标准规范下载简介
T／CECS G：V21-01-2020 自动驾驶汽车试验道路技术标准(完整正版、清晰无水印).pdf5收费通道范围内的路面宜采用素混凝土结构，可在收费通道内安装环形线圈车辆 检测器等设备。 6收费车道路面宜增加铁板，上方应设置限高设施
收费站四周采用水泥混凝土路面，可以进行自动驾驶汽车对沥青路面和水泥混凝土 路面结构变化后的识别。 收费车道路面增加铁板可以模拟真实收费站，铁板对传感器的识别能力存在较大干 扰，有必要进行设置。
4.2.6服务区设置应符合下列规定
站址选择应符合场区规划、环境保护和防火安全（设置真实加油设施时）的要求。 2 服务区的进、出口应分开设置 3 进、出口的道路坡度应不大于6%。 4 服务区停车场的单车道宽度应不小于3.5m，双车道宽度应不小于6.5m。 5 加油岛应高出停车场的地坪0.2mDB41／T 1287-2016标准下载，宽度应不小于1.2m。 6 服务区必须有防火、防雷、防电相关设计。 服务区加油、加气站的平面布置和技术要求可参考现行《汽车加油加气站设计与 工规范》（GB50156）的相关规定
务区设直新能源充电站时，其设直应付合下列规定： 电站大小的选择受场地限制、试验需求等影响，充电站大小应符合表4.2.7的
1充电站大小的选择受场地限制、试验需求等影响.充电站大小应符合表4.2.7的 现定，
表4.2.7充电站大小
2停车位路*石的外露高度宜为12~20cm。 3充电站应便于供电电源的取得，宜接近供电电源端，并便于供电电源线路的进出。 4充电站应满足环境保护和消防安全的要求，与其他建筑物、构筑物之间的防火间 距可参考现行《火力发电厂与变电站设计防火标准》（GB50229）、《建筑设计防火规范》 （GB50016）的有关要求。 5充电站的总体布置应便于电动汽车的出入及停放，保障站内人员和设施的安全。 6充电区单车道宽度应不小于3.5m，双车道宽度应不小于6m。转弯半径应按电动 汽车大小确定，宜不小于9m；道路坡度应不大于6%，且横坡向站外
7充电区的入口和出口应至少有两条车道与站外道路连接，充电站应设置缓冲距离 或缓冲地带，附设电动汽车等候充电的停车道，便于电动汽车进出。 8充电区应考虑安装防雨、雪的设施，以保护站内充电设施，方便进站充电的电动汽 车驾乘人员
.2.8硬路肩的设置应符合下列规定：
2.8硬路肩的设置应符合下列规定： 硬路肩的宽度应为3m，有效长度可满足试验汽车应急停车的需要，有效长度 ~15m，条件允许时可参考高速公路硬路肩的布置。 硬路肩的布置应根据试验需要和试验道路长度综合确定
.2.9*体交叉设置应符合下列规定
1*体交叉在设计时应根据场地条件综合考虑，*交边*应与场内建筑物相隔50m 以上。 2*交范围内主路基本车道数应与路段基本车道数连续一致。 3*交范围内主路平面线形标准应不低于路段标准，在进出*交的主路路段，其行 车视距宜大于或等于1.25倍的停车视距。 4*体交叉两端宜不设置平交口
4.3.1城市工况道路应包括下列典型道路要素： 城市主干路； 1 城市次干路； 3 城市支路； 4 平面交叉路口和环岛； 公交停靠站； 6 公交专用车道； 7 潮汐车道； 8 林荫路
4.3.2城市主于路设置应符合下列
1主干路应根据试验需要采用三幅路或四幅路形式，单向机动车车道数宜不少于 2条。 应根据试验需要确定是否设置公交专用车道。 3 当有公交停靠试验需求时，应根据试验要求设置直线式停靠站或港湾式停靠站。 4 道路长度应能满足试验所需的最小长度要求，应包括有效试验段长度、加速到试 验速度的加速段长度和试验完成后安全停止的长度。试验车速为60km/h时，加、减速距
