标准规范下载简介

GB／T 20721-2022 自动导引车 通用技术条件.pdf

构成。驱动部件与地面的接触材料应 电机和减速器配合以保证在允许负载内的额 。制动器应在急停和控制信号切断制动器电源以及系统断电时起作用。

6.3.5.2驱动方式

铂瑞公馆装修施工方案包括但不仅限于以下驱动方式： a）单轮驱动：使用单个轮子提供驱动力的方式； b）双轮驱动：使用两个轮子提供驱动力的方式； c）多轮驱动：使用两个以上轮子提供驱动力的方式。

6.3.5.3制动方式

制动应包括以下方式。 a 紧急制动：指安全装置触发对自动导引车提供的紧急制动。紧急制动器应确保自动导引车本 体在与障碍物之间的撞击之前使其停止。 b) 停车制动：用于减慢或停止自动导引车的装置。当运行的自动导引车停止时，应有措施防止因 外力或地面不平造成的自动导引车移动。 c） 驻车制动：系统断电或长期处于停止状态时制动，特别是当自动导引车停车在一定的坡度上 应能稳定停止。 以上所有制动方式可共用一个制动器，也可采用多个制动器。 按照GB/T15706进行风险评估，其制动系统应符合以下条件： a）在切断制动器电源供电时，自动导引车启动制动； b）考虑负载、速度、摩擦力、坡度和磨损等因素，障碍物出现在检测范围内，自动导引车停车； ) 在制造商规定的最大坡度上，通电或者断电均能够保持自动导引车处于最大允许负载状态时 不发生移动； d) 在失去速度控制或转向控制时，自动导引车启动制动； e) 自动导引车的制动器应符合GB/T18849的要求； 自动导引车在运行中制动时，应能保持运动资态且不失控

6.3.7安全防范系统

6.3.7.1障碍物检测

障碍物检测装置分为接触式和非接触式。关于自动导引车障碍物检测的应用安全应符合附录B 的相关规定。 自动导引车的障碍物检测装置应符合以下要求。 a）自动导引车应在主要运行方向上安装障碍物检测装置，且这些障碍物检测装置应符合以下 要求： 自动导引车运行状态下，障碍物检测装置检测范围至少要涵盖车体自身及其负载的全部 宽度； 一如果使用非接触式障碍物检测装置，确保自动导引车在与人或其他障碍物接触之前停车； 一非接触式障碍物检测装置可具有减速区域和紧急停止区域，但是，当人或其他障碍物进入 减速区域时，采用控制系统控制减速或停车；当人或其他障碍物进人紧急停止区域时，采 用紧急停车； 对于非接触式障碍物检测装置，根据现场应用的实际情况，可选择激光、红外、超声或其他

章碍物检测装置分为接触式和非接触式。关于自动导引车障碍物检测的应用安全应符合附录B 关规定。 目动导引车的障碍物检测装置应符合以下要求。 自动导引车应在主要运行方向上安装障碍物检测装置，且这些障碍物检测装置应符合以下 要求： 一自动导引车运行状态下，障碍物检测装置检测范围至少要涵盖车体自身及其负载的全部 宽度； 如果使用非接触式障碍物检测装置，确保自动导引车在与人或其他障碍物接触之前停车； 非接触式障碍物检测装置可具有减速区域和紧急停止区域，但是，当人或其他障碍物进入 减速区域时，采用控制系统控制减速或停车；当人或其他障碍物进人紧急停止区域时，采 用紧急停车； 对于非接触式障碍物检测装置，根据现场应用的实际情况，可选择激光、红外、超声或其他

6.3.7.2急停装置

自动导引车应具备急停装置。 急停装置应安装在便于操作的位置，急停装置的要求应满足GB/T5226.1一2019的要求。 急停装置应是0类或1类的停止，当它被触发时自动导引车应立即停车。急停装置恢复后应经人 工确认复位。急停装置复位不应重新启动设备，而是只允许再启动。

