JB／T 13245-2017标准规范下载简介
JB／T 13245-2017 机器人超高压水切割机.pdfJB/T 132452017
中华人民共和国工业和信息化部发布
秦岭公路隧道施工工艺JB/T132452017
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国喷射设备标准化技术委员会（SAC/TC493）归口。 本标准起草单位：南京大地水刀股份有限公司、合肥通用机械研究院、广州华臻机械设备有限 公司。 本标准主要起草人：陈波、薛胜雄、赵红军、蒋镇汉、陈正文、李岳峰、刘新海、韩彩红。 本标准为首次发布
JB/T 132452017
本标准规定了机器人超高压水切割机的术语和定义、型式分类与基本参数、技术要求、试验方法， 检验规则、标志、包装、贮存和运输。 本标准适用于额定压力为200MPa～420MPa、切割轨迹控制机构为工业机器人的机器人超高压水 切割机。
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T191包装储运图示标志 GB2893安全色 GB2894 安全标志及其使用导则 GB5226.1 机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB5749 生活饮用水卫生标准 GB/T12642工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T13306 标牌 GB/T20867 工业机器人安全实施规范 GB/T26136 超高压水切割机 3术语和定义 3.1 任务程序taskprogram 为定义机器人系统特定的任务所编制的运动和辅助功能的指令集。 3.2 示教编程teachprogramming 通过下列方式之一实现的编程： 一手工引导机器人末端执行器； 一手工引导一个机械模拟装置： 一用示教盒按要求的动作移动机器人。 3.3 再现playback 机器人执行通过示教编程法编制的任务程序的过程。 3.4 预约reservation 在机器人正在运行时，若另一运行指令A同时发给机器人，则机器人将A指令作为下个指令存
JR/T132452017
机器人超高压水切割机由超高压泵、工业机器人、电气系统、超高压管路、切割执行机构、定位模 具、吸附系统和安全防护系统构成，机器人超高压水切割机组成示意图参见附录A。 机器人超高压水切割机的型式分类如下： 按机器人安装方式分：正立式，侧挂式，倒挂式； 按机器人数量分：单机器人式，多机器人式； 按附加轴型式分：机器人运动式，工作台运动式： 按工作台型式分：固定工作台式，移动工作台式，旋转工作台式； 按工位数分：单工位式，多工位式。
4.2.1超高压泵的基本参数宜按表1的规定。
表1超高压泵基本参数
JB/T 132452017
5.3.1零件须经检验合格后方可装配，外购件应有合格证方可装配。 5.3.2装配时，所有高压密封面应涂抹润滑脂，所有承受高压的螺纹应涂抹防咬死润滑脂。 5.3.3螺纹连接件应使用力矩扳手按规定的力矩紧固。 5.3.4对使用时可能发生拆装的接头，应采用明显的文字或图形标识，以防接错。 5.3.5机器人安装底座应稳定可靠，运行过程中不应发生晃动。 5.3.6任一轴高压盘管收缩或展开产生的反向力，不应对切割头精度造成影响。 5.3.7所有盘管两端均应安装管夹固定。
5.3.1零件须经检验合格后方可装配，外购件应有合格证方可装配。 5.3.2装配时，所有高压密封面应涂抹润滑脂，所有承受高压的螺纹应涂抹防咬死润滑脂。 5.3.3螺纹连接件应使用力矩扳手按规定的力矩紧固。 5.3.4对使用时可能发生拆装的接头，应采用明显的文字或图形标识，以防接错。 5.3.5机器人安装底座应稳定可靠，运行过程中不应发生晃动。 5.3.6任一轴高压盘管收缩或展开产生的反向力，不应对切割头精度造成影响。 5.3.7所有盘管两端均应安装管夹固定。