4.3.3城市次干路设置应符合下列规定： 1次干路应采用单幅路或两幅路形式，单向机动车车道数宜为2条。 2道路长度应能满足试验所需的最小长度要求，包括有效试验段长度、加速到试验 速度的加速段长度和试验完成后安全停止的长度。试验车速为50km/h时，加、减速距离 可各取50m
4.3.4城市支路设置应符合下列规定
支路宜采用单幅路形式，宜不少于1条机动车道和1条非机动车道。 道路长度应能满足试验所需的最小长度要求，包括有效试验段长度、加速到 的加速段长度和试验完成后安全停止的长度。试验车速为40km/h时，加、减速 取40m。 设置模拟建筑物时，模拟建筑物距离道路边*可紧相应的人行道或行车 城市狭窄建筑街区的道路场景
8.5平面交叉路口设置应符合下列规定
4.3.5平面交叉路口设置应符合下列规定：
1平面交叉路口可分为多个种类，包括信号控制交叉口、无信号控制交叉口、环形交 叉口，交叉路口的设置应根据试验项目和场地条件等综合确定。 2平面交叉路口的设置应根据场内路网规划、试验需要以及交叉区域地形、地貌条 件等合理设置。 3平面交叉路口位置宜选在地形平坦、视野开阔处。 4平面交叉可根据试验需要设置人行横道、导流岛等设施。 5平面交叉路口范围内道路的设计速度应根据道路的主次及道路指标高低确定 6 平面交叉角宜为直角，斜交时，其锐角宜不小于45°
4.3.6环岛设置应符合下列规定
1中心岛的形状宜采用圆形或椭圆形。中心岛曲线半径宜为15~20m，也可根据试 验需求增大。 2环岛宜不多于2条车道。 3环岛上每条车道的宽度应注意增加曲线车道加宽宽度。 4中心岛内交通与绿化设施应符合行车安全的要求。 5进人环岛的交叉道路宜设置减速让行标志。 6环岛交叉口路段可采用交通信号灯控制
在路段上设置停靠站时，上、下行对称的站点可在道路平面上错开，即叉位
其错开距离可根据场地条件选择，场地条件允许时可不小于50m。 2可根据公交停靠试验需求，设置港湾式停靠站或直线式停靠站，条件充许时两种 形式可都设置。 3设多个公交停靠站时，停靠站间距应满足试验汽车加速出站、平稳行驶和减速进 站所需的距离，宜为100~300m。 4 站台长度宜满足两辆试验汽车停靠的要求 可根据试验需要选择是否设置相应站棚设施，条件允许时宜设置。 港湾式停靠站可占用相应的人行道宽度，被占地段人行道宽度宜不小于1m。 7 其他应符合现行《城市道路工程设计规范》（CJJ37）相应部分的有关规定。
2可根据公交停靠试验需求，设置港湾式停靠站或直线式停靠站，条件充许时两种 形式可都设置。 3设多个公交停靠站时，停靠站间距应满足试验汽车加速出站、平稳行驶和减速进 站所需的距离，宜为100~300m。 4 站台长度宜满足两辆试验汽车停靠的要求 5 可根据试验需要选择是否设置相应站棚设施，条件允许时宜设置。 6 港湾式停靠站可占用相应的人行道宽度，被占地段人行道宽度宜不小于1m。 7其他应符合现行《城市道路工程设计规范》（CJJ37）相应部分的有关规定。 4.3.8公交专用车道设置应符合下列规定： 1公交专用车道单独布置时，设计速度可采用40~60km/h；当与其他车道同断面布 置时，应与道路的设计速度协调统一。 2公交专用车道单车道宽度应不小于3.5m。 3 设置公共汽（电）车专用车道时，其宽度应不小于3m。 4 公交专用车道根据试验需要可设置公交号导设施，包括光线引导、信号弓导、感应 设施引导等。 5公交专用车道可增加实体设施或信号模拟设施，检测自动驾驶公交的行驶稳定性。
4.3.8公交专用车道设置应符合下列
1公交专用车道单独布置时.设计速度可采用40~60km/h：当与其他车道同断面布 置时，应与道路的设计速度协调统一。 2公交专用车道单车道宽度应不小于3.5m。 3 设置公共汽（电）车专用车道时，其宽度应不小于3m。 4公交专用车道根据试验需要可设置公交引导设施，包括光线引导、信号引导、感应 设施引导等。