6.3.7.3声光告警

自动导引车应具有声光告警系统，以提醒自动导引车周围的人及时发现正在接近的自动导引车。 自动导引车声光告警系统应符合GB/T5226.1一2019的要求，且具备以下功能。 a）·障碍物检测告警：当自动导引车检测到远距离减速区内出现障碍物时，声光告警提示；当障碍 物消失时，告警取消。 b）转向告警：自动导引车执行转弯动作时，提前发出声光告警；转弯动作结束后，关闭告警。 c）启动告警：在自动导引车从休眠或非活动状态远程重新启动之前，应启动声光告警，表示自动 导引车即将在自动控制下运动。告警光应在自动导引车运行趋近的方向上易于看到。 d）运行告警：在所有自动导引车运动过程中，应开启声光提示，且不能被手动关闭。 e) 变向告警：在倒车或行驶方向改变时，运动中的自动导引车应提供与d)不同的警告声光指示。 f）故障告警：当出现故障时，应提供声光告警以提醒人员，包括以下情况： 一路径参考丢失或偏离预定的轨迹； 一失去速度控制； 需要合格操作员干预的其他控制系统故障。 g）电量告警：当电池电量不足时自动导引车应有声光告警（包括在非自动运行状态下）。

6.3.7.4失速保护

自动导引车的运行速度超出可控范围即为失速状态，处于失速状态的自动导引车应自动停止运行

发出警报信息，等待人工介入处理。

6.3.7.5通信中断保护

GB/T20721—2022

当自动导引车与通信网络系统中断通信超过一定时间时，自动导引车应自动停止运行，发出警报信 息，如在一定时间内通信中断恢复，自动导引车应自行恢复运行。 注：通信中断的时间由制造商自行设定。

6.3.7.6导航丢失保护

航去失保护包括导航误差超限保护和地标丢失保护。 导航误差超限保护指自动导引车在自动运行状态下，车体位置及姿态超出实际规划监测的最大位 置偏差值时的保护机制，最大位置偏差值由制造厂商根据应用环境情况设定。 地标丢失保护指在具有地标属性的导航方式中，自动导引车在经过的路段内，没有检测到地标信息 的保护机制。偏差值由制造厂商根据应用环境情况设定。 当自动导引车在运行过程中出现导航丢失保护时，自动导引车应立即停止运行，发出告警信息，等 待人工介人处理。

6.3.7.7保护电路与系统安全分析

保护电路与系统安全分析应符合： a）在自动导引车的系统设计时，要对因控制部件故障或程序故障而产生的潜在危险进行分析，适 当增加保护电路，以验证与设计相关的所有潜在危险； 6 自动导引车急停时的反向电动势及反向电流不会对其本身产生影响； 对于电池管理系统，保护电路将电池保持在其正常工作电压阅值范围内进行充电，如果超过正 常限值，保护电路将限制或关闭充电或放电，以防止意外发生

通信系统可选用定点光通信，工业级WiFi或者蜂窝式移动通信网络。

6.3.9人机交互系统

6.3.9.1液晶触摸屏交

至少满足以下要求： a) 显示调度系统任务状态； b) 显示自动导引车运行状态； 显示自动导引车安全状态、传感器状态； d) 显示故障信息； e）设备简单控制

6.3.9.2指示灯交互

灯颜色和状态宜按照GB/T5226.1—2019的要

3.10自动导引车管理系统

6.3.10.1远程升级

车宜具有远程升级固件程序，包括嵌入式级程序

6.3.10.,2 异常告警

应符合制造商声明的数值，允许误差为士5%。

应根据应用需求确定，允许误差为土

应符合制造商规定的最小连续工作时间。

动导引车空载运行声压级不应超过75dB。 ：若自动导引车仅被允许在限制区域内使用，此条不适月

应根据制造商要求和产品特点，选择GB/T17799.2、GB/T17799.4中适用

[6.7.1地面环境适应性要求

目动导引车应在满足以下要求的地面上运行。 a）平面度：自动导引车运行应能通过平面度在1m²范围内不小于3mm的路面，自动导引车应 能实现可控的额定速度行驶。 b) 路面坡度：自动导引车运行应能通过坡度不小于0.05的路面，自动导引车应能实现可控的额 定速度行驶。自动导引车应能在路面坡度不小于0.01停车点可靠停止。 c) 台阶高度：自动导引车应能通过台阶高度不小于5mm的路面，应能实现可控的额定速度 行驶。 d）沟槽宽度：自动导引车应能通过沟槽宽度不小于8mm的路面，应能实现可控的额定速度 行驶。