5.4.1.1超高压泵的设计、制造应符合GB/T26136的规定。 5.4.1.2超高压泵应配置压力变送器。 5.4.1.3在配置双增压器的超高压泵中，增压器的切换时间应小于30min。
5.4.2.1机器人运行平稳，切割头在任何位置时均无抖动现象。 5.4.2.2机器人所有紧固部分应无松动；活动部分润滑状况良好。 5.4.2.3机器人的运动范围应能满足切割加工的需要。 5.4.2.4机器人的实际负载应不大于额定负载。 5.4.2.5 5各轴关节处应标明轴号及其运动方向。 5.4.2.6机器人运动轴及附加轴均应配置限位装置和限位开关，到达极限位置时须报警。 5.4.2.7 机器人在电动机电源断开时，不会因自重产生位移。 5.4.2.8 机器人应防尘防水，防护等级不低于IP67。 5.4.2.9 机器人在再现速度发生变化时动作轨迹应不变。
5.4.2.1机器人运行平稳，切割头在任何位置时均无抖动现象。 5.4.2.2机器人所有紧固部分应无松动；活动部分润滑状况良好。 5.4.2.3机器人的运动范围应能满足切割加工的需要。 5.4.2.4机器人的实际负载应不大于额定负载。 5.4.2.5各轴关节处应标明轴号及其运动方向。 5.4.2.6机器人运动轴及附加轴均应配置限位装置和限位开关，到达极限位置时须报警。 5.4.2.7 机器人在电动机电源断开时，不会因自重产生位移。 5.4.2.8机器人应防尘防水，防护等级不低于IP67。 5.4.2.9机器人在再现速度发生变化时动作轨迹应不变
5.4.3.1电气系统的设计和制造应符合GB5226.1的规定。 5.4.3.2电控柜应配置电源锁，只有在电源锁开启后才可接通电源。 5.4.3.3电控柜在突然停电后，再恢复供电时，不得自行接通。 5.4.3.4电控柜设计应综合采用屏蔽、滤波、抑制、接地等抗干扰措施，减少外界干扰对机器人运行 安全的影响。 5.4.3.5电控柜应配置卸荷阀控制按钮，用于手动卸除高压管内余压。 5.4.3.6操作台应设置程序暂停和启动按钮，用于程序的暂时停止和恢复运行。 5.4.3.7 操作台应具备程序运行、暂停等状态指示。 5.4.3.8 当采用单机器人多工位型式时，操作台应具备预约/取消功能。 5.4.3.9 超高压泵电气设计应满足既可本地控制、又可远程控制的要求。 5.4.3.10 控制柜、操作台应安装在安全防护装置外。 5.4.3.11 为防止意外触碰造成事故，必须使用双手才可在操作台上启动机器人程序。 5.4.3.12当急停按钮按下时，机器人须紧急停机，同时关闭高压水，并开启卸荷阀。
JB/T132452017
4.4.1超高压管路应连接可靠，密封面无泄漏。 4.4.2当超高压泵额定压力高于280MPa时，须采用高压硬管。在机器人关节处需采用多圈高 或旋转接头，以保证机器人各轴的运动。
5.4.5切割热行机构
斤机构应符合GB/T2613
切割头的更换时间应小于30min
切割头的更换时间应小于30min
5.4.8.1储料罐应设置液位传感器。
5.4.8.1储料罐应设置液位传感器。 5.4.8.2管路连接处密封可靠，无泄漏 5.4.8.3控制阀工作可靠，开、关灵活。 5.4.8.4系统工作正常，其流量和风压能满足工件吸附的需要，能将工件碎片与水、气分离，并能将 水、气分离后排放。
5.4.8.1储料罐应设置液位传感器 5.4.8.2管路连接处密封可靠，无泄漏。 5.4.8.3控制阀工作可靠，开、关灵活。 5.4.8.4系统工作正常，其流量和风压能满足工件吸附的需要，能将工件碎片与水、气分离，并能将 水、气分离后排放。
5.5.1超高压泵易损件的使用时间应特合GB126136的规定，
5.5.1超高压泵易损件的使用时间应符合GB/T26136的规定。 5.5.2机器人的平均无故障工作时间（MTBF）应不小于5000h