.3.9潮汐车道设置应符合下列规定
潮汐车道应采用两幅路形式，机动车车道数宜不少于3条。 2 潮汐车道应设置指示行车方向的可变标志。 潮汐车道应设置相应的行车方向信号控制设施，同时可配合使用相应日 设施。
3.10林荫路设置应符合下列规定： 1林荫路宜采用单幅路，宜不少于2条车道。 林荫路路段与相邻路段地面应有明显的光照明暗变化
4.4普通公路工况道路
4.4.1普通公路工况道路应包括下列典型道路要素： 1普通公路； 2平面交叉路口； 3坡道
4.4.2普通公路设置应符合下列规定：
1普通公路的规划应根据试验需求，充分利用场地内现有条件规划道路和相关设施 的布设区位，使道路的规划布局科学合理。 2双车道路面宽度不宜小于6m，单车道路面宽度不宜小于4m。采用单车道 时，应根据试验需要考虑是否设置错车道，设置错车道路段的路基宽度不应小于 6.5m。 3双向四车道根据需要可设置紧急停车带，其间距宜按实际情况确定。 4路面铺装应根据试验需要采用沥青路面、水泥混凝土路面、块石路面等形式，也可 在一个路段上间隔修建，以便在不同的路面结构上进行行驶试验。 5道路平面线形应与场地地形、地质、水文等相结合，并符合普通公路的技术指标 道路平面设计应处理好直曲线与平曲线的衔接，合理设置缓和曲线、超高、加宽等，同时合 理设置相关试验场景。 6道路横坡宜采用双面坡的形式，宽度小于4m的窄路面可采用单面坡。坡度应控 制在1%~3%，纵坡度大时取低值，纵坡度小时取高值；干旱地区取低值，严寒积雪地区 取低值，多雨地区取高值。 7普通公路纵坡宜控制在0.3%~3.5%，纵坡较大的特殊路段宜采取相应的防滑 措施。 4.4.3平面交叉路口设置宜包含T字路口和十字路口，并设置动态交通参与对象准备
4.4.3平面交叉路口设置宜包含T字路口和干字路口，并设置动态交通参 区域。
4.4.4坡道设置应符合下列规定
4.4.4坡道设置应符合下列规定： 1坡道按平面形式可分为直线坡道、曲线坡道、弯坡组合坡道等。自动驾驶试验道 路宜采用直线坡道。 2 用于单车道试验的路面宽度应不小于4m，宜为4~5m。 3 坡道长度宜不小于20m。 4 坡道的坡度宜为10%~20%，特殊坡道的坡度可超过20%。 5 坡道的布置形式宜采用并列式或阴阳坡两面布置的形式。 6 坡顶和坡底宜设置回转平台。 7当进行自动驾驶制动、驱动控制技术的试验研究时，可在坡道上贴瓷砖和设置喷 水设施等，以形成低附着系数路面。 8坡道上下端应作竖曲线过渡处理。常用坡道的过渡段水平长度应不小于2.5m 曲线半径应不小于20m。过渡段的中点为坡道起点或止点，如图4.4.4所示
.5.1特殊工况道路应包括下列典型道
道路组成要素，隧道、桥梁等
隧道可以采用真实隧道或模拟隧道，根据试验场规划、试验需要，结合实际情况合理 选择。
4.5.3桥梁设置应符合下列规定
4.5.3桥梁设置应付合下列规定： 1桥梁的布设形式可分为*体交叉桥、跨线桥、高架桥等形式。 2应根据所跨越道路的宽度确定桥梁跨径、桥梁高度、桥梁形式等内容。可参照城市 道路的常见形式进行布置，桥梁跨径在30m及以下时，宜采用标准化跨径和装配式结构。 3跨线桥桥下净空，除应符合建筑限界的规定外，尚应满足桥下道路的视距和前方 信息识别的要求。 4桥梁及其引道的平、纵、横技术指标应与路线总体布置相协调，桥上纵坡宜不大于 4%，桥头引道纵坡宜不大于5%。 5桥面宽度应根据试验确定，宜采用双车道形式，可根据试验需要修建多车道形式。 6桥梁较高及设置有金属防抛网时，应根据相关规范的规定进行防雷设计，设置避 雷设施。 7桥梁在跨越道路部分宜设置防抛网。 8桥面应设排水设施，跨路桥梁的桥面排水宜通过设在桥梁墩台处的竖向排水管排 入地面排水设施中。