6.7.2气候环境适应性

自动导引车在表1环境条件使用、运输和贮存时，应能保持正常。 10

注：特殊环境自动导引车，其环境条件由制造商和用户商量确定。

6.7.3机械环境适应性要求

件和控制装置在振动情况下，机械环境适应性应

应符合GB/T26154—2010中5.4.2的要求。

应符合GB/T26154一2010中5.4.4的要求，

自动导引车的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量，具体数值 可由制造商自行规定。

7.1.1试验环境要求

本文件中除特殊要求外，均在下述条件下进行： a）温度：5℃~40℃； b） 相对湿度：当最高温度40℃时，相对湿度不超过50%；允许温度降低时，允许更高的相对湿度 （如20℃时相对湿度为90%）； c）大气压力：86kPa~106kPa

7.1.2试验样品要求

自动导引车符合以下条件： a）自动导引车系统应按制造商规定的要求组装好，所需的设备安装、调试完毕，试验应在携带 型任务设备与最大负载状态进行； b）自动导引车应装备齐全，并按制造商规定充满电：

）若自动导引车上安装测试仪器，应减少对自动导引车的影响

7.1.3试验场地要求

试验场地应满足制造商规定的使用条件，若无要求，则应符合附录C中C.1地面条件。此外，动态 式验场地应满足以下要求： a）地面摩擦因数不大于制造商设计要求； b）试验场地的水平部分沿垂直于运行方向的横向坡度不大于2%，运行方向的纵向坡度不大于 ±0.5%； c1 试验场地的坡度部分要满足制造商设计的最大坡度； d）场地整体长度要满足自动导引车加速过程和制动过程所需的长度。

7.2.3外壳防护能力试验

7.2.3.1外壳防护等级试验

按照GB/T4208规定的外壳防护测试方法进行

7.2.3.2外壳抗破坏能力试验

采用目视法检查接口，查看是否符合6.2的要求

目视法检查机械本体，查看是否符合6.3.1的要求

7.4.2.1控制装置

在自动导引车运行过程中，检查，

7.4.2.2运动模式

设置自动导引车进入自动方式，让其接收调度系统的管理、指令，检查其是否按照指定的路线 务。 设置自动导引车进入手动方式，让其脱离调度系统，检查其是否通过手控装置进行独立操作。 设置自动导引车进入离线自动方式，让其脱离调度系统，检查其是否通过无线网络接收单机控

GB/T 20721—2022

户端的指令，并沿设定的路径执行固定的任务。

7.4.2.3运动控制

自动导引车通电并完成自检。检查自动导引车在自动/手动/离线自动模式下的行驶、停止、急停、 复位等运动控制是否正常。

7.4.2.4负载处理

装载额定负载运行，在任何运行模式下，查看是否

自动导引车的输入值，或者板外电源或充电器的输出值，不应超过制造商规定的额定值士10%以上。 检验方法如下： a）自主充电 自动导引车能自动检测电量，低于制造商声明的阈值时能自动发送充电申请信号，由调度系统 控制自动完成充电； b） 电量低自我保护 当自动导引车电量低于制造商声明的阈值时，查看自动导引车是否声光告警。

7.4.4定位导航系统

7.4.4.1电磁导航

在测试场地粘贴或预埋导航磁带和地标，自动导引车能够识别地面磁信号，并沿磁带自动运行、 通过地标信息确定运行策略。在以下情况不能影响自动导引车的正常运行： 一当导航磁带连续损毁长度不超过50cm时； 一当磁场强度不低于预设值。

7.4.4.3光学导航

7.4.4.4无线电导航

测试前置条件：测试场地应具备可靠的无线电导航信号覆盖，并构建测试拓扑地图，包括设备运行 路线及点位，并且确保自动导引车初始定位正确。 测试过程：在地图上设置自动导引车运行目标点，采用自动导航模式运行，自动导引车能按指定的 路径准确运行到目标点。