5.6.1机器人超高压水切割机的设计、安装、调试、操作和维护应符合GB/T20867的规定。 5.6.2安全防护系统工作正常、反应灵敏。当人或物进入机器人工作区时，机器人须紧急停机并关闭 高压水。 5.6.3机器人超高压水切割机应在显著位置设置状态指示信号灯。 5.6.4为避免超高压水射流和机器人高速运行对人体造成伤害，机器人超高压水切割机必须配备完善 的安全防护系统。安全防护系统可以是实体栅栏，或全封闭工作室，或光栅保护装置，也可以是以上几 种类型的组合。 5.6.5电控柜、操作站必须配置急停按钮，用于紧急停止机器人的运行。 5.6.6机器人安装后应根据操作空间重新设置各轴关节的运动范围。 5.6.7当采用多机器人时须设置干涉区，确保机器人之间不发生碰撞。 5.6.8对于操作、维护不当时可能发生人身或设备损伤的位置，应设置明显的警告标志。标志的大小 和位置应能使在危险区外面的人员安全、清楚地看到标志。标志的颜色、尺寸及印刷型式应符合GB 2893和GB2894的规定。 5.6.9示教时机器人的移动速度应不大于250mm/s。 5.6.10当超高压泵、超高压管路、切割执行机构发生故障时，应停机卸压后再进行维修。 5.6.11超高压泵安全阀的性能应符合GB/T26136的规定。
JB/T132452017
5.6.13电气设备内所有外露带电部件的直接触电防护等级应达到IP2X，符合GB5226.1的规定。 5.6.14电气耐电压（泄漏电流、抗电强度）试验必须符合GB5226.1的规定。 5.6.15所有部件须可靠接地，必须符合GB5226.1的规定。 5.6.16超高压管路应符合GB/T26136的规定。
5.7.1外观表面不应有任何损伤、磕碰现象。 5.7.2各种标牌、标识应清晰、醒目，安装牢固。 5.7.3表面应涂防锈漆及外观漆，漆层光亮、平整，无色差。 5.7.4超高压管路布管整齐，弯曲半径统一，用管夹妥善固定；各种电气连接、气管、电缆应整齐排 列，用管夹固定，不得有折叠、扭弯等现象
6.1.1机器人超高压水切割机作为一个系统，其试验可独立进行。 6.1.2试验介质为5℃～40℃的软化水。 6.1.3测量用仪器、仪表误差应符合表3的要求，所有测量用仪器、仪表应在有效期内，并有计量部 门的检定合格证。
表3测量用仪器、仪表误差
时，在确认设备运转达到稳定工况后，所有仪表读数应同时读出和记录，每个被测参数的 不少于3次，取算术平均值为测量值。
6.2.1.1基本参数
通过压力显示装置观察机器人超高压水切割机的压力，使用溢出法检测流量。
6.2.1.2切割精度
将试件材料固定，采用示教或编 约为5mm，直径为100n 或边长为100mm的正方形。试件切割完成后， 用卡尺测量所切圆直径或正方形边长。
6.2.1.3切割执行机构试验
按GB/T26136的规定
按GB/T26136的规定
6.2.1.4机器人轨迹重复性
按GB/T12642的规定。
按GB/T12642的规定。
小城镇污水管网配套工程轻型井点降水施工方案6.2.1.5吸附系统初始真空度
开启吸附系统风机，观察安装在吸附系统上真空表的读数！
6.2.2.1安全防护系统试验
JB/T132452017
试验在机器人超高压水切割机运行过程中进行。当人或物体进入机器人工作区时，安全防护系统能 迅速报警。该试验应不少于10次。
6.2.2.2安全阅试验
安全阀试验在超高压泵运转时进行。逐渐提高超高压泵压力，安全阀应在1.05～1.1倍额定压力 开启。该试验应不少于3次。
噪声检测当机器人超高压水切割机在额定工况下运行时进行。传声器应面向机器人超高压水切割机 噪声源，并与水平面平行；传声器距地面1500mm，距机器人超高压水切割机外围1000mm，选择若 干点测量XF／T 3018-2022标准下载，测量的最大读数值作为该机器的噪声声压级值。