自动驾驶汽车进行下穿桥梁的路径保持、信号误触发报警等驾驶功能试验时，桥梁可 以采用模拟桥梁。 当条件不允许或进行经过桥梁时的跟车、加减速、车道保持等常规驾驶功能试验时 侨梁可以由普通道路替代
4.5.4无线充电车位设置应符合下列规定：
车位尺寸可根据试验汽车大小，参照现行停车位的相关规范确定。 2 路面设计和施工时应综合考虑无线充电设备的安装要求。 无线充电车位应满足车位的标志、标线要求，宜设置醒目的识别设施。 4 无线充电设施的位置应根据试验汽车接收端的要求确定。 5 无线充电设施应满足相应的质量安全标准。 D 无线充电车位可同时设置充电桩以满足与充电桩相关的试验。
4.5.5停车场设置应符合下列规定：
停车场按试验项目可分为室内停车场、室外停车场、临街停车场、停车楼等 内容主要由停车位标线或其他地面参照物构成，也可根据需要设置遮阳棚，构建
21 停车位应包含多种形式，如平行式、垂直式和多角度式等。 3平行式和垂直式可根据试验需求设置，每组宜不少于3个车位，停车位的宽度长 度可按试验需求进行设置，标准规格宜为6m×2.5m和5m×2.5m。 4多角度停车位可设置为25°、35°和45°三种，左右偏停各一组，中间间隔至少两个 亭车位的长度，多角度停车位斜长应保证标准规格要求的长度。 5停车场的标线种类应包括两类，一类是基准标线，一类是尺度标线。 6基准标线线宽应为15~20cm，线型为白实线；尺度标线线宽宜为3cm，线型为白 实线，长1m，两实线间距1m。标线组合是一条基准标线，四根尺度标线，每条线中心间距 为0.5m，也可根据试验需要自行调整间距。 7停车场可设置部分依靠地面参照物进行泊车的试验场地，地面参照物是汽车在泊 车时用于传感器或车载设备准确识别停车的参照物体，有矮墙、**石和平*石等。 8停车场设置地面参照物时，矮墙应高出地面至少1m，**石应高出地面 10~20cm 9室外停车场可设置差分定位装置，进行高精度定位下的泊车试验，差分定位装置 应满足相关技术标准。 10室内停车场可设置车位诱导系统，诱导系统包括车位器、诱导路径显示器、车位 余情况收集与发布装置、查询系统等。 11停车场人口处应设置出入口的导向箭头。 12停车场出人口位置应设置停车场或允许停车的标志牌。 13室内停车场信号可根据需要加设信号屏蔽装置
基准标线是自动驾驶试验时传感器或人眼用于识别的标线，具有辨别、校 评价等一系列作用；尺度标线是反映汽车停车时量度与基准标线距离、判断汽， 位置的参考性标线，具有信息反馈作用。
4.5.6气象环境模拟宜包括雨、雾、雪、冰等生成装置，应具有可调击
量、雪量、雾浓度等，并应符合下列规定： 1模拟降雨装置的布置长度宜不小于100m，应能模拟小时降雨量：小雨小于9mm， 中雨为10~25mm，大雨为26~40mm，有条件可模拟暴雨，暴雨为50~100mm。 2模拟雾装置的布置长度宜不小于100m，应能模拟能见距离：小雾小于14m，大雾 为15~80m
市.7光照环境模拟装置应具有可调节的功能，包括调节光的颜色、强度等；宜能 30kLx范围的阳光
5~30kLx范围的阳
5.1.1试验环境应与试验道路组合，满足自动驾驶功能试验的要求。 5.1.2试验配套设施应包括通信网络系统、定位系统、道路感知设施、道 施等。
.1试验环境应与试验道路组合，满足自动驾驶功能试验的要求。
5.1.2试验配套设施应包括通信网络系统、定位系统、道路感知设施、道路交互设 施等。
5.2.1通信网络系统应具备自动驾驶汽车与其他交通参与对象之间的信*传输、协同 和处理等功能。 5.2.2通信设备应支持多种通信技术。 5.2.3试验道路与试验汽车之间的通信网络，应采用无线方式组网，支持一定通信范 围内车路间的网络联通。 5.2.4采用平面或分级的网络结构，组网或入网时，应保证网络节点的时间同步，并支 持节点的快速切换。 式绘收能式给