7.4.4.5激光导航

测试前置条件：在测试场地构建拓扑地图，包括设置运行路线及点位，并且确保自动导引车初始定 位正确。 测试过程：在地图上设置自动导引车导航运行目标点，采用自动导航模式运行，自动导引车能按指 定的路径准确运行到目标点。

7.4.4.6惯性导航

测试前置条件：在测试场地构建地图，以及在地图的基础上构建拓扑地图，包括设置运行路线及点 位，并且确保自动导引车初始定位正确。 测试过程：在地图上设置自动导引车导航运行目标点，采用自动导航模式运行，自动导引车能按指 定的路径准确运行到目标点，

7.4.4.7视觉导航

7.4.5.1移动部分

采用目视法检查，查看是否符合6.3.5.1的要求。 通过调度系统给装载额定负载的自动导引车发送移动指令，检查移动部分是否达到制造商声明的 额定速度，且运行平稳

7.4.5.2驱动方式

采用目视法检查，查看是否符合6.3.5.2的要求

7.4.5.3制动方式

使用机械制动器作为停止手段的自动导引车进行该实验。试验期间，基于室温（25℃）的环境温 度，制动器外表面的温度不高于175℃。制动器不应着火或散发火焰或冒烟。 自动导引车配备有充足电电源，在其额定负载（如适用）时，以最大速度行驶在水平路线上操作。每 30m通过刹车完全停止，测试进行1h，或直至电源到达低电保护为止，两者以最先出现者为准。

调度系统通过网络向自动导引车发送装载系统的指令，检查装载系统是否能够在制造商声明的规 定时间内完成指令。

7.4.7安全防范系统

7.4.7.1障碍物检测

导引车满载，在足够远处加速至最高车速，保持最高车速驶向标准试件。 检一：A试件（直径200mm，长度600mm）平放在自动导引车运动方向上，其受到的撞击力不大 金二：B试件（直径70mm，高度400mm）垂直立在自动导引车轨迹上，撞击力不大于250N。

注1：每个主运动方向上试验 侧。前进方向和后退方向各进行一次实验。 注2：其他的人员/障碍物检测装置只进行试验二

7.4.7.2急停装置

7.4.7.3声光告警

障碍物检测告警声：在自动导引车运行过程中，在检测到远距离减速区有障碍物时，查看自动导引 车是否有告警声提示；当障碍物移开后，查看告警声是否消失。 转弯告警声：控制自动导引军进行转弯时，查看自动导引车是否发出告警声；转弯结束后，查看自动 导引车是否关闭告警声。 启动告警声：查看自动导引车从休眠或非运动状态启动前，是否有声光启动告警，其中光告警需要 在其即将运行方向尚侧易于持续辨识。 运行告警：查看自动导引车在其运行过程中是否具有声光告警，且该告警不能被手动关闭 变向告警：当自动导引车需要倒车或者行驶方向改变时，检查运行中的自动导引车是否提供区别于 运行状态的声光告警。 故障告警：当出现故障时，检查自动导引车是否有声光告警，查看该告警是否区别于正常运行时的 告警。 电量告警：当电池出现电量不足，检查是否具有明确的声光告警。

7.4.7.4失速保护

7.4.7.5通信中断保护

模拟通信信号中断，查看自动导引车是否自动停止。

7.4.7.6导航丢失保护

模拟导航信号失效，查看自动导引车是否自动停止。若不能够停止则进行性能限制实验确认性能 是否超过限制范围，故障期间要能进行手动操作，

自动导引车已通过无线网络 者蜂窝式移动通信网络）向调度系统注册成功，通过 调度系统向自动导引车发布运行指令， ，查看是否执行相应的动作

7.4.9人机交互功能

7.4.9.1液晶显示屏显示内客

按照制造商说明书的内容，检查显示屏显示的信息是否符合要求

7.4.9.2指示灯交互

通过目视法查看指示灯颜色。

通过目视法查看指示灯颜色。 正常运行：显示绿色；

通过目视法查看指示灯颜色。 正常运行：显示绿色：

自动导引车处于异常状态：显示黄色： 自动导引车处于危险状态：显示红色

7.4.10自动导引车管理系统

7.4.10.1远程升级

通过客户端登录自动导引车，对自动导 生行远程升级，模拟掉电、断网等异常情况下，查看 引车是否能正常升级到最新版本，升级失

7.4. 10.2异常告警

自动导引车是否正确上传 息，同时查看自动导引车液晶显示 警信息（符合告警等级），

测试通过直线上速度稳定的那一点起20m以上区间的时间，以测定的时间、距离为基础计算 度。测试不少于30次，数据取平均。 在有额定负载、前进和后退（无后退功能情况除外）的情况下进行。公式见式（1）：

