标准规范下载简介
GB／T 38871-2020 工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件ICS.25.040.30 L28
GB/T 38871—2020
GBT 51351-2019 建筑边坡工程施工质量验收标准工业环境用移动操作臂复合机器人
General specifications of mobile manipulator hybrid robots for industrialenvironment
国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会
范围 规范性引用文件 术语和定义 组成和分类 4.1 组成 4.2 分类 性能 技术要求 6.1 外观和结构 6.2 功能 6.3 气动系统 6.4 电气系统 6.5 调度系统 6.6 安全要求 6.7 电磁兼容性 6.8 环境适应性 试验方法 7.1 外观和结构检查 7.2 功能检查 7.3 气动系统试验 7.4 电气系统试验 7.5 调度系统检查 7.6 性能试验 7.7 安全试验 7.8 电磁兼容性试验 7.9 环境适应性试验 检验规则 8.1 检验分类 8.2 型式检验 8.3 出厂检验 8.4 检验项目 标*、使用说明书、包装、运输和贮存
9.1 标* 9.2 使用说明书 9.3包装 9.4运输 9.5存
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所、苏州苏相 机器人智能装备有限公司、苏州傲特敏机器人技术服务有限公司、工业信息化部计算机与微电子发展研 究中心（中国软件评测中心）、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、上海沃迪智能装备股份有限公司 北京机械工业自动化研究所有限公司、东北大学、苏州博众机器人有限公司。 本标准主要起草人：徐方、邹风山、**海、孙立宁、瞿卫新、尹作重、何国田、杨学*、童上高、姜杨 苏衍宇、宋吉来、刘世昌、于洪鹏、赵彬、孙铭泽、*樂
GB/T388712020
业环境用移动操作臂复合机器人
本标准规定了工业环境用移动操作臂复合机器人产品的组成及分类、性能、技术要求、试验方法、检 验规则、标*、包装、运输和贮存等。 本标准适用于工业一般环境下使用的移动操作臂复合机器人（以下简称机器人×
一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件
GB/T 38871—2020
操作机 manipulator 用来抓取和（或）移动物体、由一些相互铰接或相对滑动的构件组成的多自由度机器。 注1：操作机可由操作员、可编程控制器、或某些逻辑系统（如凸轮装置，线路)来控制， 注2：操作机不包括末端执行器。 [GB/T12643—2013,定义2.1] 3.2 移动平台 mobileplatform 能使移动机器人实现运动的全部部件的组装件。 注1：移动平台包含一个用于支撑负载的底盘。 注2：改写GB/T126432013，定义3.18， 3.3 控制系统 control system 一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械结构并与环境（设备 行通信。 [GB/T12643—2013，定义2.7] 3.4 移动操作臂复合机器人 mobile manipulator hybrid robots 由操作机（3.1）、移动平台（3.2）和控制系统（3.3)组成的工业机器人 注：操作机通常安装在移动平台上。
图1机器人组成示意图
4.2.1按负载重量分类
分类如下： a）轻型机器人，操作机负载小于20kg； b）重型机器人，操作机负载大于或等于20kg且小于或等于100kg； c）超重型机器人，操作机负载大于100kg。
分类如下： a）轻型机器人，操作机负载小于20kg； b）重型机器人，操作机负载大于或等于20kg且小于或等于100kg； c）超重型机器人，操作机负载大于100kg。
4.2.2按移动方式分类
GB/T388712020
分类如下： a）轮式机器人，移动平台通过轮子实现移动； b）履带式机器人，移动平台通过履带实现移动： 下车 c）其他移动方式机器人，移动平台通过除轮子和履带之外的方式实现移动
4.2.3按导航方式分类
机器人外观和结构的要求如下： a）机器人表面应光洁GB／T 41894.2-2022 船舶与海上技术 通过测量轴变形量确定船舶推进系统轴功率 第2部分：光学反射法.pdf，不能有明显的凹痕、裂纹和变形，不应存在划痕、裂纹、缩孔等缺陷。漆胆 及镀层应均匀，无气泡、划伤、脱落和磨损等缺陷； b）金属部件不应有腐蚀及其他机械损伤； c）机器人设备中的所有紧固件部分应无松动、活动部分的润滑状态良好； d）文字、符号和标*应清晰、端正； ） 机器人外形尺寸应满足设计要求；结构应布局合理，操作方便，便于维护； 机器人部件质量应可靠，并符合相关标准
机器人的安全应符合GB11291.1和GB11291.2的规定。针对机器人应用特点，要求如下 ）机器人在应用过程中不应损坏应用产品； b）机器人在产品预期使用用途时物料（工件、器件、半成品等）不应发生掉落、滑动：
c）机器人运行过程中，不应对 方有障碍物时，机器人应停止或绕开障 碍物； d）应在产品说明书中规 试条件
机器人外壳应具有足够的机械强度
6.6.3防护罩和外壳
机器人中构成危险因素的电气、气压等部件应具有固定的防护罩和外壳，且在正常运行期间不应打 开，当需要打开防护罩和外壳时DB35／T 1828-2019 电梯困人应急处置规范，应采用工具才能卸下或打开
几在最大负载及最大工作范围条件下，机器人整体
电池应符合GB/T7403.1、GB/T28867、GB/T36276的规定。 电池管理系统应具备充电过压控制、放电电压控制、充电电流控制、放电电流控制、充放电温度控制 等功能。