5.2.1通信网络系统应具备自动驾驶汽车与其他交通参与对象之间的信* 和处理等功能。 5.2.2通信设备应支持多种通信技术
5.2.4采用平面或分级的网络结构，组网或入网时，应保证网络节点的时间 特节点的快速切换
5.2.5通信网络信号应覆盖全部的试验道路且能满足试验需求。
5.2.6对通信网络安全要求较高的试验项目，车载终端可采用专用标识，增加安全性 和保密性。
5.2.7自动驾驶试验汽车应具有通信网络标识.标识应具有唯一性或
5.3.1自动驾驶汽车试验道路应能提供高精度定位差分信号。
5.3.1自动驾驶汽车试验道路应能提供高精度定位差分信
5.3.2差分信号应至少满足北斗和GPS两种制式
5.3.2差分信号应至少满足北斗和GPS两种制式
5.3.3差分信号应支持RTD和RTK差
5.4.1道路感知设施应包括路面积水检测、路面结冰检测、气象信*采集等设施。
5.4.1道路感知设施应包括路面积水检测、路面结冰检测、气象信*采集等设施。 5.4.2 道路感知设施数据采集能力应包括道路积水深度、道路结冰情况、气象信*等 5.4.3 道路感知设施应根据试验需求合理布设，不得影响试验。 5.4.4 道路感知设施宜采用理设式或非侵入式等方式安装。 5.4.5 道路感知设施宜实现鉴别消*和重要数据的安全传输
5.5.1道路交互设施应包括路侧单元、视频监控装置、可变情报板、气象采集装置、信 号控制装置、交通量调查装置等
5.2道路交互设施可同时支持多种短、中、长距离通信方式，并可根据不同的 优先权选择不同的通信方式，
5.5.3道路交互设施应具有符合试验项目需求的通信、安全、管理、信*发 集等功能
5.5.4道路交互设施应具备与其他设施交互的功能
5.5.4道路交互设施应具备与其他设施交互的功能
5.5.5道路交互设施的布置应满足下列要求：
.5道路交互设施的布置应满足下列要
道路交互设施布置数量及位置应合理，满足与试验车辆连续通信的要求。 道路交互设施应安装牢固、可靠。
条文说明 道路交互设施要具备联网通信功能，能发送和接收数据信*。例如可变情报板能发 实时交通、气象等信*；信号灯能发送信号灯状态等信*
5.5.6交通安全设施宜具备与其他设施交互的功能。
条文说明 交通安全设施包括交通标志、标线、护栏等，**自动驾驶测试时，可不具 能；**智能网联测试时，宜具备联网通信的功能。例如标志牌能发送标志牌 信*。
条文说明 交通安全设施包括交通标志、标线、护栏等，**自动驾驶测试时，可不具备交互的功 能；**智能网联测试时，宜具备联网通信的功能。例如标志牌能发送标志牌所示交通 信*。
6.1.1试验管理系统应具有数据分析及存储，试验环境与试验过程监控.提供车路协 同感知、决策与控制辅助等功能。 6.1.2试验管理系统宜包括高清电子地图、车辆定位、试验汽车状态、音视频监控、交 通信号灯、信*发布、环境模拟控制、资产管理、计费与结算、系统管理等功能项目。功能 项目根据需求，可参考本标准附录B
1.2试验管理系统宜包括高清电子地图、车辆定位、试验汽车状态、音视频监 号灯、信*发布、环境模拟控制、资产管理、计费与结算、系统管理等功能项目。 根据需求，可参考本标准附录B。
6.1.3试验管理系统应具有统一的集成界面，主界面应设计高清地图
6.1.7数据存储模块应采用预分配技术和写缓冲技术，支持多磁盘阵列，矿 时间运*稳定、高效。
试验管理系统的组成，要根据自动驾驶汽车试验管理单位和使用单位的需求确
6.2.1试验管理系统数据应包括试验基础数据、动态数据、历史数据。 6.2.2试验管理系统数据应真实、有效、准确、及时。 6.2.3试验管理系统应满足数据的增加、删除、修改、查询等操作要求，基础数据的变 更应可追溯。