在规定直线运动轨迹上，事先 差标记。当自动导引车以额定速度到正常 停止状态，停止后用量具测量自动导

按照GB/T27693的测试方法进行测试。

在额定电压的一10%~十10%范围内，查看自动

GB/T17626.2、GB/T17626.3、GB/T17626.4、GB/T17626.5、GB/T17626.6、GB/T17626.8、 7626.11规定的对应项目进行试验。

按照GB/T17626.2、GB/T17626.3、GB/T17626.4、GB/T17626.5、GB/T17626.6、GB/ GB/T17626.11规定的对应项目进行试验，

.1地面环境适应性试验

自动导引车在以下地面上运行。 a）平面度 在1m²范围内不小于3mm的路面上，控制自动导引车以额定速度行驶，自动导引车正常运行

在坡度不小于0.05的路面上，控制自动导引车以额定速度行驶，自动导引车正常运行；控制自动 在路面坡度不小于0.01停车点停止，自动导引车可靠停止。 注2：路面坡度（H/L)定义为在100mm以上的长度范围内，路面水平高度差与路线长度的最大比值，如图3所示

标引符号说明： 路线长度，单位为毫米（mm)； —路面水平高度差，单位为毫米（mm）。

在台阶高度不小于5mm的路 注3：台阶高度的定义为在1001 平高度差的最大值，如图4所示。

在台阶高度不小于5mm的路 项定速度行驶，目动导引车正常运行。 高度差的最大值，如图4所示。

/// 标引符号说明： 一路面水平高度差的最大值，单位为毫米（mm）。

GB/T20721—2022

1）沟槽宽度 在沟槽宽度不小于8mm的路面上，控制自动导引车以额定速度行驶，自动导引车正常运行。 注4:沟槽宽度定义如图5所示。

w—沟植宽度，单位为毫米（mm）

7.8.2气候环境适应性试验

将试验样品放置在试验箱内且供电正常工作，试验箱接照修改要求的试验条件（工作条件）设 式验过程中进行样品正常开关机测试；试验后，恢复到室温，正常开机，受试样品工作正常。

7.8.3机械环境适应性试验

7.8.3.1振动试验

将试验样品按照正常使用安装状态固定在振动台且供电正常工作，仪器按照表2要求的试验条件 设定，试验过程中正常运行；试验后，进行样品正常开关机测试，自动导引车的电气系统在试验后运行， 则应至少按照制造商的最大规定值进行一次充电/放电循环，且试验后不应有火灾、爆炸、电池放空或电 击危险。

7.8.3.2冲击试验

将试验样品按照正常使用安装状态固定在振动台且供电正常工作，仪器按照表3要求的试验条件 设定，试验过程中正常运行；试验后，进行样品正常开关机测试，自动导引车的电气系统在试验后运行， 则应至少按照制造商的最大规定值进行一次充电/放电循环，且试验后不应有火灾、爆炸、电池放空或电 击危险。

安照GB/T5226.1一2019中18.2进行试验

根据自动导引车的额定电压的不同，按照表4进行测试，在带电部件和车架之间加载女 持续1min。

居自动导引车的额定电压的不同，按照表4进行测试，在带电部件和车架之间加载如下交流电， nin。

产品检验分为型式检验和出厂检验。检验项目应符合表5的要求。

a) 新产品投产或老产品转厂生产的试制定型鉴定； b) 正式生产后，如结构、材料、工艺有较大改变，可能影响产品性能； c）产品长期停产后，恢复生产； d) 出厂检验结果与上次型式检验有较大差异； e) 国家质量监管机构提出进行型式检验的要求； 销售地区法律法规需要。 型式检验样品应在出厂检验合格的产品中随机抽取。 按表5的规定进行型式检验，若检验结果全部符合本文件要求，则判定为型式检验合格，若有任意 项不符合本文件要求，则判定为型式检验不合格，

