境适应性检测低温试验03湿热交变试验04外观检测外观检测0.5防护等级试验0防护性能检测6防爆性能试验0运行速度试验0:7直行偏移量试验（无轨机器人）:8爬坡能力试验0运动性能检测9转弯半径试验0.10越障能力试验0.11制动能力试验0.12导航定位性能检测定位性能试验013续航能力试验0:电气性能检测14充电性能试验0:15静电放电抗扰度试验016 电磁兼容性检测射频电磁场抗扰度试验.017 工频磁场抗扰度试验017

T/CAS 4282020

9标志、包装、运输及购存

.1.1每台巡检机器人应有清晰的铭牌，包含但不限于以下内容： a）产品型号； b) 产品全称； c) 制造厂全称及商标； 质量； 出厂年月及编号。 1.2 包装箱上应包含但不限于以下标记： 发货厂名、产品名称、型号； b） 设备数量； 包装箱外形及毛重； d）包装箱外应有“防潮”“小心轻放 样或标志，且应符合GB/T191的有关规定

a）产品型号； b) 产品全称； c) 制造厂全称及商标； d) 质量； e）出厂年月及编号

9.2.1产品包装前的检查

产品包装前的检查应包括如下内容： a）产品的合格证书、产品说明书、出厂检测报告、装箱清单、附件、备品备件齐全； b）使用说明书及维护操作手册：

产品外观无损伤； d）产品表面无灰尘。

(津)12J9-2 环境景观设计9.2.2 包装的一般要求

产品应有内包装和外包装，包装应有防尘、防雨、防水、防潮、防振等措施 包装应符合GB/T13384的有关规定

T/CAS4282020

产品应适用于陆运、空运、水（海）运，运输装卸应按照包装箱上的标准进行操作。

包装好的巡检机器人应存贮在防雨避光的室内，环境温度宜为0℃～40℃，相对没 室内无酸、碱、盐及腐蚀性、爆炸性气体，不受灰尘雨雪的侵蚀

的巡检机器 40℃，相对湿度宜小于80%， 碱、盐及腐蚀性、爆炸性气体DB510／T 17-2018 成都市微型企业安全生产标准化基本规范，不受灰尘雨雪的侵蚀