6.3.1软件系统安全措施应至少符合下列规定： 1可根据用户在组织内的角色和职责，分配不同级别的权限。应制定“赋予最低权 限”策略，把服务器配置为赋予各个用户仅能使用特定程序的权限，并明确定义用户权限。 2与外网交互的信*如“网络预约”时，应采用公钥与私钥结合的加密方式，对交互 言***数据加密。 3系统中的加密方式应不少两种
信***数据加密。 3系统中的加密方式应不少于两种。 条文说明 加密方式包括不可逆加密、对称加密、非对称加密等，根据实际情况选择合适的加密 方式
条文说明 加密方式包括不可逆加密、对称加密、非对称加密等，根据实际情况选择合适的加密 方式
6.3.2数据备份容灾应至少符合下列规定： 1对数据库中的重要数据应以密文方式存储并在密文方式下工作，确保数据安全。 2应对操作日志和运*日志数据记录**不可逆数据加密，并在读取时**数据校 验，防止数据记录被人为篡改。 3数据库应定期备份，增量备份频率不低于1次/周，容灾备份频率不低于1月/次， 容灾备份数据保留时间应不少于5年。容灾备份宜采用RAID备份、网络备份、异地备份 等措施。
6.3.3网络安全应至少符合下列规定
网络是系统安全的重要安全隐患，计算机中心应与外网**隔离，必要时配 火墙，关闭不需要的端口，封锁木马的传输途径。 配置三层交换机时应对网络**分段将非法用户与敏感网络资源隔离。
河北省城市控制性详细规划编制导则（河北省住房和城乡建设厅2012年5月）附录A自动驾驶功能试验项目
1信*服务类：环境识别、汽车定位、高速互联网信*接入、远程车况查询、道路危险 信*发布、大范围交通诱导、能源（加油、充电）信*服务、交通信号识别、交通标志识 别等。 2驾驶*为类：编队协同、高速*驶、减速*驶、紧急制动、车道保持、车道偏离、避让 靠近汽车、桥梁/长上下坡/室内停车场/遮阳棚/收费广场/能源充值道路环境通*、智能 公交停靠。 3安全类：危险车速预警、汽车失控预警、匝道*出主道碰撞预警、前向碰撞预警、超 车辅助、换道辅助、驾驶员疲劳驾驶检测、危险汽车监控、前方施工道路提醒、应急汽车预 警与通*、前方事故提醒、紧急汽车优先通*、紧急救援、交叉信号干扰、自适应灯光控制、 紧急接管。 4能力试验类：无线自组网试验、涉水试验、林荫道路试验、静态障碍物类试验、误触 发验证类试验、非*人路口*人预警试验、绿波带试验、有轨道路预警通*试验、复杂弯道 *驶试验、不同路面试验、多车道多通信终端下V2X试验。 5效率类：拥堵提醒、远程控制、智能导航、自动泊车、动态*驶路径规划
附录 B试验管理系统功能项目
B试验管理系统功能项目
试验管理系统功能项目
B.0.1试验管理系统功能项目宜符合表B.0.1的规定，也可根据试验需要增加功能 页目
试验管理系统功能项目
1本标准执*严格程度的用词，采用下列写法： 1）表示很严格，非这样做不可的用词，正面词采用“必须”，反面词采用“严禁”； 2）表示严格，在正常情况下均应这样做的用词，正面词采用“应”，反面词采用“不应 或“不得”； 3）表示允许稍有选择，在条件许可时首先应这样做的用词，正面词采用“宜”，反面词 采用“不宜”； 4）表示有选择，在一定条件下可以这样做的用词，采用“可”
2引用标准的用语采用下列写法： 1）在标准总则中表述与相关标准的关系时，采用“除应符合本标准的规定外GB／T 34024-2017标准下载，尚应符 合国家和*业现*有关标准的规定”。 2）在标准条文及其他规定中，当引用的标准为国家标准和*业标准时，表述为“应符 合《××××××》（×××）的有关规定”。 3）当引用本标准中的其他规定时，表述为“应符合本标准第×章的有关规定”、“应符 合本标准第×．×节的有关规定”、“应符合本标准第××．×条的有关规定”或“应按本 标准第×.×.×条的有关规定执*”