8.2.2型式检验由厂家指定或委托的质量检验单位负责进行。

8.3.1出厂检验宜对生产线上的产品进行的100%检等 ，检验后，除包装和加贴标签外，不再进一步加 工。检验过程中发现的不合格品，工厂应采取标识、隔离、处置等措施，避免不合格品的非预期使用或交 付。返工或返修产品重新检验合格后方可入库。

8.3.2出厂检验由厂家生产管理部负责进行

标志、包装、运输和贮存

GB/T207212022

产品上应有清晰的标志，其标志应包括以下内容： a）产品型号； b）产品名称； c）公司名称或注册商标； d）产品出厂编号； e）生产日期； f）产品执行标准编号； g）特征参数（如额定负载、额定电压、额定速度、自重等）。

产品的外包装箱上应有清晰的标志，其标志应包括以下内容： a）产品名称及型号； b）产品数量； c）公司名称及注册商标。 包装箱上应有符合GB/T191的“小心轻放 包装堆码”等图示标识

9.1.3安全警示标识

自动导引车本体、充电器及电池的外部应具有必要的安全警示标识，以告知用户安全使用。 安全警示标识应满足以下要求： a）自动导引车在其醒目位置标有“仅适用××充电器”等类似警示说明； b）自动导引车有工作极端温度的高温/低温部件的警告和标志；： c）充电器标明“仅供×自动导引车使用”等类似警示说明； d）自动导引车充电器有接口标志和说明； e）电池警示标识符合相关电池产品标准的规定。 注：安全警示标识包括激光辐射安全标志、电磁辐射标志和其他适当的安全警示

装箱内应有产品合格证、使用说明书、保修卡、装

在运输过程中，产品应存放在原包装箱内，电池组应处于半荷电状态，不准许和易燃、易爆、易腐蚀 的物品共同装运。应注意防雨、防尘及机械损伤。 在装卸过程中，禁止摔挪、滚翻和重压，

长期存储前应保证设备的电池组大于 存放仓库内应保证无酸、碱及腐蚀性气体，

GB/T207212022

GBT 7734-2015标准下载应用安全应包括以下内容：

a）自动导引车运行的区域需要明确标记； b 用户和系统制造商应将无法被障碍物检测装置保护的区域规定为危险区域，并由用户使用合 适的标志或地面标记标示出禁止人员进人； 障碍物和自动导引车（包括负载)之间距离小于0.5m的区域应为人员限制区域，并用标志、条 纹、灯光或其他标记标明； d)不 在自动导引车进入人员限制区域之前，应降低速度，并启动声光警告； e) 在非人员限制区域，应清楚标明自动导引车及其负载或拖车所需的区域，包括转向所需的 间隙； f) 在自动导引车经过的门口或交叉路口，应在门附近显著位置，安装合适的声光警报提示； g) 系统应设计合适的停止位置，足以保证自动导引车及其负载不会阻挡防火门完全关闭

附录C （规范性） 地面条件和危险区域

自动导引车制造商应给出以下地板规格要求： a）平坦度； b）强度； c）表面光洁度（如摩擦系数和耐磨性）； d）地面覆盖物； e）金属含量； 注：若涉及地面或地下铺设导航系统，则考导航系统的铺设。 f) 导电性： g）地板连接处的位置。

自动导引车制造商应给出以下地板规格要求： a）平坦度； b）强度； c）表面光洁度（如摩擦系数和耐磨性）； d）地面覆盖物； e）金属含量； 注：若涉及地面或地下铺设导航系统，则考导航系统的铺设。 f) 导电性： g）地板连接处的位置

若间隙区域不足或人员检测保护装置不能使用时，应规定危险区和相应的标记，且避免与其他 和标志混淆。

华源药厂设备安装施工组织设计1JNAS1638—2011Cleanlinessrequirementsofpartsusedinhydraulicsystems